JP5055933B2 - 走行支援装置 - Google Patents
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Claims (1)
- 車両の車線維持支援と車線変更支援とを行う走行支援装置であって、
車線幅を取得する車線幅取得手段と、
前記車線幅取得手段で取得した車線幅に基づいて、隣接車線へ車線変更をするための車線変更制御量の時間変化を示す車両走行軌跡を設定する車両走行軌跡設定手段と、
車線の所定位置に沿って走行するための車線維持制御量を設定する車線維持制御量設定手段と、
前記車線維持制御量設定手段で設定した車線維持制御量の車線変更制御への反映度を設定する反映度設定手段と、
前記車両走行軌跡設定手段で設定した車両走行軌跡の車線変更制御量と、前記車線維持制御量設定手段で設定した車線維持制御量とに基づいて、操舵機構を制御する制御手段と、
を備え、
前記反映度設定手段は、車線変更制御が終了に近づくほど車線維持制御量の車線変更制御への反映度を大きくし、
前記制御手段は、前記反映度設定手段で設定した反映度に応じて、車線変更制御が終了に近づくほど前記車両走行軌跡設定手段で設定した車両走行軌跡の車線変更制御量を小さくし、車線変更制御が終了に近づくほど前記車線維持制御量設定手段で設定した車線変更先の車線に対する車線維持制御量を大きくして、前記操舵機構を制御することを特徴とする走行支援装置。
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