CN111605551B - 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置具有车道变更控制部(16)和车道变更控制抑制部(20)，其中，所述车道变更控制部(16)根据本车辆(10)的周边状况，实施使本车辆(10)进行车道变更的车道变更控制；在没有告知部(80)的工作不正常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)允许实施车道变更控制；在有告知部(80)的工作不正常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)抑制车道变更控制的实施，其中，所述告知部(80)告知本车辆改变行进方向的方向。据此，能够使本车辆安全行驶。

Description

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种进行使本车辆变更车道的车道变更控制的车辆控制装置、具有该车辆控制装置的车辆、和进行使本车辆变更车道的车道变更控制的车辆控制方法。
背景技术
在日本发明专利公开公报特开2017-178068号中公开一种行驶辅助装置，在通过方向指示开关受理了第1车道变更的指示的情况下，该行驶辅助装置按照第1车道变更的指示来控制车道变更，并且使表示第1车道变更的行进方向的方向指示器亮灯。
发明内容
然而，在上述的日本发明专利公开公报特开2017-178068号所记载的技术中，在方向指示器(告知部)不正常而无法使方向指示器闪烁(亮灯)的情况下，有在方向指示器不闪烁的状态下进行车道变更的担忧。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种在告知部的工作不正常的情况下能使本车辆安全行驶的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法，其中所述告知部告知本车辆改变行进方向的方向。
本发明的第1方式是一种车辆控制装置，具有周边状况获取部、车道变更控制部和车道变更控制抑制部，其中，所述周边状况获取部获取本车辆的周边状况；所述车道变更控制部根据所述周边状况，实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制；在没有告知部的工作不正常的工作历史记录情况下，所述车道变更控制抑制部允许实施所述车道变更控制；在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制所述车道变更控制的实施，其中所述告知部告知所述本车辆改变行进方向的方向。
本发明的第2方式是一种车辆控制装置，具有周边状况获取部、车道变更控制部和车道变更控制抑制部，其中，所述周边状况获取部获取本车辆的周边状况；所述车道变更控制部根据所述周边状况，实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制；在没有告知部的工作异常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部允许实施所述车道变更控制；在有所述告知部的工作异常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制所述车道变更控制的实施，其中所述告知部告知所述本车辆改变行进方向的方向。
本发明的第3方式是一种车辆，其具有第1方式或者第2方式的车辆控制装置。
本发明的第4方式是一种车辆控制方法，具有车道变更控制抑制步骤、周边状况监视步骤和车道变更控制步骤，其中，在所述车道变更控制抑制步骤中，在没有告知部的工作不正常的工作历史记录的情况下允许实施后述车道变更控制，在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录的情况下抑制后述的车道变更控制的实施，其中，所述告知部告知本车辆改变行进方向的方向；在所述周边状况监视步骤中，对所述本车辆的周边状况进行监视；在所述车道变更控制步骤中，根据所述周边状况来实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制。
在告知本车辆改变行进方向的方向的告知部的工作不正常的情况下，能够使本车辆安全行驶。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示车辆的结构的框图。
图2是表示在车辆控制装置中进行的工作历史记录存储处理的流程的流程图。
图3是表示在车辆控制装置中进行的车道变更控制抑制处理的流程的流程图。
图4是表示在车辆控制装置中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。
图5是表示本车辆行驶的道路的例子的图。
图6是说明在车辆控制装置中进行的超车控制的图。
图7是表示在车辆控制装置中进行的超车控制处理的流程的流程图。
具体实施方式
〔第1实施方式〕
[车辆的结构]
图1是表示本实施方式的车辆10的结构的框图。本实施方式的车辆10具有车辆控制装置12。车辆控制装置12具有周边状况获取部14、车道变更控制部16、工作历史记录存储部18和车道变更控制抑制部20。
周边状况获取部14从后述的周边状况监视装置26获取车辆10的周边状况。车道变更控制部16根据获取到的周边状况，进行使车辆10(以下还记载为本车辆10。)变更车道的车道变更控制。
