JP7104646B2 - 車両制御装置および車両制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車両制御装置、その車両制御装置を有する車両、および、自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車両制御方法に関する。

特許文献１には、方向指示スイッチにより第１の車線変更の指示を受け付けた場合には、第１の車線変更の指示にしたがい車線変更を制御するとともに、第１の車線変更を示す進行方向の方向指示器を点灯させる走行支援装置が開示されている。

特開２０１７－１７８０６８号公報

しかしながら、上記の特許文献１に記載された技術では、方向指示器（報知部）が正常でなく、方向指示器を点滅（点灯）させることができない場合には、方向指示器が点滅しない状態で車線変更を行うおそれがあった。

本発明は、上記の問題を解決するためになされたものであり、自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない場合に、自車両を安全に走行させることができる車両制御装置、車両および車両制御方法を提供することを目的とする。

本発明の第１の態様は、自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部と、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部と、前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部と、を有する。

本発明の第２の態様は、自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部と、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部と、前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が異常である作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が異常である前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部と、を有する。

本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の形態の車両制御装置を有する、車両である。

本発明の第４の態様は、車両制御方法であって、自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には後記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には後記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制ステップと、前記自車両の周辺状況の監視を行う周辺状況監視ステップと、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御ステップと、を有する。

自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない場合に、自車両を安全に走行させることができる。

車両の構成を示すブロック図である。 車両制御装置において行われる作動履歴記憶処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御装置において行われる車線変更制御抑制処理の流れを示すフローチャートである。 車両制御装置において行われる車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。 自車両が走行する道路の例を示す図である。 車両制御装置において行われる追越制御について説明する図である。 車両制御装置において行われる追越制御処理の流れを示すフローチャートである。

〔第１の実施の形態〕
［車両の構成］
図１は、本実施の形態の車両１０の構成を示すブロック図である。本実施の形態の車両１０は、車両制御装置１２を有している。車両制御装置１２は、周辺状況取得部１４、車線変更制御部１６、作動履歴記憶部１８および車線変更制御抑制部２０を有している。

周辺状況取得部１４は、後述する周辺状況監視装置２６から車両１０の周辺状況を取得する。車線変更制御部１６は、取得された周辺状況に基づき、車両１０（以下、自車両１０とも記載される。）を車線変更させる車線変更制御を行う。

作動履歴記憶部１８は、後述する方向指示器８０が作動した際に、方向指示器８０の作動が正常または正常でないことを作動履歴として記憶する。なお、作動履歴記憶部１８は、後述する方向指示器８０が作動した際に、方向指示器８０の作動が異常または異常でないことを作動履歴として記憶するようにしてもよい。以下において、方向指示器８０の作動が正常であることは、方向指示器８０の作動が異常でないことを示し、方向指示器８０の作動が正常でないことは、方向指示器８０の作動が異常であることを示す。

車線変更制御抑制部２０は、作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がないときには、車線変更制御部１６に車線変更制御を実施させる。車線変更制御抑制部２０は、作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴があるときには、車線変更制御部１６に車線変更制御の実施を抑制させる。

周辺状況取得部１４、車線変更制御部１６および車線変更制御抑制部２０は、図示しない記憶媒体に記憶されているプログラムがコンピュータにより実行されることに実現される。

車線変更制御部１６、作動履歴記憶部１８および車線変更制御抑制部２０については、後に詳述する。

車両１０は、車両制御装置１２に各種情報を入力する入力装置として、車体挙動取得装置２２、操作量取得装置２４、周辺状況監視装置２６、測位装置２８、ナビゲーション装置３０、通信装置３２および入力系のヒューマンマシンインタフェース（以下、ＨＭＩ）３４を有している。

車体挙動取得装置２２は、車両１０の車体挙動情報を取得する。車両１０は、車体挙動取得装置２２として、車体速を取得する車体速センサ３６、車輪速を取得する車輪速センサ３８、車両１０の前後加速度、横加速度および上下加速度を取得する加速度センサ４０、および、車両１０のヨーレイトを取得するヨーレイトセンサ４２を有している。

操作量取得装置２４は、ユーザによる運転操作の操作量情報を取得する。車両１０は、操作量取得装置２４として、アクセルペダルの操作量を取得するアクセルペダルセンサ４４、ブレーキペダルの操作量を取得するブレーキペダルセンサ４６、ステアリングの操舵角を取得する操舵角センサ４８、および、ステアリングに付与される操舵トルクを取得する操舵トルクセンサ５０を有している。

