JP6946496B2

JP6946496B2 - 車両制御装置及び車両制御方法

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Publication number: JP6946496B2
Application number: JP2020036610A
Authority: JP
Inventors: 望廣澤; 佳史中村; 拓真小林
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-03-04
Filing date: 2020-03-04
Publication date: 2021-10-06
Anticipated expiration: 2040-03-04
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Description

本発明は、自動車線変更を実行する車両制御装置及び車両制御方法に関する。

近年、自車両の一部の走行制御を運転者の意図にかかわらず実行する運転支援車両、及び、自車両の全ての走行制御を運転者の意図にかかわらず実行する自動運転車両が開発されている。特許文献１には、車両側から運転者に対して車線変更の提案を提示し、運転者が提案に同意する場合に自動車線変更を実行する運転支援制御装置が示される。

自動車線変更の種類としては、運転者の意図にかかわらず実行される第１車線変更と、運転者の意図によって実行される第２車線変更と、がある。また、自動車線変更の動作には、実際に自車両が車線変更に関わる動作を開始するまでに、所定の待機時間が設定される。第１車線変更の待機時間は、運転者による自車両周囲の確認時間とされる。一方、第２車線変更の待機時間は、運転者による自車両周囲の確認が済んでいるという前提で、第１時間よりも短い時間とされている。

特開２０１６−７１５１４号公報

例えば、第１車線変更の第１待機時間中に、運転者が第２車線変更の指示操作を行うことがあり得る。この場合、自動車線変更に関わる車両動作が開始されるまでに、第１時間の待機時間が設定されたままだと、運転者は違和感を覚える。このように、運転者は自分が要求した車線変更が実施されない場合に、違和感を覚える。

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、運転者の違和感を低減することができる車両制御装置及び車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の一態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識部による認識結果に基づいて、前記車線変更制御部が車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える。

本発明の別の態様は、
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記車線変更制御ステップで車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える。

本発明によれば、運転者の違和感を低減することができる。

図１は車両制御装置のブロック図である。図２は演算装置の機能ブロック図である。図３は第１車線変更を実行する自車両の挙動を示す図である。図４は第１車線変更から第２車線変更に切り換えた場合の自車両の挙動を示す図である。図５はウインカーレバーの操作範囲を示す図である。図６は車両制御装置が行う処理のフローチャートである。図７は車両制御装置が行う処理のフローチャートである。

以下、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

［１．車両制御装置１０の構成］
図１を用いて車両制御装置１０の構成について説明する。車両制御装置１０は、自車両１２０（図３）に設けられる。車両制御装置１０は、自車両１２０の走行速度及び操舵の制御を、運転者の意図にかかわらずに実行する、所謂運転支援の機能を有する。

車両制御装置１０は、主制御装置１２と、主制御装置１２に対して各種情報を入力する入力装置群と、主制御装置１２が出力する各種情報に基づいて自車両１２０を動作させる出力装置群と、を有する。入力装置群には、外界センサ１４と、ナビゲーション装置１６と、測位装置１８と、受信装置２０と、車体挙動センサ２２と、操作センサ２４と、乗員センサ２６と、が含まれる。出力装置群には、駆動装置２８と、制動装置３０と、操舵装置３２と、ＨＭＩ３４と、が含まれる。

［１．１．入力装置群の構成］
外界センサ１４には、複数のカメラ４０と、複数のレーダ４２と、複数のＬｉＤＡＲ４４と、が含まれる。カメラ４０は、自車両１２０の周辺を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。レーダ４２とＬｉＤＡＲ４４は、自車両１２０の周辺の物標を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。

ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳを使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置から運転者が指定する目的地までの走行予定経路を生成する。ナビゲーション装置１６は、生成された走行予定経路を示す経路情報を主制御装置１２に出力する。

測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８と地図ＤＢ５０とを有する。測位装置１８は、ＧＮＳＳ４６とＩＭＵ４８を使用して自車両１２０の位置を測定し、自車両１２０の位置を示す自車位置情報を主制御装置１２に出力する。また、測位装置１８は、地図ＤＢ５０に格納される地図情報を主制御装置１２に出力する。なお、地図ＤＢ５０に格納される地図情報は、ナビゲーション装置１６に格納される地図情報よりも高精度であり、様々な情報（レーン単位の情報等）を含む。