当后述的方向指示器80工作时，工作历史记录存储部18存储方向指示器80的工作正常或者不正常作为工作历史记录。另外，也可以为：当后述的方向指示器80工作时，工作历史记录存储部18存储方向指示器80的工作异常或者没有异常作为工作历史记录。在下面的说明中，方向指示器80的工作正常表示方向指示器80的工作没有异常，方向指示器80的工作不正常表示方向指示器80的工作异常。
当在工作历史记录存储部18中没有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时，车道变更控制抑制部20使车道变更控制部16实施车道变更控制。当在工作历史记录存储部18中有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时，车道变更控制抑制部20使车道变更控制部16抑制车道变更控制的实施。
周边状况获取部14、车道变更控制部16和车道变更控制抑制部20通过由计算机执行存储于未图示的存储介质中的程序来实现。
在后面对车道变更控制部16、工作历史记录存储部18和车道变更控制抑制部20进行详细叙述。
车辆10具有车体行为获取装置22、操作量获取装置24、周边状况监视装置26、定位装置28、导航装置30、通信装置32和输入系统的人机接口(以下称为HMI)34作为用于向车辆控制装置12输入各种信息的输入装置。
车体行为获取装置22获取车辆10的车体行为信息。作为车体行为获取装置22，车辆10具有获取车体速度的车体速度传感器36、获取车轮速度的车轮速度传感器38、获取车辆10的前后加速度、横向加速度和上下加速度的加速度传感器40、和获取车辆10的偏航角速率的偏航角速率传感器42。
操作量获取装置24获取用户的驾驶操作的操作量信息。作为操作量获取装置24，车辆10具有获取加速踏板的操作量的加速踏板传感器44、获取制动踏板的操作量的制动踏板传感器46、获取方向盘的操舵角的操舵角传感器48、和获取施加于方向盘的操舵扭矩的操舵扭矩传感器50。
周边状况监视装置26监视本车辆10的周边状况。所谓周边状况表示本车辆10周边的其他车辆、建筑物、标识、车道等状况。作为周边状况监视装置26，车辆10具有拍摄车辆10外部的多个外部摄像头52、使用毫米波来获取被检测物与车辆10的距离等的多个毫米波雷达54、和使用激光(红外线)来获取被检测物与车辆10的距离等的多个激光雷达(LiDAR)56。
定位装置28获取本车辆10的位置信息。作为定位装置28，车辆10具有使用从人造卫星发出的信号来测定车辆10的位置的全球定位卫星系统(GNSS)58、使用3轴的陀螺仪和3方向的加速度传感器来获取车辆10的三维行为的惯性测量装置(IMU)60。
导航装置30使根据地图数据库62制成的地图显示于后述的显示器92，另外，在该地图上显示在定位装置28中获取到的车辆10的位置信息。并且，导航装置30通过由用户操作后述的触摸屏72来设定车辆10的目的地，且设定从当前位置到目的地的目标路径。根据设定的目标路径，在显示器92上显示路径引导，另外从后述的扬声器90以语音方式输出路径引导。地图数据库62的信息、和在导航装置30中设定的目标路径的信息被输入车辆控制装置12。
通信装置32在与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如是外部服务器等。通信装置32可以是如远程信息处理控制单元(TCU)等那样专门设置于车辆10的装置，也可以使用移动电话、智能手机等。
输入系统的HMI 34通过由用户进行操作来将规定的信号发送给车辆控制装置12。本实施方式的车辆10具有自动驾驶开关64、方向指示开关66、危险警告灯开关(hazardswitch)67、上锁/解锁开关68、内部摄像头70和触摸面板72作为输入系统的HMI 34。
自动驾驶开关64是用于由用户来指示自动驾驶控制的开始(开启)或者停止(关闭)的开关。
方向指示开关66是用于由用户进行操作来切换以下状态的开关：使后述的方向指示器80中左侧的方向指示器80闪烁的状态、使右侧的方向指示器80闪烁的状态、和使方向指示器80的闪烁停止的状态。另外，在自动驾驶控制开启的情况下，方向指示开关66还作为以下开关使用：用于由用户进行操作来对自动变更车道的方向的选择进行切换的开关。
危险警告灯开关67是用于由用户进行操作来切换以下状态的开关：使两侧的方向指示器80闪烁的状态、和使方向指示器80的闪烁停止的状态。
上锁/解锁开关68是用于由用户进行操作来切换以下状态的开关：车辆10的车门上锁的状态、和车辆10的车门解锁的状态。上锁/解锁开关68是用于所谓的无钥匙进入系统(keyless entry system)或智能进入系统(smart entry system)的开关，上锁/解锁开关68可以设置于智能钥匙，也可以设置于车辆10的车身。
内部摄像头70是拍摄车辆10的车厢内的摄像头。
触摸面板72是粘贴在后述的显示器92的屏幕上的透明膜状的部件，获取用户的手指、手写笔等接触的操作位置信息。根据由触摸面板72获取到的操作位置信息与显示于显示器92的图标等的显示位置的关系，向车辆控制装置12输入来自用户的指示。
作为输出来自车辆控制装置12的指令信号的输出装置，车辆10具有驱动控制装置74、制动控制装置76、操舵控制装置78、方向指示器80和输出系统的HMI82。
