JP7083762B2 - 車両制御装置、車両及び車両制御方法 - Google Patents
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Description
第1実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態による車両を示すブロック図である。
本実施形態の変形例1による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。
第2実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。図6は、本実施形態による車両に備えられた操作入力部を示す図である。図1乃至図5に示す第1実施形態による車両制御装置等と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略又は簡潔にする。
第3実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。図7は、本実施形態による車両を示すブロック図である。図8は、本実施形態による車両に備えられた操作入力部の例を示す図である。図1乃至図6に示す第1又は第2実施形態による車両制御装置等と同一の構成要素には、同一の符号を付して説明を省略又は簡潔にする。
14…外界センサ 16…車体挙動センサ
18…車両操作センサ 20…通信部
22…HMI 24…駆動装置
26…制動装置 28…操舵装置
30…ナビゲーション装置 32…カメラ
33…測位部 34…レーダ
36…LiDAR 38…自動運転スイッチ
40…ディスプレイ 42…接触センサ
44…カメラ 46…スピーカ
48…GNSS 50…IMU
52…地図データベース 54…演算部
56…記憶部 58…操作検出部
60…速度設定部 62…車線変更制御部
64…変速制御部 68…操作入力部
68A…第1の操作入力部 68B…第2の操作入力部
68C…第3の操作入力部 68D…第4の操作入力部
74…ステアリングホイール 76…他車両
78C、78L、78R…車線 80…ステアリングコラム
Claims (5)
- ステアリングホイールを含む操舵部に備えられた操作入力部に対してユーザによって行われる操作入力を検出する操作検出部と、
前記操作検出部によって検出された前記操作入力に基づいて車線変更の制御を行う車線変更制御部とを備え、
前記操作入力部は、前記ステアリングホイールの中心に対して車幅方向の一方の側に位置する第1の操作入力部と、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の他方の側に位置する第2の操作入力部とを有し、
前記車線変更制御部は、前記第1の操作入力部に対する前記操作入力が前記操作検出部によって検出された場合には、自車両が走行する車線である自車線の一方の側に位置する第1の車線に前記車線変更を行い、前記第2の操作入力部に対する前記操作入力が前記操作検出部によって検出された場合には、前記自車線の他方の側に位置する第2の車線に前記車線変更を行い、
前記第1の操作入力部は、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記一方の側に位置するとともに前記ステアリングホイールの背面側に備えられた第1の操作スイッチであり、
前記第2の操作入力部は、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記他方の側に位置するとともに前記ステアリングホイールの前記背面側に備えられた第2の操作スイッチであり、
前記ステアリングホイールを前記ユーザが把持していることを要する第1の運転制御状態と、前記ステアリングホイールを前記ユーザが把持していることを要さない第2の運転制御状態とを有し、
前記操作入力部は、第3の操作入力部と、第4の操作入力部とを更に有し、
前記第3の操作入力部は、前記ステアリングホイールが中立位置の際に、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記一方の側に位置する第1の接触センサであり、
前記第4の操作入力部は、前記ステアリングホイールが中立位置の際に、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記他方の側に位置する第2の接触センサであり、
前記車線変更制御部は、前記第1の運転制御状態においては、前記第1の操作入力部又は前記第2の操作入力部に対する前記操作入力に基づいて前記車線変更を行い、前記第2の運転制御状態においては、前記第3の操作入力部又は前記第4の操作入力部に対する前記操作入力に基づいて前記車線変更を行う、車両制御装置。 - 請求項1に記載の車両制御装置において、
前記第3の操作入力部又は前記第4の操作入力部に対する前記操作入力は、前記ステアリングホイールに対する接触箇所を所定方向に移動させる操作入力である、車両制御装置。 - 請求項1又は2に記載の車両制御装置において、
前記操作入力を前記ユーザによる前記車線変更の要求として検出する第1のモードと、
前記操作入力を前記車線変更の提案に対する前記ユーザによる承諾として検出する第2のモードとを有し、
前記操作検出部は、前記操作入力部に対する前記ユーザによる操作量が操作量閾値に達したことに基づいて前記操作入力を検出し、
前記第2のモードにおける前記操作量閾値は、前記第1のモードにおける前記操作量閾値より小さい、車両制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の車両制御装置を有する車両。
- ステアリングホイールを含む操舵部に備えられた操作入力部に対してユーザによって行われる操作入力を検出するステップと、
前記操作入力を検出するステップにおいて検出された前記操作入力に基づいて車線変更の制御を行うステップとを備え、
前記操作入力部は、前記ステアリングホイールの中心に対して車幅方向の一方の側に位置する第1の操作入力部と、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の他方の側に位置する第2の操作入力部とを有し、
前記車線変更の制御を行うステップでは、前記第1の操作入力部に対する前記操作入力が検出された場合には、自車両が走行する車線である自車線の一方の側に位置する第1の車線に前記車線変更を行い、前記第2の操作入力部に対する前記操作入力が検出された場合には、前記自車線の他方の側に位置する第2の車線に前記車線変更を行い、
前記第1の操作入力部は、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記一方の側に位置するとともに前記ステアリングホイールの背面側に備えられた第1の操作スイッチであり、
前記第2の操作入力部は、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記他方の側に位置するとともに前記ステアリングホイールの前記背面側に備えられた第2の操作スイッチであり、
前記ステアリングホイールを前記ユーザが把持していることを要する第1の運転制御状態と、前記ステアリングホイールを前記ユーザが把持していることを要さない第2の運転制御状態とを有し、
前記操作入力部は、第3の操作入力部と、第4の操作入力部とを更に有し、
前記第3の操作入力部は、前記ステアリングホイールが中立位置の際に、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記一方の側に位置する第1の接触センサであり、
前記第4の操作入力部は、前記ステアリングホイールが中立位置の際に、前記ステアリングホイールの前記中心に対して前記車幅方向の前記他方の側に位置する第2の接触センサであり、
前記車線変更の制御を行うステップでは、前記第1の運転制御状態においては、前記第1の操作入力部又は前記第2の操作入力部に対する前記操作入力に基づいて前記車線変更を行い、前記第2の運転制御状態においては、前記第3の操作入力部又は前記第4の操作入力部に対する前記操作入力に基づいて前記車線変更を行う、車両制御方法。
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