周辺状況監視装置２６は、自車両１０の周辺状況を監視する。周辺状況とは、自車両１０周辺の他車両、建造物、標識、車線等の状況を示す。車両１０は、周辺状況監視装置２６として、車両１０の外部を撮影する複数の外部カメラ５２、ミリ波を用いて被検出物と車両１０との距離等を取得する複数のミリ波レーダ５４、および、レーザ光（赤外線）を用いて被検出物と車両１０との距離等を取得する複数のレーザレーダ（ＬｉＤＡＲ）５６を有している。

測位装置２８は、自車両１０の位置情報を取得する。車両１０は、測位装置２８として、人工衛星から発信される信号を用いて車両１０の位置を測定する全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）５８、および、３軸のジャイロと３方向の加速度センサを用いて車両１０の三次元の挙動を取得する慣性計測装置（ＩＭＵ）６０を有している。

ナビゲーション装置３０は、地図データベース６２に基づき作成した地図を後述するディスプレイ９２に表示させ、また、その地図上に測位装置２８において取得された車両１０の位置情報を表示させる。さらに、ナビゲーション装置３０は、後述するタッチパネル７２がユーザに操作されることにより車両１０の目的地が設定され、現在位置から目的地までの目標経路を設定する。設定された目標経路に基づいて、ディスプレイ９２に経路案内が表示され、また、後述するスピーカ９０から経路案内が発声される。地図データベース６２の情報、および、ナビゲーション装置３０において設定された目標経路の情報は、車両制御装置１２に入力される。

通信装置３２は、図示しない外部機器との間で無線通信を行う。外部機器は、例えば、外部サーバ等である。通信装置３２は、テレマティクスコントロールユニット（ＴＣＵ）等のように車両１０に専用に設けられるものであってもよいし、携帯電話やスマートフォン等が用いられてもよい。

入力系のＨＭＩ３４は、ユーザに操作されることにより、所定の信号を車両制御装置１２に送信する。本実施の形態の車両１０は、入力系のＨＭＩ３４として、自動運転スイッチ６４、方向指示スイッチ６６、ハザードスイッチ６７、施錠／解錠スイッチ６８、内部カメラ７０およびタッチパネル７２を有している。

自動運転スイッチ６４は、ユーザにより、自動運転制御の開始（オン）または停止（オフ）を指示するためのスイッチである。

方向指示スイッチ６６は、ユーザにより操作され、後述する方向指示器８０のうち、左の方向指示器８０を点滅させる状態、右の方向指示器８０を点滅させる状態、および、方向指示器８０の点滅を停止させる状態を切り替えるためのスイッチである。なお、自動運転制御がオンである場合には、方向指示スイッチ６６は、ユーザにより操作されることにより、自動的に車線変更を行わせる方向の選択を切り替えるためのスイッチとしても用いられる。

ハザードスイッチ６７は、ユーザにより操作され、両方の方向指示器８０を点滅させる状態、および、方向指示器８０の点滅を停止させる状態を切り替えるためのスイッチである。

施錠／解錠スイッチ６８は、ユーザにより操作され、車両１０のドアが施錠された状態、および、解錠された状態を切り替えるためのスイッチである。施錠／解錠スイッチ６８は、所謂、キーレスエントリーシステムやスマートエントリーシステムに用いられるものであって、施錠／解錠スイッチ６８はスマートキーに設けられていてもよいし、車両１０の車体に設けられていてもよい。
内部カメラ７０は、車両１０の車室内を撮影するカメラである。

タッチパネル７２は、後述するディスプレイ９２の画面上に貼着された透明なフィルム状の部材であって、ユーザの指やスタイラス等が触れた操作位置情報を取得する。車両制御装置１２には、タッチパネル７２により取得された操作位置情報と、ディスプレイ９２に表示されたアイコン等の表示位置との関係に基づき、ユーザからの指示が入力される。

車両１０は、車両制御装置１２からの指令信号が出力される出力装置として、駆動制御装置７４、制動制御装置７６、操舵制御装置７８、方向指示器８０および出力系のＨＭＩ８２を有している。

駆動制御装置７４は、駆動源８４から出力される駆動トルクを制御する。駆動源８４は、エンジンおよび駆動モータの一方または両方である。駆動制御装置７４は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのアクセルペダルの操作量に応じて駆動源８４の駆動トルクを制御する。駆動制御装置７４は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいて駆動源８４の駆動トルクを制御する。

