JP6493272B2

JP6493272B2 - 走行支援装置

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Publication number: JP6493272B2
Application number: JP2016068987A
Authority: JP
Inventors: 正悦大石; 浩二藤木
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2016-03-30
Filing date: 2016-03-30
Publication date: 2019-04-03
Anticipated expiration: 2036-03-30
Also published as: WO2017170892A1; CN109070885A; DE112017001799B4; DE112017001799T5; US10850738B2; US20190084572A1; JP2017178068A; CN109070885B

Description

本開示は、車両の車線変更を制御する技術に関する。

車両の乗員から方向指示スイッチ等により車線変更の指示を受け付けると、車両の車線変更を制御する技術が知られている。特許文献１に記載の技術では、車両の乗員から車線変更の指示を受け付けると、車両が走行している走行車線から隣接する隣接車線に車線変更するための走行軌跡を設定し、設定した走行軌跡に基づいて車線変更を制御する。

特開２００８−０９４１１１号公報

乗員は、車線変更を指示しても、例えば、車線変更する側の隣接車線において乗員が乗っている車両の後方から近づいてくる他車両に気がつくと、車線変更を中止するために車線変更の指示を取り消すことがある。この場合、車線変更の指示を取り消すために方向指示スイッチを操作すると、誤って逆方向の車線変更を指示することがある。

特許文献１に記載されているような従来の技術では、車両の乗員から受け付ける車線変更の指示に基づいて車線変更と方向指示器の点灯とを制御する。その結果、車線変更の指示を取り消すために乗員が誤って逆方向の車線変更を指示すると、誤った指示にしたがって車線変更と方向指示器の点灯とを制御することになる。

本開示の一側面は、入力装置から受け付ける車線変更の指示に無条件にしたがうことなく、車両の車線変更を適切に制御する技術を提供することにある。

本開示の一態様は、受付部（３２、Ｓ４０６、Ｓ４１０）と、走行制御部（４０、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、点灯制御部（４２、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、指示判定部（３８、Ｓ４００〜Ｓ４０６、Ｓ４１０〜Ｓ４３２）と、を備えている。

受付部は、車両（１００、１０２、１０４）の乗員が入力する入力装置（１８）から左右両方向への車線変更の指示を受け付ける。走行制御部は、受付部が受け付ける車線変更の指示に基づいて車線変更を制御する。点灯制御部は、車線変更の指示に基づいて、車線変更する側の方向指示器（５８）を点灯させる。

指示判定部は、車線変更として左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を受付部が受け付けて走行制御部が第１の車線変更の制御を開始しても、車両が走行している走行車線（２１２）から走行車線に隣接する隣接車線（２１０、２１４）に車両の少なくとも一部が進入する前に、受付部が第１の車線変更とは逆方向への第２の車線変更の指示を受け付けると、走行制御部による左右両方向への車線変更の制御を中止させ、点灯制御部に方向指示器を消灯させる。

この構成によれば、入力装置から受け付ける車線変更の指示に無条件にしたがうのではなく、第１の車線変更の制御中に逆方向への第２の車線変更の指示を入力装置から受け付けても、車両の少なくとも一部が隣接車線に進入する前であれば、左右両方向への車線変更の制御は実行されない。さらに、方向指示器は消灯される。

したがって、第１の車線変更の制御中に、例えば逆方向への誤った第２の車線変更の指示を入力装置から受け付けても、第２の車線変更の制御は実行されず第２の車線変更側の方向指示器は点灯されない。これにより、車両の車線変更を適切に制御できる。

尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態による走行支援装置を示すブロック図。車両の車線変更を説明する模式図。走行支援処理を示すフローチャート。車線変更の指示の変化を示すタイムチャート。

以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
図１に示す車載の走行支援システム２は、カメラ１０と、ミリ波レーダ１２と、操舵角センサ１４と、車速センサ１６と、方向指示スイッチ１８と、支援スイッチ２０と、走行支援装置３０と、パワートレインシステム５０と、ブレーキシステム５２と、ステアリングシステム５４と、報知システム５６と、方向指示器５８とを備えている。