受信装置２０には、第１〜第３受信端末（不図示）が含まれる。第１受信端末は、放送局が放送する広域情報を受信する。第２受信端末は、道路１３０（図３）に設置される路側機が送信するローカル情報を受信する。第３受信端末は、他車両１２２（図３）が送信する他車情報を受信する。第１〜第３受信端末は、受信した各種情報を主制御装置１２に出力する。

車体挙動センサ２２には、自車両１２０の挙動（走行速度、加減速度、ヨーレート等）を測定するための各センサが含まれる。各センサは、検知した各種情報を主制御装置１２に出力する。

操作センサ２４には、自動化スイッチ５２と、モード選択スイッチ５４と、レバーセンサ５６と、が含まれる。自動化スイッチ５２は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、走行速度と操舵のいずれかの制御の自動化又は自動化の解除を指示する指示情報を主制御装置１２に出力する。モード選択スイッチ５４は、運転者が行うスイッチ操作に応じて、複数の運転モード（下記［２］参照）のうちのいずれが選択されたかを示す選択情報を主制御装置１２に出力する。レバーセンサ５６は、ウインカーレバー５８の操作位置を検知し、ウインカーレバー５８の操作位置を示す操作位置情報を主制御装置１２に出力する。また、操作センサ２４には、操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量を検出する各種センサが含まれる。

乗員センサ２６には、接触センサ６０と、乗員カメラ６２と、が含まれる。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に設けられる静電容量センサ又は圧力センサである。接触センサ６０は、ステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触状態）を検知し、検知情報を主制御装置１２に出力する。乗員カメラ６２は、運転者を撮影し、画像情報を主制御装置１２に出力する。

［１．２．主制御装置１２の構成］
主制御装置１２は、ＥＣＵにより構成される。主制御装置１２は、入出力装置６６と、演算装置６８と、記憶装置７０と、を有する。入出力装置６６は、Ａ／Ｄ変換回路と通信インターフェース等を有する。演算装置６８は、例えばＣＰＵ等のプロセッサを有する。演算装置６８は、記憶装置７０に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。演算装置６８の各種機能については下記［１．４］で説明する。記憶装置７０は、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有する。記憶装置７０は、各種プログラムと、演算装置６８が行う処理で使用される閾値等の数値情報を記憶する。

［１．３．出力装置群の構成］
駆動装置２８は、駆動力出力ＥＣＵと、駆動力出力ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。駆動装置２８は、主制御装置１２が出力する指示情報（駆動指示）に応じて駆動力を調整する。

制動装置３０は、制動ＥＣＵと、制動ＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。制動装置３０は、主制御装置１２が出力する指示情報（制動指示）に応じて制動力を調整する。

操舵装置３２は、ＥＰＳ（電動パワーステアリング）ＥＣＵと、ＥＰＳＥＣＵの制御対象（いずれも不図示）と、を有する。操舵装置３２は、主制御装置１２が出力する指示情報（操舵指示）に応じて操舵量を調整する。

ＨＭＩ３４には、表示装置７２と、オーディオ装置７４と、が含まれる。表示装置７２は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて映像を出力する。オーディオ装置７４は、主制御装置１２が出力する指示情報（報知指示）に応じて音声を出力する。

［１．４．演算装置６８の各種機能］
図２を用いて演算装置６８が実現する各種機能について説明する。演算装置６８は、制御状態設定部７６と、手動制御部７８と、外界認識部８０と、自車位置認識部８２と、乗員状態判定部８４と、行動計画部８６と、車両制御部８８と、報知制御部９０として機能する。行動計画部８６と車両制御部８８は、まとめて車線変更制御部９２と称される。

制御状態設定部７６は、各種の走行制御（走行速度の制御及び操舵の制御）を、自動化スイッチ５２で行われる操作に応じて、手動制御と自動制御のいずれで実行するかを決める。また、制御状態設定部７６は、自動制御の自動化の程度を決める。例えば、制御状態設定部７６は、車線変更の自動化の程度を複数の運転モードの中から選択して設定する。本実施形態で実行される車線変更の自動化に関しては、下記［２］で説明する。