制動制御装置７６は、制動機構８６の制動トルクを制御する。制動機構８６は、摩擦ブレーキ、または、摩擦ブレーキと回生ブレーキの両方である。制動制御装置７６は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのブレーキペダルの操作量に応じて制動トルクを制御する。制動制御装置７６は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいて制動トルクを制御する。

操舵制御装置７８は、電動パワーステアリング（以下、ＥＰＳと記載する）８８を制御して、ステアリングの操舵角、操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。操舵制御装置７８は、自動運転制御がオフである場合には、ユーザのステアリングの操舵角に応じてステアリングの操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。操舵制御装置７８は、自動運転制御がオンである場合には、車両制御装置１２からの指令に基づいてステアリングの操舵角、操舵反力および転舵輪の転舵角度を制御する。なお、ＥＰＳ８８に代えて、油圧パワーステアリングを用いるようにしてもよい。

方向指示器８０は、車両１０の外装に左右に設けられており、ユーザによる方向指示スイッチ６６の操作に基づいて、左右一方の方向指示器８０が点滅する。また、ユーザによるハザードスイッチ６７の操作に基づいて、左右両方の方向指示器８０が点滅する。さらに、ユーザによる施錠／解錠スイッチ６８に基づいて、車両１０のドアが施錠されたとき、および、解錠されたときには、両方の方向指示器８０が点滅して、ユーザに車両１０のドアが施錠されたこと、および、解錠されたことの報知が行われる（アンサーバック機能）。なお、方向指示器８０には、車両１０の外装に設けられる方向指示器８０と連動して、車両１０の車内（例えば、インストルメントパネル）に設けられる方向指示器８０が点滅するものも含まれるようにしてもよい。方向指示器８０は、報知部を構成する。

出力系のＨＭＩ８２は、画像や音声によりユーザに情報の提供や報知を行う。本実施の形態の車両１０は、ＨＭＩ８２として、スピーカ９０およびディスプレイ９２を有している。スピーカ９０は、音声によりユーザに情報の提供や報知を行う。ディスプレイ９２は、画像によりユーザに情報の提供や報知を行う。

［作動履歴記憶処理］
図２は、本実施の形態の車両制御装置１２において行われる作動履歴記憶処理の流れを示すフローチャートである。作動履歴記憶処理は、車両１０が起動している状態、および、起動していない状態にかかわらず、所定周期で実行される。

ステップＳ１において、車両制御装置１２は、ユーザにより方向指示スイッチ６６が左に操作されたか否かを判定する。方向指示スイッチ６６が左に操作された場合にはステップＳ２へ移行し、方向指示スイッチ６６が左に操作されていない場合にはステップＳ５へ移行する。

ステップＳ２において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常であるか否かを判定する。左の方向指示器８０の作動が正常である場合にはステップＳ３へ移行し、左の方向指示器８０の作動が正常でない場合にはステップＳ４へ移行する。左の方向指示器８０の作動が正常でない状態とは、例えば、複数の左の方向指示器８０の一部または全部が点滅しない状態のことを示す。または、左の方向指示器８０の作動が正常でない状態とは、複数の左の方向指示器８０の一部または全部が点滅していることを検出できない状態であってもよい。

ステップＳ３において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常であることを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。

ステップＳ４において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。

ステップＳ５において、車両制御装置１２は、ユーザにより方向指示スイッチ６６が右に操作されたか否かを判定する。方向指示スイッチ６６が右に操作された場合にはステップＳ６へ移行し、方向指示スイッチ６６が右に操作されていない場合にはステップＳ９へ移行する。

ステップＳ６において、車両制御装置１２は、右の方向指示器８０の作動が正常であるか否かを判定する。右の方向指示器８０の作動が正常である場合にはステップＳ７へ移行し、右の方向指示器８０の作動が正常でない場合にはステップＳ８へ移行する。右の方向指示器８０の作動が正常でない状態とは、例えば、複数の右の方向指示器８０の一部または全部が点滅しない状態のことを示す。または、右の方向指示器８０の作動が正常でない状態とは、複数の右の方向指示器８０の一部または全部が点滅していることを検出できない状態であってもよい。

ステップＳ７において、車両制御装置１２は、右の方向指示器８０の作動が正常であることを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。