カメラ１０は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、車両１００の周囲を撮像した画像データを検出情報として走行支援装置３０に出力する。
ミリ波レーダ１２は、例えば車両の前方側と後方側とにそれぞれ取り付けられており、送信したミリ波が車両の周囲の他車両および歩行者等の物体に反射された反射波を受信するまでの時間に基づいて、物体までの距離を算出する。さらに、反射波の受信方向により車両に対する物体の方位、すなわち角度が定まる。ミリ波レーダ１２は、計算した距離と角度とを検出情報として走行支援装置３０に出力する。

尚、ミリ波レーダ１２等の電波を照射するレーダに代えて、レーザ光を照射するＬＩＤＡＲを使用してもよい。
操舵角センサ１４は車両の操舵角を検出する。車速センサ１６は、車両１００の車速を検出する。

方向指示スイッチ１８は、車両の進行方向を左右のいずれかに変化させることを車両の乗員であるドライバが指示するための入力装置である。方向指示スイッチ１８は、レバー式のスイッチでもよいし、押しボタン式のスイッチでもよい。また、方向指示スイッチ１８は、機械式のスイッチに限らず、ディスプレイ上に表示されるスイッチでもよい。また、スイッチに限らず、音声により車両の進行方向を入力してもよい。

支援スイッチ２０は、車両の乗員が操作するスイッチである。支援スイッチ２０がオンであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することが許可され、オフであれば走行支援装置３０が車線変更の制御を実行することが禁止される。

走行支援装置３０は、ＣＰＵと、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリとを備えるマイクロコンピュータを搭載している。尚、走行支援装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は一つでも複数でもよい。

走行支援装置３０の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭまたはフラッシュメモリ等の非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。このプログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。

走行支援装置３０は、ＣＰＵがプログラムを実行することで実現される機能の構成として、受付部３２と、認識部３４と、軌跡設定部３６と、指示判定部３８と、走行制御部４０と、点灯制御部４２と、報知部４４とを備えている。走行支援装置３０を構成するこれらの要素を実現する手法は、ソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の要素を、論理回路やアナログ回路等を組み合わせたハードウェアを用いて実現してもよい。

受付部３２は、車両の乗員が方向指示スイッチ１８を操作することにより入力される車両の進行方向の指示を受け付ける。
認識部３４は、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを検出するカメラ１０とミリ波レーダ１２とから、検出情報を取得する。認識部３４は、取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と車両が走行する道路の車線とを認識する。

例えば、図２に示すように、認識部３４は、カメラ１０から取得する車両１００の前方および後方の画像データに基づいて、車両１００が走行する道路２００の白線２０２、２０４、２０６、２０８の位置、白線同士の間隔が示す車線幅、白線の曲率等を算出する。

認識部３４は、白線２０２、２０４、２０６、２０８を認識することにより、車両１００が走行する道路２００の車線２１０、２１２、２１４を認識する。尚、図２において、車両１００、１０２、１０４は車線変更をしている同じ車両を表している。

さらに、認識部３４は、白線２０２、２０４、２０６、２０８の位置と車両１００の位置とに基づいて、車線２１０、２１２、２１４とのうち、車両が走行している走行車線２１２と、走行車線２１２に隣接する隣接車線２１０、２１４とを認識する。認識部３４は、例えば、車両１００の位置を図示しないＧＰＳ装置から取得する。

さらに、認識部３４は、カメラ１０から取得する車両１００の前方の検出情報に基づいて、車両１００の走行方向前方に交差点が存在するか否かを判定する。この判定結果は、指示判定部３８に出力される。

また、認識部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する車両１００の前方および後方の検出情報に基づいて、車両１００の周囲を走行している他車両１１０を認識する。

認識部３４は、カメラ１０から取得する車両の前方および後方の画像データに基づいて、他車両１１０の位置と、他車両１１０の位置の変化量から他車両１１０の車速とを算出する。また、認識部３４は、ミリ波レーダ１２から取得する車両１００の前方と側方と後方との検出情報に基づいて、他車両１１０の位置と、車両１００に対する他車両１１０の相対速度等を算出する。