驱动控制装置74控制从驱动源84输出的驱动扭矩。驱动源84是发动机和驱动马达中的一方或者双方。在自动驾驶控制关闭的情况下，驱动控制装置74按照用户对加速踏板的操作量来控制驱动源84的驱动扭矩。在自动驾驶控制开启的情况下，驱动控制装置74根据来自车辆控制装置12的指令来控制驱动源84的驱动扭矩。
制动控制装置76控制制动机构86的制动扭矩。制动机构86是摩擦制动器、或者摩擦制动器和再生制动器双方。在自动驾驶控制关闭的情况下，制动控制装置76按照用户对制动踏板的操作量来控制制动扭矩。在自动驾驶控制开启的情况下，制动控制装置76根据来自车辆控制装置12的指令来控制制动扭矩。
操舵控制装置78控制电动助力转向装置(以下记载为EPS)88，由此控制方向盘的操舵角、操舵反力和转向轮的转向角度。在自动驾驶控制关闭的情况下，操舵控制装置78按照用户对方向盘的操舵角来控制方向盘的操舵反力和转向轮的转向角度。在自动驾驶控制开启的情况下，操舵控制装置78根据来自车辆控制装置12的指令来控制方向盘的操舵角、操舵反力和转向轮的转向角度。另外，也可以代替EPS88而使用液压助力转向装置。
方向指示器80设置于车辆10的外部的左右两侧，根据用户对方向指示开关66的操作，左右两侧中的一侧的方向指示器80闪烁。另外，根据用户对危险警告灯开关67的操作，左右两侧的方向指示器80闪烁。并且，当根据用户对上锁/解锁开关68的操作，车辆10的车门上锁时和车辆10的车门解锁时，两侧的方向指示器80闪烁，向用户告知车辆10的车门上锁和车辆10的车门解锁(应答功能)。另外，还可以使方向指示器80也包括如下这样的结构：与设置于车辆10外部的方向指示器80联动，设置于车辆10的车内(例如，仪表板)的方向指示器80闪烁。方向指示器80构成告知部。
输出系统的HMI 82通过图像和语音来向用户进行信息的提供或告知。本实施方式的车辆10具有扬声器90和显示器92作为HMI82。扬声器90通过语音来向用户进行信息的提供或告知。显示器92通过图像来向用户进行信息的提供或告知。
[工作历史记录存储处理]
图2是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的工作历史记录存储处理的流程的流程图。与车辆10处于起动的状态还是处于没有起动的状态无关，工作历史记录存储处理按规定周期执行。
在步骤S1中，车辆控制装置12判定是否由用户向左侧操作了方向指示开关66。在向左侧操作了方向指示开关66的情况下转移到步骤S2，在没有向左侧操作方向指示开关66的情况下转移到步骤S5。
在步骤S2中，车辆控制装置12判定左侧的方向指示器80的工作是否正常。在左侧的方向指示器80的工作正常的情况下转移到步骤S3，在左侧的方向指示器80的工作不正常的情况下转移到步骤S4。左侧的方向指示器80的工作不正常的状态例如表示左侧的多个方向指示器80中的一部分或者全部不闪烁的状态。或者，左侧的方向指示器80的工作不正常的状态也可以指，无法检测到左侧的多个方向指示器80中的一部分或者全部正在闪烁的状态。
在步骤S3中，车辆控制装置12将左侧的方向指示器80的工作正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。
在步骤S4中，车辆控制装置12将左侧的方向指示器80的工作不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。
在步骤S5中，车辆控制装置12判定是否由用户向右侧操作了方向指示开关66。在向右侧操作了方向指示开关66的情况下转移到步骤S6，在没有向右侧操作方向指示开关66的情况下转移到步骤S9。
在步骤S6中，车辆控制装置12判定右侧的方向指示器80的工作是否正常。在右侧的方向指示器80的工作正常的情况下转移到步骤S7，在右侧的方向指示器80的工作不正常的情况下转移到步骤S8。右侧的方向指示器80的工作不正常的状态例如表示右侧的多个方向指示器80中的一部分或者全部不闪烁的状态。或者，右侧的方向指示器80的工作不正常的状态也可以指，无法检测到右侧的多个方向指示器80中的一部分或者全部正在闪烁的状态。
在步骤S7中，车辆控制装置12将右侧的方向指示器80的工作正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。
在步骤S8中，车辆控制装置12将右侧的方向指示器80的工作不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。
在步骤S9中，车辆控制装置12判定是否由用户操作了危险警告灯开关67或者上锁/解锁开关68。在操作了危险警告灯开关67或者上锁/解锁开关68的情况下转移到步骤S10，在没有操作危险警告灯开关67和上锁/解锁开关68的情况下结束工作存储处理。
在步骤S10中，车辆控制装置12判定左侧的方向指示器80的工作是否正常。在左侧的方向指示器80的工作正常的情况下转移到步骤S11，在左侧的方向指示器80的工作不正常的情况下转移到步骤S14。
在步骤S11中，车辆控制装置12判定右侧的方向指示器80的工作是否正常。在右侧的方向指示器80的工作正常的情况下转移到步骤S12，在右侧的方向指示器80的工作不正常的情况下转移到步骤S13。
在步骤S12中，车辆控制装置12将左右两侧的方向指示器80的工作均正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中，结束工作存储处理。