ステップＳ８において、車両制御装置１２は、右の方向指示器８０の作動が正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。

ステップＳ９において、車両制御装置１２は、ユーザによりハザードスイッチ６７または施錠／解錠スイッチ６８が操作されたか否かを判定する。ハザードスイッチ６７または施錠／解錠スイッチ６８が操作された場合にはステップＳ１０へ移行し、ハザードスイッチ６７および施錠／解錠スイッチ６８が操作されていない場合には作動記憶処理を終了する。

ステップＳ１０において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常であるか否かを判定する。左の方向指示器８０の作動が正常である場合にはステップＳ１１へ移行し、左の方向指示器８０の作動が正常でない場合にはステップＳ１４へ移行する。

ステップＳ１１において、車両制御装置１２は、右の方向指示器８０の作動が正常であるか否かを判定する。右の方向指示器８０の作動が正常である場合にはステップＳ１２へ移行し、右の方向指示器８０の作動が正常でない場合にはステップＳ１３へ移行する。

ステップＳ１２において、車両制御装置１２は、左右両方の方向指示器８０の作動が正常であることを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させて、作動記憶処理を終了する。

ステップＳ１３において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常であり、右の方向指示器８０の作動が正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させて、作動記憶処理を終了する。

ステップＳ１４において、車両制御装置１２は、右の方向指示器８０の作動が正常であるか否かを判定する。右の方向指示器８０の作動が正常である場合にはステップＳ１５へ移行し、右の方向指示器８０の作動が正常でない場合にはステップＳ１６へ移行する。

ステップＳ１５において、車両制御装置１２は、左の方向指示器８０の作動が正常でなく、右の方向指示器８０の作動が正常であることを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させて、作動記憶処理を終了する。

ステップＳ１６において、車両制御装置１２は、左右両方の方向指示器８０の作動が正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させて、作動記憶処理を終了する。

なお、車両制御装置１２は、所定時間経過したのちの作動履歴を作動履歴記憶部１８から消去するようにしてもよいし、車両１０がシャットダウンされたときに作動履歴を作動履歴記憶部１８から消去するようにしてもよい。また、車両制御装置１２は、方向指示器８０の交換等が行われたときに作動履歴を作動履歴記憶部１８から消去するようにしてもよい。

［車線変更制御抑制処理］
図３は、本実施の形態の車両制御装置１２において行われる車線変更制御抑制処理の流れを示すフローチャートである。車線変更制御抑制処理は、車両１０が起動している状態において所定周期で実行される。

ステップＳ２１において、車線変更制御抑制部２０は、自動運転スイッチ６４がオンであるか否かを判定する。自動運転スイッチ６４がオンである場合にはステップＳ２２へ移行し、自動運転スイッチ６４がオフである場合には車線変更制御抑制処理を終了する。

ステップＳ２２において、車線変更制御抑制部２０は、作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴が記憶されているか否かを判定する。作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴が記憶されている場合にはステップＳ２３へ移行し、作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴が記憶されてない場合にはステップＳ２７へ移行する。

ステップＳ２３において、車線変更制御抑制部２０は、作動履歴記憶部１８が記憶している作動履歴から作動が正常でない方向指示器８０を判定する。作動が正常でない方向指示器８０が、左右両方の方向指示器８０である場合にはステップＳ２４へ移行し、左の方向指示器８０である場合にはステップＳ２５へ移行し、右の方向指示器８０である場合にはステップＳ２６へ移行する。

ステップＳ２４において、車線変更制御抑制部２０は、左右両方の車線変更制御の実施を不許可にして、車線変更制御抑制処理を終了する。車線変更制御の実施を不許可にするとは、車線変更制御部１６により車線変更制御を実施させないことを示す。

ステップＳ２５において、車線変更制御抑制部２０は、左の車線変更制御の実施を不許可にし、右の車線変更制御の実施を許可して、車線変更制御抑制処理を終了する。車線変更制御の実施を許可するとは、車線変更制御部１６により車線変更制御を実施させることを示す。

ステップＳ２６において、車線変更制御抑制部２０は、左の車線変更制御の実施を許可し、右の車線変更制御の実施を不許可にして、車線変更制御抑制処理を終了する。

ステップＳ２７において、車線変更制御抑制部２０は、左右両方の車線変更制御の実施を許可して、車線変更制御抑制処理を終了する。

［車線変更制御処理］
図４は、本実施の形態の車両制御装置１２において行われる車線変更制御処理の流れを示すフローチャートである。車線変更制御処理は、車両１０が起動している状態において所定周期で実行される。