軌跡設定部３６は、走行制御部４０が車線変更を制御するときに、認識部３４による認識結果と車速センサ１６の出力とに基づいて、他車両との衝突を回避するように車両の走行軌跡を設定する。軌跡設定部３６は、車線変更中に隣接車線を走行する他車両の車速が変化すると、新たに走行軌跡を設定してもよい。走行軌跡は、車線変更中に車両に加わる横加速度が車両の乗員に不快感を与えない値以下になるように設定される。

指示判定部３８は、支援スイッチ２０がオンであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されているときに、受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付ける車線変更の指示に基づき、走行制御部４０に車線変更の制御を指示する。さらに、指示判定部３８は、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯および消灯の制御を指示する。

指示判定部３８は、受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付ける進行方向の変化の指示が右左折または左右への車線変更のいずれであるかを、車両１００の前方に交差点が存在するか否かを示す前述した認識部３４の判定結果に基づいて決定する。指示判定部３８は、車両１００の前方に交差点が存在しないときに受付部３２が方向指示スイッチ１８から進行方向の変化の指示を受け付けると、車線変更の指示だと判定する。

指示判定部３８は、方向指示スイッチ１８から受付部３２が受け付ける車線変更の指示に基づいて、走行制御部４０に車線変更の制御を実行させるか否か、ならびに点灯制御部４２に方向指示器５８を点灯させるか否かを判定する。

走行制御部４０は、指示判定部３８から車線変更の制御を指示されると、軌跡設定部３６が設定する走行軌跡を車両が車線変更中に走行するように、パワートレインシステム５０、ブレーキシステム５２、ステアリングシステム５４を制御する。つまり、走行制御部４０は、車線変更中において、車両の車速と操舵角とを制御する。

点灯制御部４２は、支援スイッチ２０がオンであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されている場合、指示判定部３８の指示に基づいて方向指示器５８を点灯または消灯させる。点灯制御部４２は、支援スイッチ２０がオフであり、走行支援装置３０による車線変更の制御が許可されていない場合、方向指示スイッチ１８の出力に応じて方向指示器５８を点灯または消灯させる。

報知部４４は、報知システム５６に指示してスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させ、音声、画像、ランプの点灯、振動等により予め設定された報知を行う。

パワートレインシステム５０は、走行制御部４０から指示される駆動出力にしたがって、駆動源として内燃機関を搭載している場合にはスロットル装置の開度および燃料噴射量を制御し、駆動源としてモータを搭載している場合にはモータへの供給電力を制御する。

ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指示される制動力にしたがって、油圧式ブレーキの液圧回路に設けられたアクチュエータを制御する。車両が駆動源としてモータを搭載している場合には、ブレーキシステム５２は、走行制御部４０から指示される制動力にしたがって、モータへの供給電力を制御して回生ブレーキによる制動力を生成してもよい。

ステアリングシステム５４は、走行制御部４０から指示されるトルクにしたがってステアリングハンドルを駆動し、車両を操舵する。
報知システム５６は、報知部４４からの指示によりスピーカ、ディスプレイ、ランプ、バイブレータ等を作動させる。

［２．処理］
以下、走行支援装置３０が実行する走行支援処理を、図３のフローチャートに基づいて説明する。図３のフローチャートは所定時間間隔で常時実行される。

Ｓ４００において指示判定部３８は、支援スイッチ２０の出力がオンであるか否かを判定する。Ｓ４００の判定がＮｏであり、支援スイッチ２０がオフの場合、走行支援装置３０による車線変更の制御は禁止されている。

この場合、Ｓ４０２において指示判定部３８は、走行制御部４０による車線変更の制御中であるか否かを判定する。Ｓ４０２の判定がＹｅｓであり、走行制御部４０による車線変更の制御中の場合、Ｓ４０４において指示判定部３８は、走行制御部４０に車線変更を中止させる。さらに、方向指示器５８が点灯している場合、指示判定部３８は点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。

Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、支援スイッチ２０がオンの場合、走行支援装置３０による車線変更の制御は許可されている。この場合、Ｓ４０６において指示判定部３８は、車両が走行車線を走行中に受付部３２が左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を方向指示スイッチ１８から受け付けたか否かを判定する。

Ｓ４０６の判定がＮｏであり、第１の車線変更が指示されていない場合、指示判定部３８は本処理を終了する。Ｓ４０６の判定がＹｅｓであり、第１の車線変更が指示された場合、Ｓ４０８において認識部３４は、カメラ１０とミリ波レーダ１２とから取得する検出情報に基づいて、車両の周囲の物体と、車両が走行する道路の車線とを認識する。

Ｓ４１０において指示判定部３８は、第１の車線変更の指示を受け付けてから第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更の指示を受付部３２が方向指示スイッチ１８から受け付けたか否かを判定する。

Ｓ４１０の判定がＮｏであり、第２の車線変更の指示を受け付けていない場合、Ｓ４１２において指示判定部３８は、第１の車線変更の指示にしたがい車線変更を制御するように走行制御部４０に指示する。この場合、走行制御部４０は、軌跡設定部３６が設定する走行軌跡上を走行するように車両の走行を制御する。さらに、指示判定部３８は、点灯制御部４２に第１の車線変更が示す進行方向の方向指示器５８を点灯させる。

例えば、図２に示すように、車両１００が走行車線２１２から右方向の隣接車線２１４に第１の車線変更を行う場合、車両１００の乗員は方向指示スイッチ１８を操作して右方向への車線変更を指示する。この場合、図４の実線３００が示すように、方向指示スイッチ１８は右方向への進行方向の変化を指示する信号を出力する。図４に示す方向指示スイッチ１８は、右方向と左方向と中立位置とを示す３状態の出力を有している。

すると、図４の実線３１０、３２０が示すように、指示判定部３８は、走行制御部４０が車線変更を制御することを示す車線変更フラグをオンにし、右方向への車線変更であることを示す右フラグをオンにする。実線３３０が示すように、左方向への車線変更であることを示す左フラグはオフのままである。

そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に右方向への第１の車線変更の制御を指示し、点灯制御部４２に右方向への車線変更であることを示す方向指示器５８の点灯を指示する。

Ｓ４１０の判定がＹｅｓであり、受付部３２が第２の車線変更の指示を受け付けた場合、Ｓ４１４において指示判定部３８は、受付部３２が第２の車線変更の指示を受け付けている指示時間が所定時間以上であるか否かを判定する。

指示時間は、方向指示スイッチ１８等のスイッチの場合、右方向または左方向への第２の車線変更が指示されている継続時間を示す。音声入力による第２の車線変更の指示の場合、指示時間は、右方向または左方向への第２の車線変更が音声で指示されてから第２の車線変更が終了するか、車線変更中に第２の車線変更の中止が音声で指示されるまでの継続時間を表す。

また、所定時間は、車両の乗員が方向指示スイッチ１８を操作して意図的に第２の車線変更を指示したと判定できる長さに設定されている。例えば、所定時間は２、３秒程度に設定されている。車両の乗員は、誤って方向指示スイッチ１８を操作して第２の車線変更を指示した場合、方向指示スイッチ１８を中立位置にすぐに戻すと考えられる。

したがって、右方向への第１の車線変更の実行中に左方向への第２の車線変更が指示されても、図４の実線３００が示すように、指示時間が所定時間Ｔｋ未満の場合には、車両の乗員が誤って方向指示スイッチ１８を操作したために方向指示スイッチ１８を中立位置に戻したと判定できる。

図４の点線３０２が示すように、第２の車線変更である左方向への指示時間が所定時間Ｔｋ以上の場合には、車両の乗員が意図的に方向指示スイッチ１８を操作したと判定できる。