在步骤S13中，车辆控制装置12将左侧的方向指示器80的工作正常、且右侧的方向指示器80的工作不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中，结束工作存储处理。
在步骤S14中，车辆控制装置12判定右侧的方向指示器80的工作是否正常。在右侧的方向指示器80的工作正常的情况下转移到步骤S15，在右侧的方向指示器80的工作不正常的情况下转移到步骤S16。
在步骤S15中，车辆控制装置12将左侧的方向指示器80的工作不正常、且右侧的方向指示器80的工作正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中，结束工作存储处理。
在步骤S16中，车辆控制装置12将左右两侧的方向指示器80的工作均不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中，结束工作存储处理。
另外，车辆控制装置12可以将经过规定时间之后的工作历史记录从工作历史记录存储部18中删除，也可以在车辆10熄火时将工作历史记录从工作历史记录存储部18中删除。另外，车辆控制装置12也可以在进行了方向指示器80的更换等时将工作历史记录从工作历史记录存储部18中删除。
[车道变更控制抑制处理]
图3是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的车道变更控制抑制处理的流程的流程图。在车辆10处于起动状态的状态下按规定周期执行车道变更控制抑制处理。
在步骤S21中，车道变更控制抑制部20判定自动驾驶开关64是否处于接通状态。在自动驾驶开关64处于接通状态的情况下转移到步骤S22，在自动驾驶开关64处于断开状态的情况下结束车道变更控制抑制处理。
在步骤S22中，车道变更控制抑制部20判定在工作历史记录存储部18中是否存储有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录。当在工作历史记录存储部18中存储有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时转移到步骤S23，当在工作历史记录存储部18没有存储方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时转移到步骤S27。
在步骤S23中，车道变更控制抑制部20根据工作历史记录存储部18存储的工作历史记录来判定工作不正常的方向指示器80。在工作不正常的方向指示器80是左右两侧的方向指示器80的情况下转移到步骤S24，在工作不正常的方向指示器80是左侧的方向指示器80的情况下转移到步骤S25，在工作不正常的方向指示器80是右侧的方向指示器80的情况下转移到步骤S26。
在步骤S24中，车道变更控制抑制部20不允许实施向左右两侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制抑制处理。不允许实施车道变更控制表示，不通过车道变更控制部16实施车道变更控制。
在步骤S25中，车道变更控制抑制部20不允许实施向左侧变更车道的车道变更控制，允许实施向右侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制抑制处理。允许实施车道变更控制表示，通过车道变更控制部16来实施车道变更控制。
在步骤S26中，车道变更控制抑制部20允许实施向左侧变更车道的车道变更控制，不允许实施向右侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制抑制处理。
在步骤S27中，车道变更控制抑制部20允许实施向左右两侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制抑制处理。
[车道变更控制处理]
图4是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的车道变更控制处理的流程的流程图。在车辆10处于起动的状态下按规定周期执行车道变更控制处理。
在步骤S31中，车道变更控制部16判定自动驾驶开关64是否处于接通状态。在自动驾驶开关64处于接通状态的情况下转移到步骤S32，在自动驾驶开关64处于断开状态的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S32中，车道变更控制部16判定是否允许向左侧变更车道的车道变更控制。在允许向左侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S36，在不允许向左侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S33。
在步骤S33中，车道变更控制部16判定是否允许向右侧变更车道的车道变更控制。在允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S35，在不允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S34。
在步骤S34中，车道变更控制部16控制显示器92，以显示向用户告知不能实施车道变更控制的消息或者标记，转移到步骤S38。
在步骤S35中，车道变更控制部16控制显示器92，以显示向用户告知不能实施向左侧变更车道的车道变更控制的消息或者标记，转移到步骤S38。
