JP7104740B2 - 移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法 - Google Patents
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Description
一実施形態による移動体制御装置、移動体及び移動体制御方法について図面を用いて説明する。図1は、本実施形態による移動体制御装置が備えられた移動体を示すブロック図である。ここでは、移動体10が車両である場合を例に説明するが、移動体10は車両に限定されるものではない。例えば、移動体10がロボット等であってもよい。
14:外界センサ 16:車体挙動センサ
18:センサ 19:操作子
20:通信部 24:駆動装置
26:制動装置 28:操舵装置
30:ナビゲーション装置 32、44:カメラ
33:測位部 34:レーダ
38:自動運転スイッチ 40:ディスプレイ
46:スピーカ 52:地図データベース
54:演算部 56:記憶部
57:制御部 58:周辺情報取得部
60:走行制御部 61:判定部
62:車線変更制御部 64:領域設定部
68:操作入力部 70A~70F:移動体
72A~72D:車線 74:分岐車線
76A~76C:車線境界線 78、80A、80B:車線変更
84:自動車線変更可能領域 84A~84C:終端
86A~86D:走行済領域 88:手動車線変更可能領域
LX:所定距離
Claims (11)
- 移動体の乗員における運転への準備度合を判定する判定部と、
前記乗員における前記運転への準備度合が第1度合以上である場合には、車線境界線を単一回越える車線変更である第1車線変更を是認し、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第1度合より高い第2度合以上である場合には、前記車線境界線を複数回越える車線変更である第2車線変更を是認する車線変更制御部と、
を備え、
前記車線変更制御部は、前記乗員による目的地の設定に応じて走行車線計画を生成し、
他の移動体が走行してから第2所定時間が経過していない領域である走行済領域内を前記移動体が前記走行車線計画に応じて走行する場合には、前記車線変更制御部は、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第2度合以上であれば、前記乗員による承認を得ることなく、前記第2車線変更を是認し、
前記走行済領域以外の領域を前記移動体が前記走行車線計画に応じて走行する場合には、前記車線変更制御部は、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第2度合以上であり、且つ、前記乗員による承認が得られた場合に、前記第2車線変更を是認する、移動体制御装置。 - 請求項1に記載の移動体制御装置において、
前記判定部は、前記乗員を撮像するカメラから供給される情報に基づいて、前記乗員における前記運転への準備度合を判定する、移動体制御装置。 - 請求項1又は2に記載の移動体制御装置において、
前記判定部は、前記乗員によって操作される操作子に備えられたセンサから供給される情報に基づいて、前記乗員における前記運転への準備度合を判定する、移動体制御装置。 - 請求項1~3のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記乗員における前記運転への準備度合が、前記第1度合未満であり、且つ、前記第1度合より低い第3度合以上である場合には、前記車線変更制御部は、車線変更を伴わない自動運転を是認する、移動体制御装置。 - 請求項1~4のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記乗員における前記運転への準備度合が、前記第2度合より高い第4度合以上である場合には、前記車線変更制御部は、目的地に至る分岐車線への車線変更を是認する、移動体制御装置。 - 請求項1~5のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2車線変更が是認された後に、前記乗員における前記運転への準備度合が、前記第2度合未満、前記第1度合以上となった場合、前記車線変更制御部は、前記第2車線変更を否認し、前記第1車線変更を是認する、移動体制御装置。 - 請求項1~6のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記移動体の周辺に位置する他の移動体の数に基づいて、前記第1度合の程度と前記第2度合の程度とのうちの少なくともいずれかを変更させる、移動体制御装置。 - 請求項1~7のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記乗員による承認に基づいて開始された前記第2車線変更が中断され、前記第2車線変更の中断から第1所定時間以内に前記第2車線変更を行い得る状態に復帰し、且つ、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第2度合以上である場合、前記車線変更制御部は、前記乗員による再度の承認を得ることなく前記第2車線変更を是認する、移動体制御装置。 - 請求項1~8のいずれか1項に記載の移動体制御装置において、
前記第2車線変更は、車線幅方向の一方の側のみに向かって行われる車線変更である、移動体制御装置。 - 請求項1~9のいずれか1項に記載の移動体制御装置を備える移動体。
- 移動体の乗員における運転への準備度合を判定する判定ステップと、
前記乗員における前記運転への準備度合が第1度合以上である場合には、車線境界線を単一回越える車線変更である第1車線変更を是認し、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第1度合より高い第2度合以上である場合には、前記車線境界線を複数回越える車線変更である第2車線変更を是認する車線変更制御ステップと、
を有し、
他の移動体が走行してから第2所定時間が経過していない領域である走行済領域内を前記移動体が前記乗員による目的地の設定に応じて生成された走行車線計画に応じて走行する場合には、前記車線変更制御ステップでは、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第2度合以上であれば、前記乗員による承認を得ることなく、前記第2車線変更を是認し、
前記走行済領域以外の領域を前記移動体が前記走行車線計画に応じて走行する場合には、前記車線変更制御ステップでは、前記乗員における前記運転への準備度合が前記第2度合以上であり、且つ、前記乗員による承認が得られた場合に、前記第2車線変更を是認する、移動体制御方法。
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