手動制御部７８は、操作センサ２４が出力する操作子（アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール６４）の操作量に従い手動制御に関わる走行制御を行う。手動制御部７８は、手動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。

外界認識部８０は、外界センサ１４が出力する画像情報及び検知情報に基づいて自車両１２０の周囲の状況を認識する。自車位置認識部８２は、測位装置１８が出力する自車位置情報及び地図情報に基づいて自車両１２０の位置を認識する。乗員状態判定部８４は、接触センサ６０が出力する検知情報に基づいてステアリングホイール６４に対する運転者の把持状態（接触しているか否か）を判定する。また、乗員状態判定部８４は、乗員カメラ６２が出力する画像情報に基づいて運転者の周辺監視状態（前方を見ているか否か、眼を開けているか否か）を認識する。

行動計画部８６は、外界認識部８０の認識結果及び自車位置認識部８２の認識結果に基づいて自動制御に関わる行動計画を立てる。例えば、行動計画部８６は、自車両１２０の周辺の静的情報と動的情報を含むローカルマップ（ダイナミックマップ）を生成する。そして、行動計画部８６は、ローカルマップと自車両１２０の状態（走行速度、舵角、走行位置）とに基づいて最適な行動を判断し、その行動を実現するための走行速度及び走行軌道を求める。

車両制御部８８は、行動計画に従い自動制御に関わる走行制御を行う。例えば、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行速度で自車両１２０を走行させるための加減速度を演算する。また、車両制御部８８は、行動計画部８６により求められた走行軌道に沿って自車両１２０を走行させるための舵角を演算する。車両制御部８８は、自動制御に関わる指示情報（駆動指示、制動指示、操舵指示）を駆動装置２８と制動装置３０と操舵装置３２に出力する。報知制御部９０は、行動計画において報知が生じる場合に、指示情報（報知指示）をＨＭＩ３４に出力する。

［２．自動車線変更］
車線変更に関わる走行速度の制御と操舵の制御を自動で行うことを自動車線変更という。自動車線変更の運転モードには、第１モード〜第３モードがある。第１モードは、運転者の意図（ウインカーレバー５８等の操作）に応じて、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第２モードは、車両制御装置１０が運転者の意図にかかわらず運転者に対して自動車線変更の提案を行い、運転者がその提案を承認した場合に、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第３モードは、運転者の意図及び承認にかかわらず、車両制御装置１０が自動車線変更を開始する運転モードである。第２及び第３モードの自動車線変更を第１車線変更と称し、第１モードの自動車線変更を第２車線変更と称する。自動化の度合いは、第１モードよりも第２モードの方が高く、また、第２モードよりも第３モードの方が高い。なお、以下では、説明の便宜のため、自動車線変更をＡＬＣと称する。

［３．本実施形態の概要］
本実施形態において、行動計画部８６及び車両制御部８８は、第１車線変更（第３モードのＡＬＣ）を実行しているときに、第２車線変更（第１モードのＡＬＣ）の要求を検出する場合に、第１車線変更でなく第２車線変更を実行する。

［３．１．第３モードにおける自車両１２０の挙動］
図３を用いて第３モードのＡＬＣを実行することが決定されてからＡＬＣが終了するまでの自車両１２０の挙動を説明する。なお、本実施形態においてＡＬＣの実行というのは、以下で説明する待機（時点Ｔ０〜Ｔ１）及びＡＬＣに関わる一連の車両動作（時点Ｔ１〜Ｔ３）のことをいう。

行動計画部８６は、車線維持制御中に、第１車線１３２から第２車線１３４へのＡＬＣ（第３モード）を実行する旨の計画を立てる。この場合、行動計画部８６は、時点Ｔ０で報知制御部９０に対して報知指示を出力する。報知制御部９０は、報知指示に応じて運転者に対してＡＬＣを実行する旨の報知をする。