在步骤S36中，车道变更控制部16判定是否允许向右侧变更车道的车道变更控制。在允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S38，在不允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S37。
在步骤S37中，车道变更控制部16控制显示器92，以显示向用户告知不能实施向右侧变更车道的车道变更控制的消息或者标记，转移到步骤S38。
另外，也可以代替上述的步骤S34、步骤S35和步骤S37的处理，车道变更控制部16控制扬声器90，以使用语音输出向用户告知不能实施车道变更控制的消息。也可以代替上述的步骤S34、步骤S35和步骤S37的处理，车道变更控制部16控制车辆10的未图示的侧视镜使其显示告知用户不能实施车道变更控制的标记。并且，也可以代替上述的步骤S34、步骤S35和步骤S37的处理，车道变更控制部16控制未图示的平视显示器(HUD)，以在车辆10的未图示的前挡风玻璃上显示告知用户不能实施车道变更控制的消息或者标记。
在步骤S38中，车道变更控制部16判定是否操作了方向指示开关66。在操作了方向指示开关66的情况下转移到步骤S39，在没有操作方向指示开关66的情况下结束车道变更控制处理。
在步骤S39中，车道变更控制部16判定车道变更方向是左侧还是右侧。在车道变更方向是左侧的情况下转移到步骤S40，在车道变更方向是右侧的情况下转移到步骤S43。车道变更控制部16按照用户对方向指示开关66的操作方向来判断车道变更方向。
在步骤S40中，车道变更控制部16判定是否允许向左侧变更车道的车道变更控制。在允许向左侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S41，在不允许向左侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S42。
在步骤S41中，车道变更控制部16根据由周边状况获取部14获取到的本车辆10的周边状况来实施向左侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制处理。
在步骤S42中，车道变更控制部16不实施向左侧变更车道的车道变更控制而结束车道变更控制处理。
在步骤S43中，车道变更控制部16判定是否允许向右侧变更车道的车道变更控制。在允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S44，在不允许向右侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S45。
在步骤S44中，车道变更控制部16根据由周边状况获取部14获取到的本车辆10的周边状况来实施向右侧变更车道的车道变更控制，结束车道变更控制处理。
在步骤S45中，车道变更控制部16不实施向右侧变更车道的车道变更控制而结束车道变更控制处理。
[作用效果]
如果在方向指示器80的工作不正常而无法使方向指示器80闪烁的情况下实施车道变更控制，有本车辆10不使方向指示器80闪烁而进行车道变更的担忧。因此，在方向指示器80的工作不正常的情况下，抑制车道变更控制的实施。
图5是表示本车辆10行驶的道路94的例子的图。在图5中示出具有3条行驶车道(左侧车道96L、中央车道96C、右侧车道96R)的道路94。本车辆10正在中央车道96C上行驶，为了避开前方行驶车辆98而想要进行车道变更控制。此时，根据存储于工作历史记录存储部18的工作历史记录，在左侧的方向指示器80的工作正常、且右侧的方向指示器80的工作不正常的情况下，车道变更控制抑制部20允许向左侧车道96L的车道变更控制，但不允许向右侧车道96R的车道变更控制。因此，在用户想要实施车道变更控制而向左侧操作了方向指示开关66的情况下，车道变更控制部16实施车道变更控制，但在向右侧操作了方向指示开关66的情况下，车道变更控制部16不实施车道变更控制。
另外，仅能够在方向指示器80工作时进行方向指示器80的工作正常或不正常的判定。因此，当用户想要实施车道变更控制而操作了方向指示开关66时，有时判定为方向指示器80的工作不正常而抑制车道变更控制的实施。即，在用户想要实施车道变更控制之后，用户认识到车道变更控制的实施被抑制，有使用户产生不满的担忧。
因此，在本实施方式的车辆控制装置12中，当方向指示器80工作时，将方向指示器80的工作正常或者不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。并且，车辆控制装置12在车道变更控制抑制部20中，当在工作历史记录存储部18中没有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时，使车道变更控制部16实施车道变更控制，当在工作历史记录存储部18中有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时，抑制由车道变更控制部16进行的车道变更控制的实施。
工作历史记录存储部18可以存储方向指示器80的如下工作状态作为工作历史记录，该工作状态是指，当自动驾驶开关64处于断开状态时、即在用户想要实施车道变更控制而操作方向指示开关66之前用户操作了方向指示开关66、危险警告灯开关67或者上锁/解锁开关68时，方向指示器80的工作状态。据此，能够在用户实施车道变更控制之前告知用户车道变更控制被抑制。