Ｓ４１４の判定がＮｏであり、指示時間が所定時間未満の場合、指示判定部３８は、走行制御部４０による車線変更の制御中に乗員が第１の車線変更の指示を取り消そうとして方向指示スイッチ１８の操作を誤り、第２の車線変更が指示された可能性があると判定する。この場合、Ｓ４１６において指示判定部３８は、車両の位置と、白線の位置とに基づいて、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入しているか否かを判定する。

Ｓ４１６の判定がＮｏであり、図２の車両１００、１０２のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入していない場合、Ｓ４１８において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更を中止させ、点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。

例えば、図４の実線３００が示すように、方向指示スイッチ１８により右方向への第２の車線変更が指示されているときに左方向への第２の車線変更が指示されると、指示判定部３８は、図４の実線３１０、３２０が示すように車線変更フラグと右フラグとをオフにする。そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更の制御を中止させ、点灯制御部４２に方向指示器５８を消灯させる。Ｓ４１８の実行後、処理はＳ４２８に移行する。

Ｓ４１６の判定がＹｅｓであり、図２の車両１０４のように、既に車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入している場合、指示判定部３８はＳ４２０の処理を実行する。

Ｓ４２０において指示判定部３８は、第２の車線変更が指示されても指示時間が所定時間未満であるから、車両の乗員による方向指示スイッチ１８の誤操作の可能性を考慮し、第１の車線変更を継続させ、第１の車線変更側の方向指示器５８の点灯を継続させる。Ｓ４２０の実行後、処理はＳ４２８に移行する。

Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、第２の車線変更の指示時間が所定時間以上の場合、指示判定部３８は、乗員が意図的に方向指示スイッチ１８を操作して第１の車線変更を取り消し、第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更を指示したと判定する。

Ｓ４１４の判定がＹｅｓの場合、Ｓ４２２において指示判定部３８は、車両の位置と、白線の位置とに基づいて、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入しているか否かを判定する。

Ｓ４２２の判定がＮｏであり、図２の車両１００、１０２のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線２１４に進入しておらず、まだ走行車線２１２を走行している場合、指示判定部３８はＳ４２４を実行する。

Ｓ４２４において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更とは逆方向である左方向の隣接車線２１０への第２の車線変更を実行させ、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯を切り替えて左方向の方向指示器５８を点灯させる。Ｓ４２４の実行後、処理はＳ４２８に移行する。

Ｓ４２２の判定がＹｅｓであり、図２の車両１０４のように、車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入している場合、第２の車線変更は元の走行車線２１２に戻ることであると判定できる。この場合、指示判定部３８はＳ４２６を実行する。

Ｓ４２６において指示判定部３８は、走行制御部４０に第１の車線変更とは逆方向である左方向の元の走行車線２１２への第２の車線変更を実行させ、点灯制御部４２に方向指示器５８の点灯を切り替えて左方向の方向指示器５８を点灯させる。Ｓ４２６の実行後、処理はＳ４２８に移行する。

このように、Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、図４の点線３０２が示すように左方向への第２の車線変更の指示時間が所定時間Ｔｋ以上になると、指示判定部３８は、Ｓ４２２の判定結果に関わらず、点線３１２、３３２が示すように車線変更フラグと左フラグとをオンにする。そして、指示判定部３８は、走行制御部４０に左方向への第２の車線変更の制御を指示し、点灯制御部４２に左方向の方向指示器５８の点灯を指示する。

Ｓ４２８の判定がＹｅｓであり、左右両方向への車線変更の制御が終了すると、Ｓ４３０において指示判定部３８は、走行制御部４０が第１の車線変更の制御中に第２の車線変更が指示される回数が所定回数以上であるか否かを判定する。所定回数は、第１の車線変更の制御中に第１の車線変更が取り消され第２の車線変更が指示される原因が、方向指示スイッチ１８の故障等による異常のためであると判定できる回数に設定される。

前述したように、Ｓ４１４の判定がＹｅｓであり、指示時間が所定時間以上の場合、指示判定部３８は、乗員が意図的に第１の車線変更を取り消し、第１の車線変更とは逆方向の第２の車線変更を指示したと判定する。しかし、第１の車線変更を取り消して第２の車線変更が指示される回数が所定回数以上の場合には、方向指示スイッチ１８が異常である可能性がある。