行動計画部８６は、時点Ｔ０を基点とする待機時間を設定する。ここで設定される待機時間は、運転者が自車両１２０の周囲の状況を確認するために必要な確認時間ｔ０である。この確認時間ｔ０としては、第１車線変更（第２及び第３モード）の実行時に使用される第１時間ｔ０１と、第２車線変更（第１モード）の実行時に使用される第２時間ｔ０２（＜ｔ０１）と、がある。確認時間ｔ０は、記憶装置７０に予め記憶される。行動計画部８６は、時点Ｔ０から確認時間ｔ０後の時点Ｔ１までの間、ＡＬＣに関わる一連の車両動作に備えて待機する。

行動計画部８６は、確認時間ｔ０が経過した時点Ｔ１で、ウインカーを点灯させて、ＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。ここで、行動計画部８６は、時点Ｔ１を基点とする所定の車線維持時間ｔ１を設定する。行動計画部８６は、時点Ｔ１から車線維持時間ｔ１後の時点Ｔ２までの間、車線維持に関わる走行速度及び走行軌道を生成する。車両制御部８８は、生成された走行速度及び走行軌道に応じて車線維持に関わる制御を実行する。

次いで、行動計画部８６は、時点Ｔ２を基点とする所定の車線変更時間ｔ２を設定する。車両制御部８８は、生成された走行速度及び走行軌道に応じて車線変更に関わる制御を実行する。時点Ｔ２で操舵が開始されると、自車両１２０は横移動を開始する。

行動計画部８６は、時点Ｔ３で自車両１２０が第２車線１３４の中心で走行することを確認し、再度車線維持制御を実行する。

［３．２．第３モードから第１モードに遷移するときの自車両１２０の挙動］
図４を用いて第３モードのＡＬＣを実行することが決定された後に、第３モードのＡＬＣから第１モードのＡＬＣに切り換えられる場合の自車両１２０の挙動を説明する。

上記［３．１］で説明したように、行動計画部８６は、第３モードのＡＬＣを実行する前に、時点Ｔ０を基点とする待機時間を設定する。設定される待機時間は、第１時間ｔ０１である。ここで、第１時間ｔ０１が経過する前の時点（時点Ｔ１´〜時点Ｔ１）で、運転者が第１モードのＡＬＣを要求したとする。例えば、下記［３．３］で説明するように、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検出結果に基づいて、第１モードのＡＬＣの要求を検出する。

このとき、行動計画部８６は、待機時間を第１時間ｔ０１から第２時間ｔ０２に切り換える。第２時間ｔ０２は、第１時間ｔ０１よりも短い時間である。本実施形態において、第２時間ｔ０２はゼロである。つまり、第１モードの場合、運転者のＡＬＣの意図が検出された時点で、ＡＬＣに関わる一連の車両動作が開始される。

このため、行動計画部８６は、第１時間ｔ０１の待機時間が経過する前の時点Ｔ１で、ＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。以降の処理は、上記［３．１］で説明した時点Ｔ１以降の処理と同じである。このように、本実施形態によれば、ＡＬＣが第３モードから第１モードに切り換えられることによって、待機時間が短縮される。換言すると、本実施形態によれば、第３モードのＡＬＣが継続される場合よりも自車両１２０の横移動を早く開始することができる。

［３．３．第３モードのＡＬＣを実行する方法］
本実施形態では、行動計画部８６は、運転者によって行われるウインカーレバー５８の所定操作を検出する場合に、第１モードのＡＬＣが要求されると判定する。この所定操作を説明する。

図５に示されるように、ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向及び他方向に揺動可能である。ウインカーレバー５８の操作範囲には、中立位置Ｐ０を中心として一方向及び他方向に広がる第１操作範囲Ａ１と、第１操作範囲Ａ１を超える第２操作範囲Ａ２と、がある。ウインカーレバー５８は、第１操作範囲Ａ１で中立位置Ｐ０に戻す力を受ける。一方、ウインカーレバー５８は、第２操作範囲Ａ２で保持位置Ｐ２に保持する力を受ける。

レバーセンサ５６は、近接センサ等により構成され、ウインカーレバー５８の揺動位置に沿って複数設けられる。ウインカーレバー５８の揺動位置は、各レバーセンサ５６の検出結果に基づいて検出される。

