CN111483462A - 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 - Google Patents

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 Download PDF

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CN111483462A CN202010078641.4A CN202010078641A CN111483462A CN 111483462 A CN111483462 A CN 111483462A CN 202010078641 A CN202010078641 A CN 202010078641A CN 111483462 A CN111483462 A CN 111483462A
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辻完太
加藤大智
石冈淳之
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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置(12)具有车道变更控制部(62)，该车道变更控制部(62)根据对操舵部(70)所具有的操作输入部(68)进行的操作输入来进行车道变更的控制，在检测到对相对于方向盘(74)的中心位于车宽方向上的一侧的第1操作输入部(68A)进行的操作输入的情况下，车道变更控制部向位于本车道(78C)的一侧的车道(78L)进行车道变更，在检测到对相对于方向盘的中心位于车宽方向上的另一侧的第2操作输入部(68B)进行的操作输入的情况下，车道变更控制部向位于本车道的另一侧的车道(78R)进行车道变更。据此，操作性良好。

Description

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
背景技术
最近，提出一种能进行车道变更的控制的车辆控制装置。在日本发明专利公开公报特开2017-102519号中公开了，根据驾驶员对规定的操作部件的操作输入，检测驾驶员已许可进行车辆的车道变更的情况。
发明内容
然而，在所提出的车辆控制装置中，不一定能充分实现良好的操作性。
本发明的目的在于，提供一种操作性良好的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
本发明一方式的车辆控制装置具有操作检测部和车道变更控制部，其中，所述操作检测部检测用户对包括方向盘的操舵部所具有的操作输入部进行的操作输入；所述车道变更控制部根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入来进行车道变更的控制，所述操作输入部具有第1操作输入部和第2操作输入部，其中，所述第1操作输入部相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，在通过所述操作检测部检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在通过所述操作检测部检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
本发明的又一方式的车辆具有上述那样的车辆控制装置。
本发明的又一方式的车辆控制方法具有以下步骤：检测用户对包括方向盘的操舵部所具有的操作输入部进行的操作输入的步骤；根据在检测所述操作输入的步骤中检测到的所述操作输入进行车道变更的控制的步骤，所述操作输入部具有第1操作输入部和第2操作输入部，其中，所述第1操作输入部相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，在进行所述车道变更的控制的步骤中，在检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下，向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
根据本发明，能够提供一种操作性良好的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示第1实施方式的车辆的框图。
图2是表示第1实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。
图3是表示行驶车道的例子的图。
图4是表示第1实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图5是表示第1实施方式的变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
图6是表示第2实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。
图7是表示第3实施方式的车辆的框图。
图8是表示第3实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。
图9是表示第3实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式，且参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法详细进行说明。
[第1实施方式]
使用附图对第1实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图1是表示本实施方式的车辆的框图。
车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。车辆10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：激光探测与测量，Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)36。
从摄像头32向车辆控制装置12供给由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息。作为摄像头信息，能够举出拍摄信息等。摄像头信息与后述的雷达信息及LiDAR信息相互结合，构成外界信息。在图1中图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向车辆10的外部发射发送波，并且接收所发射的发送波中被检测物体反射而返回来的反射波。作为发送波，例如能举出电磁波等。作为电磁波，例如能举出毫米波等。作为检测物体，例如能举出包括前方行驶车辆的其他车辆76(参照图3)等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个雷达34，但实际上车辆10具有多个雷达34。另外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以使用激光雷达、超声波传感器等作为雷达34。
LiDAR36向车辆10的全方位连续地发射激光，根据所发射的激光的反射波测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个LiDAR36，但实际上车辆10具有多个LiDAR36。