当在工作历史记录存储部18中有方向指示器80的工作不正常的工作历史记录时，能够抑制由车道变更控制部16进行的车道变更控制的实施。据此，本车辆10不会在不使方向指示器80闪烁的情况下进行车道变更，因此，能够使本车辆10更安全地行驶。
另外，在本实施方式的车辆控制装置12中，在方向指示器80根据本车辆10的用户的操作而工作的情况下，将方向指示器80的工作正常或者不正常作为工作历史记录而存储在工作历史记录存储部18中。据此，当由用户操作了方向指示开关66、危险警告灯开关67和上锁/解锁开关68时，将工作历史记录存储在工作历史记录存储部18中。因此，能够在用户操作方向指示器80而想要开始车道变更控制之前，向用户告知不能实施车道变更控制。
另外，在本实施方式的车辆控制装置12中，在车道变更控制抑制部20中，在有左右两侧中的一侧的方向指示器80的工作不正常的工作历史记录的情况下，仅不允许实施向一侧变更车道的车道变更控制。据此，左右两侧中的另一侧的方向指示器80的工作正常的情况下，能够实施向另一侧变更车道的车道变更控制，由此能够增加实施车道变更控制的机会。
另外，在车辆控制装置12的车道变更控制抑制部20中，也可以为：在有左右两侧中的一侧的方向指示器80的工作不正常的工作历史记录的情况下，不允许实施向左右两侧变更车道的车道变更控制。在左右两侧中的一侧的方向指示器80的工作不正常的情况下，预见到另一侧的方向指示器80的工作也不正常。另外，预测车辆10在向左右两侧中的一侧进行车道变更之后向另一侧进行车道变更。据此，本车辆10不会在不使方向指示器80闪烁的情况下进行车道变更，因此，能够使本车辆10更安全地行驶。
〔第2实施方式〕
图6是说明在本实施方式的车辆控制装置12中进行的超车控制的图。本实施方式的车辆控制装置12通过车道变更控制部16来实施超车控制。所谓超车控制是指以下控制，如图6所示，当本车辆10正在中央车道96C上行驶时，为了超越在中央车道96C上行驶的前方行驶车辆98，使本车辆10向与中央车道96C相邻的右侧车道96R进行车道变更，在前方行驶车辆98前方的位置使本车辆10向中央车道96C进行车道变更。在超车控制中，在本车辆10超越前方行驶车辆98之前，使本车辆10向通过用户操作方向指示开关66而指定的方向的车道进行车道变更，在本车辆10超越前方行驶车辆98之后，即使用户不操作方向指示开关66，也使本车辆10返回原来的车道。超车控制是车道变更控制的一个方式。
在本实施方式中，代替在第1实施方式的车道变更控制部16中进行的车道变更控制处理而进行下面说明的超车控制处理。
[超车控制处理]
图7是表示在本实施方式的车辆控制装置12中进行的超车控制处理的流程的流程图。在车辆10处于起动的状态下按规定周期执行超车控制处理。
在步骤S51中，车道变更控制部16判定自动驾驶开关64是否处于接通状态。在自动驾驶开关64处于接通状态的情况下转移到步骤S52，在自动驾驶开关64处于断开状态的情况下结束超车控制处理。
在步骤S52中，车道变更控制部16判定是否允许向左右两侧变更车道的车道变更控制。在允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S54，在不允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S53。
在步骤S53中，车道变更控制部16控制显示器92以显示告知用户不能实施超车控制的消息或者标记，转移到步骤S54。
另外，也可以代替上述的步骤S53的处理，车道变更控制部16控制扬声器90以利用语音输出告知用户不能实施超车控制的消息。也可以代替上述的步骤S53的处理，车道变更控制部16控制车辆10的未图示的侧视镜以使其显示告知用户不能实施超车控制的标记。并且，也可以代替上述的步骤S53的处理，车道变更控制部16控制未图示的平视显示器(HUD)以在车辆10的未图示的前挡风玻璃上显示告知用户不能实施超车控制的消息或者标记。
在步骤S54中，车道变更控制部16判定是否操作了方向指示开关66。在操作了方向指示开关66的情况下转移到步骤S55，在没有操作方向指示开关66的情况下结束超车控制处理。
在步骤S55中，车道变更控制部16判定车道变更方向是左侧还是右侧。在车道变更方向是左侧的情况下转移到步骤S56，在车道变更方向是右侧的情况下转移到步骤S59。车道变更控制部16按照用户对方向指示开关66的操作方向来判断车道变更方向。
在步骤S56中，车道变更控制部16判定是否允许向左右两侧变更车道的车道变更控制。在允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S57，在不允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S58。
在步骤S57中，车道变更控制部16根据由周边状况获取部14获取到的本车辆10的周边状况实施左侧的超车控制，结束超车控制处理。另外，左侧的超车控制表示以下控制：使本车辆10向左侧的车道进行车道变更，在超越前方行驶车辆98之后，使本车辆10向原来的车道进行车道变更。
在步骤S58中，车道变更控制部16不实施超车控制而结束超车控制处理。
在步骤S59中，车道变更控制部16判定是否允许向左右两侧变更车道的车道变更控制。在允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S60，在不允许向左右两侧变更车道的车道变更控制的情况下转移到步骤S61。