運転者がウインカーレバー５８を第１操作範囲Ａ１で保持することを、ハーフホールドと称する。図４に示されるように、行動計画部８６は、ハーフホールドの状態が第１所定時間ｔｈ以上継続される場合に、運転者によって第１モードのＡＬＣが要求されていると判定する。一方、行動計画部８６が実行するＡＬＣの方向（左右）とは逆の方向にウインカーレバー５８が操作される場合、行動計画部８６は、運転者によってＡＬＣの中止が要求されていると判定する。

［４．車両制御装置１０が行う処理］
図６及び図７を用いて車両制御装置１０が行う処理を説明する。図６及び図７に示される処理は、少なくともＡＬＣに関する運転支援機能が作動している状態で、所定時間毎に実行される。なお、入力装置群（外界センサ１４、ナビゲーション装置１６、測位装置１８、受信装置２０、車体挙動センサ２２、操作センサ２４、乗員センサ２６）は、適当なタイミングで各種情報を取得し、取得した情報を主制御装置１２に出力している。

ステップＳ１において、行動計画部８６は、ＡＬＣを実行可能か否かを判定する。例えば、行動計画部８６は、目的地に到達するためにＡＬＣが必要であると判断する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合に、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行することができる環境というのは、例えば、第２車線１３４に他車両１２２が認識されない状況である。また、行動計画部８６は、レバーセンサ５６が第２車線１３４側へのウインカーレバー５８の操作を検知する場合であり、且つ、ＡＬＣを実行することができる環境である場合にも、ＡＬＣを実行可能である旨の判定をする。ＡＬＣを実行可能である場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に移行する。一方、ＡＬＣを実行可能でない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、１サイクル分の主処理は終了する。

ステップＳ２において、行動計画部８６は、リアルタイムクロックを使用して待機時間の計時を開始する。ステップＳ２の処理が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ３において、行動計画部８６は、実行するＡＬＣの種類を判定する。運転者の意図によって実行される第１モードのＡＬＣ（第２車線変更）である場合（ステップＳ３：第２車線変更）、処理はステップＳ４に移行する。一方、運転者の意図にかかわらず実行される第３モードのＡＬＣ（第１車線変更）である場合（ステップＳ３：第１車線変更）、処理はステップＳ７に移行する。

［４．１．第１モードのＡＬＣ（第２車線変更）場合］
ステップＳ４において、行動計画部８６は、待機時間の閾値に第２時間ｔ０２を設定する。本実施形態において、第２時間ｔ０２はゼロとされる。従って、第１モードのＡＬＣの場合に待機時間の閾値はゼロとされる。ステップＳ４の処理が終了すると、処理はステップＳ５に移行する。

ステップＳ５において、行動計画部８６は、計時している待機時間を閾値（第２時間ｔ０２）と比較する。待機時間が閾値以上である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、すなわち第２時間ｔ０２が経過した場合、処理はステップＳ６に移行する。一方、待機時間が閾値未満である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ５の処理が繰り返し実行される。

ステップＳ６において、行動計画部８６は、ＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。車両制御部８８は、行動計画部８６が立てた行動計画に従って、車線変更に関わる制御を開始及び実行する。

［４．２．第３モードのＡＬＣ（第１車線変更）場合］
ステップＳ７において、行動計画部８６は、待機時間の閾値に第１時間ｔ０１を設定する。本実施形態において、第１時間ｔ０１は第２時間ｔ０２よりも長い時間とされる。ステップＳ７の実行時点は、図３の時点Ｔ０に相当する。ステップＳ７の処理が終了すると、処理はステップＳ８に移行する。

ステップＳ８において、行動計画部８６は、レバーセンサ５６の検出結果に基づいて、ウインカーレバー５８に対する所定操作の有無を判定する。ここで行われる処理は、待機時間内に運転者がウインカーレバー５８を操作することによって第１モードのＡＬＣを意図しているか否かを判定する処理である。ウインカーレバー５８の操作がある場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、処理は図７のステップＳ１０に移行する。一方、ウインカーレバー５８の操作がない場合（ステップＳ８：ＮＯ）、処理はステップＳ９に移行する。