ステップＳ３１において、車線変更制御部１６は、自動運転スイッチ６４がオンであるか否かを判定する。自動運転スイッチ６４がオンである場合にはステップＳ３２へ移行し、自動運転スイッチ６４がオフである場合には車線変更制御処理を終了する。

ステップＳ３２において、車線変更制御部１６は、左の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。左の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ３６へ移行し、左の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ３３へ移行する。

ステップＳ３３において、車線変更制御部１６は、右の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。右の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ３５へ移行し、右の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ３４へ移行する。

ステップＳ３４において、車線変更制御部１６は、車線変更制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するようにディスプレイ９２を制御して、ステップＳ３８へ移行する。

ステップＳ３５において、車線変更制御部１６は、左の車線変更制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するようにディスプレイ９２を制御して、ステップＳ３８へ移行する。

ステップＳ３６において、車線変更制御部１６は、右の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。右の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ３８へ移行し、右の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ３７へ移行する。

ステップＳ３７において、車線変更制御部１６は、右の車線変更制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するようにディスプレイ９２を制御して、ステップＳ３８へ移行する。

なお、上記のステップＳ３４、ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理に代えて、車線変更制御部１６は、車線変更制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージを発声するようにスピーカ９０を制御するようにしてもよい。上記のステップＳ３４、ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理に代えて、車線変更制御部１６は、車線変更制御が実施できないことをユーザに報知する記号を表示させるように、車両１０の図示しないサイドミラーを制御するようにしてもよい。さらに、上記のステップＳ３４、ステップＳ３５およびステップＳ３７の処理に代えて、車線変更制御部１６は、車両１０の図示しないフロントガラスに、車線変更制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するように、図示しないヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を制御するようにしてもよい。

ステップＳ３８において、車線変更制御部１６は、方向指示スイッチ６６が操作されたか否かを判定する。方向指示スイッチ６６が操作された場合にはステップＳ３９へ移行し、方向指示スイッチ６６が操作されていない場合には車線変更制御処理を終了する。

ステップＳ３９において、車線変更制御部１６は、車線変更方向が左であるか右であるかを判定する。車線変更方向が左である場合にはステップＳ４０へ移行し、車線変更方向が右である場合にはステップＳ４３へ移行する。車線変更制御部１６は、ユーザによる方向指示スイッチ６６の操作方向に応じて、車線変更方向を判断する。

ステップＳ４０において、車線変更制御部１６は、左の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。左の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ４１へ移行し、左の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ４２へ移行する。

ステップＳ４１において、車線変更制御部１６は、周辺状況取得部１４により取得された自車両１０の周辺状況に基づいて左の車線変更制御を実施して、車線変更制御処理を終了する。

ステップＳ４２において、車線変更制御部１６は、左の車線変更制御の実施することなく、車線変更制御処理を終了する。

ステップＳ４３において、車線変更制御部１６は、右の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。右の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ４４へ移行し、右の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ４５へ移行する。

ステップＳ４４において、車線変更制御部１６は、周辺状況取得部１４により取得された自車両１０の周辺状況に基づいて右の車線変更制御を実施して、車線変更制御処理を終了する。

ステップＳ４５において、車線変更制御部１６は、右の車線変更制御の実施することなく、車線変更制御処理を終了する。

［作用効果］
方向指示器８０の作動が正常でなく、方向指示器８０を点滅させることができない場合に、車線変更制御が実施されると、自車両１０は方向指示器８０を点滅させることなく車線変更を行うおそれがある。そのため、方向指示器８０の作動が正常でない場合には、車線変更制御の実施が抑制される。

図５は、自車両１０が走行する道路９４の例を示す図である。図５では、３つの走行車線（左側車線９６Ｌ、中央車線９６Ｃ、右側車線９６Ｒ）を有する道路９４が示されている。自車両１０は中央車線９６Ｃを走行中であり、先行車両９８を避けるために車線変更制御が行われようとしている。このとき、作動履歴記憶部１８に記憶されている作動履歴に基づき、左の方向指示器８０の作動が正常であって、右の方向指示器８０の作動が正常でない場合には、車線変更制御抑制部２０は、左側車線９６Ｌへの車線変更制御は許可するが、右側車線９６Ｒへの車線変更制御は許可しない。そのため、ユーザが車線変更制御を実施させようとして方向指示スイッチ６６を左に操作した場合には車線変更制御部１６は車線変更制御を実施するが、方向指示スイッチ６６を右に操作した場合には車線変更制御部１６は車線変更制御を実施しない。