在步骤S60中，车道变更控制部16根据由周边状况获取部14获取到的本车辆10的周边状况来实施右侧的超车控制，结束超车控制处理。另外，右侧的超车控制表示以下控制：使本车辆10向右侧的车道进行车道变更，在超越前方行驶车辆98之后，使本车辆10向原来的车道进行车道变更。
在步骤S61中，车道变更控制部16不实施超车控制而结束超车控制处理。
[作用效果]
在超车控制中，本车辆10实施左侧的车道变更和右侧的车道变更双方。因此，在本实施方式的车辆控制装置12中，当在工作历史记录存储部18中有左右两侧中的一侧的方向指示器80的工作不正常的工作历史记录情况下，抑制超车控制的实施。据此，本车辆10不会在不使方向指示器80闪烁的情况下而进行车道变更，因此，能够使本车辆10更安全地行驶。
〔根据实施方式能得到的技术思想〕
下面记载根据上述实施方式能掌握的技术思想。
车辆控制装置(12)具有周边状况获取部(14)、车道变更控制部(16)和车道变更控制抑制部(20)，其中，所述周边状况获取部(14)获取本车辆(10)的周边状况；所述车道变更控制部(16)根据所述周边状况，实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制；在没有告知部(80)的工作不正常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)允许实施所述车道变更控制；在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录情况下，所述车道变更控制抑制部(20)抑制所述车道变更控制的实施，其中所述告知部(80)告知所述本车辆改变行进方向的方向。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此能够使本车辆更安全地行驶。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：具有工作历史记录存储部(18)，所述工作历史记录存储部(18)在所述告知部工作时存储所述告知部的工作正常或者不正常作为工作历史记录，在所述告知部根据所述本车辆的用户的操作而工作的情况下，所述工作历史记录存储部存储所述告知部的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录。据此，在用户想要开始车道变更控制之前，工作历史记录存储部能够存储告知部的工作正常或者不正常作为工作历史记录。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述告知部告知第1方向和第2方向作为所述本车辆改变行进方向的方向，其中所述第2方向是所述第1方向相反侧的方向，所述工作历史记录存储部存储所述告知部的用于告知所述第1方向的工作正常或者不正常、和所述告知部的用于告知所述第2方向的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录，在有所述告知部的用于告知所述第1方向和所述第2方向中的一方向的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制向所述一方向变更车道的所述车道变更控制的实施。据此，能够在只有告知部的用于告知第1方向和第2方向中的一方向的工作不正常的情况下实施另一方向的车道变更控制，由此能够增加实施车道变更控制的机会。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述告知部告知第1方向和第2方向作为所述本车辆改变行进方向的方向，其中所述第2方向是所述第1方向相反侧的方向，所述工作历史记录存储部存储所述告知部的用于告知所述第1方向的工作正常或者不正常、和所述告知部的用于告知所述第2方向的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录，在有所述告知部的用于告知所述第1方向和所述第2方向中的一方向的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制向所述第1方向和所述第2方向这两个方向变更车道的所述车道变更控制的实施。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此能够使本车辆更安全地行驶。
在上述的车辆控制装置中，也可以为：所述车道变更控制部实施超车控制来作为所述车道变更控制，其中所述超车控制是指，当所述本车辆正在第1车道上行驶时，为了使所述本车辆超越在所述第1车道上行驶的前方行驶车辆(98)，使所述本车辆向与所述第1车道相邻的第2车道进行车道变更，且在所述前方行驶车辆前方的位置使所述本车辆向所述第1车道进行车道变更，所述告知部告知第1方向和第2方向作为所述本车辆改变行进方向的方向，其中所述第2方向是所述第1方向相反侧的方向，所述工作历史记录存储部存储所述告知部的用于告知所述第1方向的工作正常或者不正常、和所述告知部的用于告知所述第2方向的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录，在有所述告知部的用于告知所述第1方向和所述第2方向中的一方向的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制所述超车控制的实施。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此能够使本车辆更安全地行驶。