ステップＳ９において、行動計画部８６は、計時している待機時間を閾値（第１時間ｔ０１）と比較する。待機時間が閾値以上である場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、すなわち第１時間ｔ０１が経過した場合、処理はステップＳ６に移行する。一方、待機時間が閾値未満である場合（ステップＳ９：ＮＯ）、処理はステップＳ８に戻る。

ステップＳ９からステップＳ６に移行すると、行動計画部８６は、ＡＬＣに関わる一連の車両動作を開始させる。車両制御部８８は、行動計画部８６が立てた行動計画に従って、車線変更に関わる制御を開始及び実行する。ステップＳ６の実行時点は、図３の時点Ｔ１以降に相当する。

［４．３．第３モードから第１モードに切り換えられる場合］
ステップＳ１０において、行動計画部８６は、第３モードで実行しようとしていたＡＬＣの横移動の方向（左右）と、ウインカーレバー５８によって指示される横移動の方向（左右）と、を比較する。ここで行われる処理は、運転者がウインカーレバー５８の操作によってＡＬＣのモードの切り換えを意図しているのか、ＡＬＣの中止を意図しているのか、を判定する処理である。両者の横移動の方向が一致する場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に移行する。一方、両者の横移動の方向が一致しない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、処理はステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１１において、行動計画部８６は、ウインカーレバー５８の操作が第１所定時間ｔｈのハーフホールド操作か否かを判定する。操作が第１所定時間ｔｈのハーフホールド操作である場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理は図６のステップＳ４に移行する。一方、操作が第１所定時間ｔｈのハーフホールド操作でない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、処理は図６のステップＳ９に移行する。この場合、ウインカーレバー５８の操作は無視される。

ステップＳ１１からステップＳ４に移行すると、行動計画部８６は、待機時間の閾値を第１時間ｔ０１から第２時間ｔ０２に切り換える。そして、行動計画部８６は、前述したステップＳ５及びステップＳ６の処理を実行する。

ステップＳ１２において、行動計画部８６は、ＡＬＣを中止する。行動計画部８６は、ＡＬＣの中止を決定する場合、中止決定後の第２所定時間内に運転者が第１モードのＡＬＣの要求をしても、ＡＬＣを実行させない。

［５．変形例］
行動計画部８６は、第３モードのＡＬＣの待機時間、すなわち第１時間ｔ０１が経過した後に、ウインカーレバー５８の操作による第１モードのＡＬＣの要求を検出する場合に、第１モードのＡＬＣの要求を受け付けない。この場合、第３モードのＡＬＣが継続して実行される。

［６．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態及び変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

本発明の一態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識部８０と、
前記外界認識部８０の認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部９２と、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識部８０による認識結果に基づいて、前記車線変更制御部９２が車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更（第３モード）と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更（第１モード）と、がある車両制御装置１０であって、
前記車線変更制御部９２は、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える。

上記構成によれば、第１車線変更の実行中であっても、運転者の要求に応じて第２車線変更が実行されるため、運転者の違和感を低減することができる

本発明の一態様において、
前記第１車線変更に関わる車両動作の開始前に所定の待機時間が設定され、
前記車線変更制御部９２は、前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える場合に、前記待機時間を短くしてもよい。

上記構成によれば、自動車線変更に関わる車両動作が開始されるまでの待機時間が短くなるため、運転者の違和感を低減することができる。

本発明の一態様において、
前記第１車線変更には、車線変更に関わる車両動作の開始前に第１待機時間（第１時間ｔ０１）が設定され、
前記第２車線変更には、車線変更に関わる車両動作の開始前に第２待機時間（第２時間ｔ０２）が設定され、
前記第２待機時間は、前記第１待機時間よりも短くてもよい。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、前記第１待機時間（第１時間ｔ０１）の経過後に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、前記第２車線変更の要求を受け付けなくてもよい。