ところで、方向指示器８０の作動が正常または正常でないことの判定は、方向指示器８０が作動されたときにしか行うことができない。そのため、ユーザが車線変更制御を実施させようとして方向指示スイッチ６６を操作したときに、方向指示器８０の作動が正常でないと判定され、車線変更制御の実施が抑制されることがある。つまり、ユーザが車線変更制御を実施させようとしたのちに、ユーザは車線変更制御の実施が抑制されることを認識することとなり、ユーザの不満感を与えるおそれがある。

そこで、本実施の形態の車両制御装置１２では、方向指示器８０が作動した際に、方向指示器８０の作動が正常または正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。そして、車両制御装置１２は、車線変更制御抑制部２０において、作動履歴記憶部１８に、方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がない場合には、車線変更制御部１６による車線変更制御を実施させ、方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がある場合には、車線変更制御部１６による車線変更制御の実施を抑制させる。

作動履歴記憶部１８は、自動運転スイッチ６４がオフのとき、つまり、ユーザが車線変更制御を実施させようとして方向指示スイッチ６６を操作する前に、ユーザが方向指示スイッチ６６、ハザードスイッチ６７または施錠／解錠スイッチ６８を操作したときの方向指示器８０の作動状態を作動履歴として記憶することができる。これにより、ユーザが車線変更制御を実施させるようする前に、ユーザに車線変更制御が抑制されていることを報知することができる。

作動履歴記憶部１８に方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がある場合には、車線変更制御部１６による車線変更制御の実施を抑制させることができる。これにより、自車両１０は方向指示器８０を点滅させずに車線変更を行うことがないため、自車両１０をより安全に走行させることができる。

また、本実施の形態の車両制御装置１２では、自車両１０のユーザの操作に基づき方向指示器８０が作動された場合に、方向指示器８０の作動が正常または正常でないことを作動履歴として作動履歴記憶部１８に記憶させる。これにより、ユーザにより方向指示スイッチ６６、ハザードスイッチ６７および施錠／解錠スイッチ６８が操作されたときに、作動履歴が作動履歴記憶部１８に記憶される。そのため、ユーザが方向指示器８０を操作して車線変更制御を開始させようとする前に、ユーザに車線変更制御が実施できないことを報知することができる。

また、本実施の形態の車両制御装置１２では、車線変更制御抑制部２０において、左右一方の方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がある場合には、一方の車線変更制御の実施のみを不許可にする。これにより、左右他方の方向指示器８０の作動が正常である場合には、他方の車線変更制御を実施することができ、車線変更制御を実施する機会を多くすることができる。

なお、車両制御装置１２の車線変更制御抑制部２０において、左右一方の方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がある場合には、左右両方の車線変更制御の実施を不許可にするようにしてもよい。左右一方の方向指示器８０の作動が正常でない場合には、他方の方向指示器８０の作動も正常でないと予見される。また、車両１０は、左右一方に車線変更をしたのちに他方に車線変更をすることが予想される。これにより、自車両１０は方向指示器８０を点滅させずに車線変更を行うことがないため、自車両１０をより安全に走行させることができる。

〔第２の実施の形態〕
図６は、本実施の形態の車両制御装置１２において行われる追越制御について説明する図である。本実施の形態の車両制御装置１２は、車線変更制御部１６により追越制御を実施する。追越制御とは、図６に示されるように、自車両１０が中央車線９６Ｃを走行しているときに、中央車線９６Ｃを走行する先行車両９８を追い越すために、自車両１０を中央車線９６Ｃに隣接する右側車線９６Ｒに車線変更させ、先行車両９８よりも前方において、自車両１０を中央車線９６Ｃに車線変更させる制御である。追越制御では、自車両１０が先行車両９８を追い抜く前には、ユーザが方向指示スイッチ６６を操作することにより指定した方向の車線に自車両１０を車線変更させるが、自車両１０が先行車両９８を追い抜いたのちには、ユーザが方向指示スイッチ６６を操作しなくても、自車両１０を元の車線に戻す。追越制御は、車線変更制御の一つの形態である。