そこで、Ｓ４３０の判定がＹｅｓの場合、指示判定部３８は、方向指示スイッチ１８が異常である可能性のある状態で走行制御部４０に車線変更を制御させることを避けるために、Ｓ４３２において、以後の走行制御部４０による左右両方向への車線変更の制御を禁止する。さらに、点灯制御部４２による方向指示器５８の点灯を禁止する。

これにより、方向指示スイッチ１８が操作されても、走行制御部４０は車線変更を実行せず、点灯制御部４２は方向指示器５８を点灯しない。
そして、Ｓ４３４において報知部４４は、車線変更の制御を禁止したことを、音声、画像、ランプの点灯、振動等により報知システム５６に報知させる。

［３．効果］
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
（１）方向指示スイッチ１８から受け付ける左右両方向への車線変更の指示に無条件にしたがうのではなく、第１の車線変更の制御中に第２の車線変更の指示を受け付けても、車両の少なくとも一部が隣接車線に進入していない場合、車線変更の制御は実行されない。さらに、方向指示器５８は消灯される。

したがって、第１の車線変更の制御中に、例えば第１の車線変更とは逆方向への誤った第２の車線変更の指示を方向指示スイッチ１８から受け付けても、第２の車線変更の制御は実行されず、第２の車線変更側の方向指示器５８は点灯されない。これにより、車両の車線変更を適切に制御できる。

（２）第１の車線変更の制御中に第１の車線変更の指示を取り消して第２の車線変更を指示する指示時間が所定時間以上であれば、走行制御部４０による第２の車線変更の制御を許可する。これにより、乗員による車線変更の指示を尊重して車線変更を制御できる。

（３）第１の車線変更の制御中に第１の車線変更の指示を取り消して第２の車線変更を指示する回数が所定回数以上になると、以後の走行制御部４０による左右両方向への車線変更の制御を禁止する。これにより、異常である可能性のある方向指示スイッチ１８から出力される誤った車線変更の指示信号に基づいて、誤った車線変更が実行されることを抑制できる。

以上説明した上記実施形態において、方向指示スイッチ１８が入力装置に対応する。
また、上記実施形態において、Ｓ４００、Ｓ４０２、Ｓ４１４、Ｓ４１６、Ｓ４２２、Ｓ４２８〜Ｓ４３２、ならびにＳ４０４、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６のそれぞれの一部が指示判定部３８としての処理に対応し、Ｓ４０６、Ｓ４１０のそれぞれの一部が受付部３２としての処理に対応し、Ｓ４０８が認識部３４としての処理に対応し、Ｓ４３４が報知部４４としての処理に対応し、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６のそれぞれの一部が走行制御部４０と点灯制御部４２としての処理に対応する。

［４．他の実施形態］
（１）第１の車線変更の制御中に車両の少なくとも一部が第１の車線変更側の隣接車線に進入している場合、第２の車線変更の指示時間の長さに関わらず、第１の車線変更を継続してもよい。

（２）第１の車線変更の制御中に第２の車線変更の指示を受け付けると、車両の位置と第２の車線変更の指示時間の長さとに関わらず、第１の車線変更の指示を受け付けたときの元の走行車線を車両に走行させてもよい。

（３）上記実施形態では、第１の車線変更として右方向への車線変更の制御中に第２の車線変更として左方向への車線変更が指示された場合の車線変更の制御について説明した。これに対し、第１の車線変更が左方向であり、第２の車線変更が右方向であってもよい。

（４）上記実施形態では、左右の進行方向を示す操作位置と中立位置とを有する方向指示スイッチ１８を例示した。これに対し、中立位置がなく１回のスイッチ操作で左右の進行方向のいずれかが選択されるスイッチを方向指示スイッチとしてもよい。