车辆控制装置具有周边状况获取部(14)、车道变更控制部(16)和车道变更控制抑制部(20)，其中，所述周边状况获取部(14)获取本车辆(10)的周边状况；所述车道变更控制部(16)根据所述周边状况，实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制；在没有告知部(80)的工作异常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)允许实施所述车道变更控制；在有所述告知部的工作异常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)抑制所述车道变更控制的实施，其中，所述告知部(80)告知所述本车辆改变行进方向的方向。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此能够使本车辆更安全地行驶。
一种车辆(10)，其具有上述的车辆控制装置。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此本车辆能够更安全地行驶。
车辆控制方法具有车道变更控制抑制步骤、周边状况监视步骤和车道变更控制步骤，其中，在所述车道变更控制抑制步骤中，在没有告知部(80)的工作不正常的工作历史记录的情况下允许实施后述的车道变更控制，在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录的情况下抑制后述的车道变更控制的实施，其中所述告知部(80)告知本车辆(10)改变行进方向的方向；在所述周边状况监视步骤中，对所述本车辆的周边状况进行监视；在所述车道变更控制步骤中，根据所述周边状况来实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制。据此，本车辆不会在告知部不能进行正常工作的状态下进行车道变更，因此能够使本车辆更安全地行驶。

Claims (2)

1.一种车辆控制装置(12)，其特征在于，
具有周边状况获取部(14)、车道变更控制部(16)、车道变更控制抑制部(20)和工作历史记录存储部(18)，其中，
所述周边状况获取部(14)获取本车辆(10)的周边状况；
所述车道变更控制部(16)根据所述周边状况，实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制；
在没有告知部(80)的工作不正常的工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)允许实施所述车道变更控制；在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部(20)抑制所述车道变更控制的实施，其中所述告知部(80)告知所述本车辆改变行进方向的方向，
所述工作历史记录存储部(18)在所述告知部工作时存储所述告知部的工作正常或者不正常作为工作历史记录，
所述告知部告知第1方向和第2方向作为所述本车辆改变行进方向的方向，其中所述第2方向是与所述第1方向相反的方向，
在所述告知部根据所述本车辆的用户的操作而工作的情况下，所述工作历史记录存储部存储所述告知部的用于告知所述第1方向的工作正常或者不正常、和所述告知部的用于告知所述第2方向的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录，
在有所述告知部的用于告知所述第1方向和所述第2方向中的一方向的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，所述车道变更控制抑制部抑制向所述一方向变更车道的所述车道变更控制的实施，允许向所述一方向的相反侧的方向变更车道的所述车道变更控制的实施。
2.一种车辆控制方法，其在车辆控制装置中实施，其特征在于，
具有车道变更控制抑制步骤、周边状况监视步骤、车道变更控制步骤和工作历史记录存储步骤，其中，
在所述车道变更控制抑制步骤中，在没有告知部的工作不正常的工作历史记录的情况下允许实施后述的车道变更控制，在有所述告知部的工作不正常的所述工作历史记录的情况下抑制后述的车道变更控制的实施，其中，所述告知部告知本车辆改变行进方向的方向；
在所述周边状况监视步骤中，对所述本车辆的周边状况进行监视；
在所述车道变更控制步骤中，根据所述周边状况来实施使所述本车辆进行车道变更的车道变更控制，
在所述工作历史记录存储步骤中，在所述告知部工作时存储所述告知部的工作正常或者不正常作为工作历史记录，
所述告知部告知第1方向和第2方向作为所述本车辆改变行进方向的方向，其中所述第2方向是与所述第1方向相反的方向，
在所述工作历史记录存储步骤中，在所述告知部根据所述本车辆的用户的操作而工作的情况下，存储所述告知部的用于告知所述第1方向的工作正常或者不正常、和所述告知部的用于告知所述第2方向的工作正常或者不正常作为所述工作历史记录，
在所述车道变更控制抑制步骤中，在有所述告知部的用于告知所述第1方向和所述第2方向中的一方向的工作不正常的所述工作历史记录的情况下，抑制向所述一方向变更车道的所述车道变更控制的实施，允许向所述一方向的相反侧的方向变更车道的所述车道变更控制的实施。
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