本実施の形態では、第１の実施の形態の車線変更制御部１６において行われている車線変更制御処理に代えて、以下に説明する追越制御処理が行われる。

［追越制御処理］
図７は、本実施の形態の車両制御装置１２において行われる追越制御処理の流れを示すフローチャートである。追越制御処理は、車両１０が起動している状態において所定周期で実行される。

ステップＳ５１において、車線変更制御部１６は、自動運転スイッチ６４がオンであるか否かを判定する。自動運転スイッチ６４がオンである場合にはステップＳ５２へ移行し、自動運転スイッチ６４がオフである場合には追越制御処理を終了する。

ステップＳ５２において、車線変更制御部１６は、左右両方の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。左右両方の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ５４へ移行し、左右両方の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ５３へ移行する。

ステップＳ５３において、車線変更制御部１６は、追越制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するようにディスプレイ９２を制御して、ステップＳ５４へ移行する。

なお、上記のステップＳ５３の処理に代えて、車線変更制御部１６は、追越制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージを発声するようにスピーカ９０を制御するようにしてもよい。上記のステップＳ５３の処理に代えて、車線変更制御部１６は、追越制御が実施できないことをユーザに報知する記号を表示させるように、車両１０の図示しないサイドミラーを制御するようにしてもよい。さらに、上記のステップＳ５３の処理に代えて、車線変更制御部１６は、車両１０の図示しないフロントガラスに、追越制御が実施できないことをユーザに報知するメッセージ、または、記号を表示するように、図示しないヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を制御するようにしてもよい。

ステップＳ５４において、車線変更制御部１６は、方向指示スイッチ６６が操作されたか否かを判定する。方向指示スイッチ６６が操作された場合にはステップＳ５５へ移行し、方向指示スイッチ６６が操作されていない場合には追越制御処理を終了する。

ステップＳ５５において、車線変更制御部１６は、車線変更方向が左であるか右であるかを判定する。車線変更方向が左である場合にはステップＳ５６へ移行し、車線変更方向が右である場合にはステップＳ５９へ移行する。車線変更制御部１６は、ユーザによる方向指示スイッチ６６の操作方向に応じて、車線変更方向を判断する。

ステップＳ５６において、車線変更制御部１６は、左右両方の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。左右両方の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ５７へ移行し、左右両方の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ５８へ移行する。

ステップＳ５７において、車線変更制御部１６は、周辺状況取得部１４により取得された自車両１０の周辺状況に基づいて左の追越制御を実施して、追越制御処理を終了する。なお、左の追越制御とは、自車両１０を左の車線に車線変更させて、先行車両９８を追い抜いたのちに、自車両１０を元の車線に車線変更させる制御を示す。

ステップＳ５８において、車線変更制御部１６は、追越制御の実施することなく、追越制御処理を終了する。

ステップＳ５９において、車線変更制御部１６は、左右両方の車線変更制御が許可されているか否かを判定する。左右両方の車線変更制御が許可されている場合にはステップＳ６０へ移行し、左右両方の車線変更制御が許可されていない場合にはステップＳ６１へ移行する。

ステップＳ６０において、車線変更制御部１６は、周辺状況取得部１４により取得された自車両１０の周辺状況に基づいて右の追越制御を実施して、追越制御処理を終了する。なお、右の追越制御とは、自車両１０を右の車線に車線変更させて、先行車両９８を追い抜いたのちに、自車両１０を元の車線に車線変更させる制御を示す。

ステップＳ６１において、車線変更制御部１６は、追越制御の実施することなく、追越制御処理を終了する。

［作用効果］
追越制御では、自車両１０に対して、左の車線変更と右の車線変更の両方が実施される。そのため、本実施の形態の車両制御装置１２では、作動履歴記憶部１８に左右一方の方向指示器８０の作動が正常でない作動履歴がある場合には、追越制御の実施を抑制する。これにより、自車両１０は方向指示器８０を点滅させずに車線変更を行うことがないため、自車両１０をより安全に走行させることができる。

〔実施の形態から得られる技術的思想〕
上記実施の形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。

車両制御装置（１２）は、自車両（１０）の周辺状況を取得する周辺状況取得部（１４）と、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部（１６）と、前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部（８０）の作動が正常でない作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部（２０）と、を有する。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両をより安全に走行させることができる。

上記の車両制御装置であって、前記報知部が作動した際に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを作動履歴として記憶する作動履歴記憶部（１８）を有し、前記作動履歴記憶部は、前記自車両のユーザの操作に基づき前記報知部が作動された場合に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶してもよい。これにより、ユーザが車線変更制御を開始させようとする前に、作動履歴記憶部は、報知部の作動が正常または正常でないことを作動履歴として記憶することができる。