このスイッチの場合、例えば、１回のスイッチ操作で右方向の車線変更が指示されると、次に車線変更を指示するまでスイッチ操作は行われない。右方向への車線変更が終了した後にスイッチ操作を１回行うと左方向への車線変更が実行され、連続して２回スイッチ操作を行うと、右方向への車線変更が実行される。

（５）上記実施形態では、車両の周囲の物体および白線を検出する周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２との両方を使用した。これに対し、周囲検出センサは、例えばカメラ１０またはミリ波レーダ１２の一方だけでもよい。また、周囲検出センサとして、カメラ１０とミリ波レーダ１２とに他のセンサを加えてもよいし、カメラ１０とミリ波レーダ１２と以外の他のセンサを使用してもよい。

（６）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（７）上述した走行支援装置３０の他、当該走行支援装置３０を構成要素とする走行支援システム２、当該走行支援装置３０としてコンピュータを機能させるための走行支援プログラム、この走行支援プログラムを記録した記録媒体、走行支援方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。

２：走行支援システム、１０：カメラ、１２：ミリ波レーダ、１４：操舵角センサ、１６：車速センサ、１８：方向指示スイッチ、２０：支援スイッチ、３０：走行支援装置、３２：受付部、３４：認識部、３６：軌跡設定部、３８：指示判定部、４０：走行制御部、４２：点灯制御部、４４：報知部、２００：道路、２１０、２１４：隣接車線、２１２：走行車線

Claims

車両（１００、１０２、１０４）の乗員が入力する入力装置（１８）から左右両方向への車線変更の指示を受け付ける受付部（３２、Ｓ４０６、Ｓ４１０）と、
前記受付部が前記入力装置から受け付ける前記車線変更の指示に基づいて前記車線変更を制御する走行制御部（４０、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、
前記車線変更の指示に基づいて、前記車線変更をする側の方向指示器（５８）を点灯させる点灯制御部（４２、Ｓ４０４、Ｓ４１２、Ｓ４１８、Ｓ４２０、Ｓ４２４、Ｓ４２６）と、
前記車線変更として左右両方向のうちいずれか一方への第１の車線変更の指示を前記受付部が受け付けて前記走行制御部が前記第１の車線変更の制御を開始しても、前記車両が走行している走行車線（２１２）から前記走行車線に隣接する隣接車線（２１０、２１４）に前記車両の少なくとも一部が進入する前に、前記受付部が前記第１の車線変更とは逆方向への第２の車線変更の指示を受け付けると、前記走行制御部による左右両方向への前記車線変更の制御を中止させ、前記点灯制御部に前記方向指示器を消灯させる指示判定部（３８、Ｓ４００〜Ｓ４０６、Ｓ４１０〜Ｓ４３２）と、
を備え、
前記指示判定部（Ｓ４３０、Ｓ４３２）は、前記走行制御部による前記第１の車線変更の制御中に前記受付部が前記第２の車線変更の指示を受け付ける回数が前記入力装置の異常と判定できる所定回数以上になると、以後の前記走行制御部による左右両方向への前記車線変更の制御、ならびに前記点灯制御部による前記方向指示器の点灯を禁止する、
走行支援装置。
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記指示判定部（Ｓ４１４、Ｓ４２２、Ｓ４２４）は、前記受付部が受け付ける前記第２の車線変更の指示時間が前記乗員による指示であると判定できる所定時間以上であり、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入していない場合、前記走行制御部に前記第２の車線変更を制御させ、前記点灯制御部に前記第２の車線変更側の前記方向指示器を点灯させる、
走行支援装置。
請求項１または２に記載の走行支援装置において、
前記指示判定部（Ｓ４１４、Ｓ４２２、Ｓ４２６）は、前記受付部が受け付ける前記第２の車線変更の指示時間が前記乗員による指示であると判定できる所定時間以上であり、前記車両の少なくとも一部が前記隣接車線に進入している場合、前記受付部が前記第１の車線変更を受け付けたときに前記車両が走行していた前記走行車線への前記第２の車線変更を前記走行制御部に制御させ、前記点灯制御部に前記第２の車線変更側の前記方向指示器を点灯させる、
走行支援装置。