本発明の一態様において、
運転者の意図はウインカーレバー５８の操作によって示され、
前記ウインカーレバー５８は、中立位置Ｐ０を中心にして一方向及び他方向に操作可能であり、
前記ウインカーレバー５８の操作範囲には、前記中立位置Ｐ０を中心とする第１操作範囲Ａ１と、前記第１操作範囲Ａ１を超える第２操作範囲Ａ２と、が含まれており、
前記車線変更制御部９２は、前記ウインカーレバー５８が運転者によって前記第１操作範囲Ａ１で所定時間（第１所定時間ｔｈ）以上保持される場合に、前記第２車線変更を実行させてもよい。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、
前記第１車線変更の横移動の方向と、前記ウインカーレバー５８によって指示される横移動の方向と、が同一である場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換え、
前記第１車線変更の横移動の方向と、前記ウインカーレバー５８によって指示される横移動の方向と、が逆である場合に、前記第１車線変更を中止させてもよい。

本発明の一態様において、
前記車線変更制御部９２は、前記第１車線変更の中止を決定する場合には、その中止決定後の所定時間（第２所定時間）内に運転者が前記第２車線変更の要求をしても前記第２車線変更を実行させなくてもよい。

本発明の別の態様は、
自車両１２０の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両１２０の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記車線変更制御ステップで車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更（第３モード）と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更（第１モード）と、がある車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える。

なお、本発明に係る車両制御装置及び車両制御方法は、前述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。

１０…車両制御装置５８…ウインカーレバー
８０…外界認識部９２…車線変更制御部
１２０…自車両

Claims

自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識部による認識結果に基づいて、前記車線変更制御部が車線変更を計画し、運転者の意図にかかわらず、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える、車両制御装置。
自車両の周囲の状況を認識する外界認識部と、
前記外界認識部の認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御部と、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識部による認識結果に基づいて、前記車線変更制御部が車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御装置であって、
前記第１車線変更に関わる車両動作の開始前に所定の待機時間が設定され、
前記車線変更制御部は、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換え、前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える場合に、前記待機時間を短くする、車両制御装置。
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記第１車線変更には、車線変更に関わる車両動作の開始前に第１待機時間が設定され、
前記第２車線変更には、車線変更に関わる車両動作の開始前に第２待機時間が設定され、
前記第２待機時間は、前記第１待機時間よりも短い、車両制御装置。
請求項３に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記第１待機時間の経過後に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、前記第２車線変更の要求を受け付けない、車両制御装置。
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
運転者の意図はウインカーレバーの操作によって示され、
前記ウインカーレバーは、中立位置を中心にして一方向及び他方向に操作可能であり、
前記ウインカーレバーの操作範囲には、前記中立位置を中心とする第１操作範囲と、前記第１操作範囲を超える第２操作範囲と、が含まれており、
前記車線変更制御部は、前記ウインカーレバーが運転者によって前記第１操作範囲で所定時間以上保持される場合に、前記第２車線変更を実行させる、車両制御装置。
請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、
前記第１車線変更の横移動の方向と、前記ウインカーレバーによって指示される横移動の方向と、が同一である場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換え、
前記第１車線変更の横移動の方向と、前記ウインカーレバーによって指示される横移動の方向と、が逆である場合に、前記第１車線変更を中止させる、車両制御装置。
請求項１又は２に記載の車両制御装置であって、
前記車線変更制御部は、前記第１車線変更の中止を決定する場合には、その中止決定後の所定時間内に運転者が前記第２車線変更の要求をしても前記第２車線変更を実行させない、車両制御装置。
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記車線変更制御ステップで車線変更を計画し、運転者の意図にかかわらず、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御方法であって、
前記車線変更制御ステップでは、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える、車両制御方法。
自車両の周囲の状況を認識する外界認識ステップと、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記自車両の走行速度と操舵を制御して自動車線変更を実行する車線変更制御ステップと、を備え、
前記自動車線変更には、
前記外界認識ステップの認識結果に基づいて、前記車線変更制御ステップで車線変更を計画し、車線変更を実行する第１車線変更と、
前記自車両の運転者の意図によって車線変更を実行する第２車線変更と、がある車両制御方法であって、
前記第１車線変更に関わる車両動作の開始前に所定の待機時間を設定し、
前記車線変更制御ステップでは、前記第１車線変更の動作を開始するまでの期間に、前記第２車線変更の要求を検出する場合に、実行する前記自動車線変更を前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換え、前記第１車線変更から前記第２車線変更に切り換える場合に、前記待機時間を短くする、車両制御方法。