上記の車両制御装置であって、前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第１方向と、前記第１方向と反対側の方向である第２方向とを報知し、前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第１方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第２方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第１方向および前記第２方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記一方向への前記車線変更制御の実施を抑制してもよい。これにより、報知部の第１方向および第２方向の一方向を報知するための作動のみが正常でない場合には、他方向の車線変更制御を実施することができ、車線変更制御を実施する機会を多くすることができる。

上記の車両制御装置であって、前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第１方向と、前記第１方向と反対側の方向である第２方向とを報知し、前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第１方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第２方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第１方向および前記第２方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記第１方向および前記第２方向の両方向への前記車線変更制御の実施を抑制してもよい。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両をより安全に走行させることができる。

上記の車両制御装置であって、前記車線変更制御部は、前記車線変更制御として、前記自車両が第１車線を走行しているときに、前記第１車線を走行する先行車両（９８）を追い越すために、前記自車両を前記第１車線に隣接する第２車線に車線変更させ、前記先行車両よりも前方の位置において、前記自車両を前記第１車線に車線変更させる追越制御を実施し、前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第１方向と、前記第１方向と反対側の方向である第２方向とを報知し、前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第１方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第２方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第１方向および前記第２方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記追越制御の実施を抑制してもよい。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両をより安全に走行させることができる。

自車両（１０）の周辺状況を取得する周辺状況取得部（１４）と、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部（１６）と、前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部（８０）の作動が異常である作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が異常である前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部（２０）と、を有する。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両をより安全に走行させることができる。

上記の車両制御装置を有する、車両（１０）である。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両はより安全に走行することができる。

車両制御装方法は、自車両（１０）が進行方向を変更する方向を報知する報知部（８０）の作動が正常でない作動履歴がない場合には後記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には後記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制ステップと、前記自車両の周辺状況の監視を行う周辺状況監視ステップと、前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御ステップと、を有する。これにより、自車両は報知部が正常な作動を行えない状態で車線変更を行うことがないため、自車両をより安全に走行させることができる。

１０…車両（自車両） １２…車両制御装置
１４…周辺状況取得部 １６…車線変更制御部
１８…作動履歴記憶部 ２０…車線変更制御抑制部
８０…方向指示器（報知部）

Claims (2)

1. 自車両の周辺状況を取得する周辺状況取得部と、
   前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を実施する車線変更制御部と、
   前記自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には前記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には前記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制部と、
   前記報知部が作動した際に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶する作動履歴記憶部と、
   を有し、
   前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第１方向と、前記第１方向と反対側の方向である第２方向とを報知し、
   前記作動履歴記憶部は、前記報知部の前記第１方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第２方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、
   前記車線変更制御抑制部は、前記報知部の前記第１方向および前記第２方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記一方向への前記車線変更制御の実施を抑制し、前記一方向と反対側の方向への前記車線変更制御の実施を許可する、車両制御装置。
2. 車両制御装置において実施される車両制御方法であって、
   自車両が進行方向を変更する方向を報知する報知部の作動が正常でない作動履歴がない場合には後記車線変更制御を実施させ、前記報知部の作動が正常でない前記作動履歴がある場合には後記車線変更制御の実施を抑制させる車線変更制御抑制ステップと、
   前記自車両の周辺状況の監視を行う周辺状況監視ステップと、
   前記周辺状況に基づき前記自車両を車線変更させる車線変更制御を行う車線変更制御ステップと、
   前記報知部が作動した際に、前記報知部の作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶する作動履歴記憶ステップと、
   を有し、
   前記報知部は、前記自車両が進行方向を変更する方向として、第１方向と、前記第１方向と反対側の方向である第２方向とを報知し、
   前記作動履歴記憶ステップは、前記報知部の前記第１方向を報知するための作動が正常または正常でないこと、および、前記報知部の前記第２方向を報知するための作動が正常または正常でないことを前記作動履歴として記憶し、
   前記車線変更制御抑制ステップは、前記報知部の前記第１方向および前記第２方向の一方向を報知するための作動が正常でない前記作動履歴がある場合には、前記一方向への前記車線変更制御の実施を抑制し、前記一方向と反対側の方向への前記車線変更制御の実施を許可する、車両制御装方法。

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