车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮速度传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮速度传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮速度。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。另外，加速度传感器也可以仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶者)进行的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测方向盘74(参照图2)的舵角。操舵扭矩传感器检测施加给方向盘74的扭矩。
通信部20在与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如能包括未图示的外部服务器等。通信部20可以相对于车辆10不可拆卸，也可以相对于车辆10可拆装。作为相对于车辆10可拆装的通信部20，例如能够举出移动电话、智能手机等。
HMI22受理用户(乘员)进行的操作输入，并且通过视觉、听觉、或者触觉来向用户提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44、扬声器46和操作输入部68。
自动驾驶开关38是用于用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于用户的操作而对车辆控制装置12输出开始信号。停止开关响应于用户的操作而对车辆控制装置12输出停止信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。
接触传感器42是用于检测用户(驾驶者)是否接触方向盘74的传感器。从接触传感器42输出的信号被供给至车辆控制装置12。车辆控制装置12能根据从接触传感器42供给的信号，判定用户是否接触方向盘74。
摄像头44拍摄车辆10的内部、即未图示的车厢内。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表盘，也可以设置于未图示的车顶。另外，摄像头44可以设置为仅拍摄驾驶者，也可以设置为拍摄各个乘员。摄像头44将通过对车厢内进行拍摄而获取到的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。
扬声器46是用于以语音的方式向用户提供各种信息的部件。车辆控制装置12使用扬声器46来输出各种通知、警报等。
图2是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。
如图2所示，操舵部70具有方向盘74和操作输入部68。操作输入部68可以设置于方向盘74，也可以设置于转向柱80。在图2中示出操作输入部68被设置于方向盘74的情况下的例子。
操作输入部68包括第1操作输入部68A和第2操作输入部68B。第1操作输入部68A是被设置于方向盘74的背面侧(里面侧)的第1操作开关。第1操作开关例如是杆状的开关。第2操作输入部68B是被设置于方向盘74的背面侧(里面侧)的第2操作开关。第2操作开关例如是杆状的开关。第1操作输入部68A相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的一侧、即左侧。第2操作输入部68B相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的另一侧、即右侧。另外，在此，以构成第1操作输入部68A的第1操作开关和构成第2操作输入部68B的第2操作开关为杆状的开关的情况为例进行说明，但并不限定于此。第1操作开关和第2操作开关例如也可以由按钮开关等构成。
操作输入部68能在进行变速操作时使用。第1操作输入部68A是用于进行降档的开关、即降档开关。第2操作输入部68B是用于进行升档的开关、即升档开关。这样的操作输入部68被称为换挡拨片开关。第1操作输入部68A将表示对第1操作输入部68A的操作状态的信号供给至后述的操作检测部58。另外，第2操作输入部68B将表示对第2操作输入部68B的操作状态的信号供给至操作检测部58。
操作输入部68还能在进行车道变更时使用。第1操作输入部68A能够在指示向位于本车道78C(参照图3)左侧的车道78L进行车道变更时使用。第2操作输入部68B能够在指示向位于本车道78C右侧的车道78R(参照图3)进行车道变更时使用。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。作为驱动源，例如能够举出发动机、驱动马达等。驱动ECU根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此能够控制驱动力。另外，驱动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令来控制驱动源，据此能够控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等传递给未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件进行工作。制动ECU根据用户对制动踏板的操作来控制制动机构，据此能控制制动力。另外，制动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令控制制动机构，据此能控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU根据用户对方向盘74的操作控制操舵马达，据此控制车轮(操舵轮)的朝向。另外，操舵ECU根据从车辆控制装置12供给的指令控制操舵马达，据此控制车轮的朝向。另外，也可以通过改变对左右车轮的扭矩分配或制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储于存储部的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息，确定从当前位置到目的地的目标路径。另外，目的地由用户通过HMI22来输入。如上所述，显示器40是触摸屏。通过由用户操作触摸屏来进行目的地的输入。导航装置30将制成的目标路径输出给车辆控制装置12。车辆控制装置12将该目标路径供给至HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和存储于地图数据库52的地图信息，来确定车辆10的位置。定位部33能将表示本车辆10的位置的信息即本车位置信息供给至车辆控制装置12。另外，定位部33能向车辆控制装置12供给地图信息。
车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12整体的控制。运算部54例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部54通过根据存储于存储部56的程序控制各部，来执行车辆控制。
运算部54具有操作检测部58、速度设定部60、车道变更控制部62和变速控制部64。操作检测部58、速度设定部60、车道变更控制部62、变速控制部64能通过由运算部54执行存储于存储部56的程序来实现。
操作检测部58检测由用户对操作输入部68进行的操作输入。操作检测部58根据从第1操作输入部68A供给的信号，来检测用户对第1操作输入部68A进行的操作输入。操作检测部58根据从第2操作输入部68B供给的信号，来检测用户对第2操作输入部68B进行的操作输入。如上所述，从第1操作输入部68A供给的信号是表示对第1操作输入部68A的操作状态的信号。如上所述，从第2操作输入部68B供给的信号是表示对第2操作输入部68B的操作状态的信号。
图3是表示行驶车道的例子的图。图3表示本车辆10和其他车辆76正在车道78C上行驶的情况下的例子。第1车道(车道、相邻车道)78L位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78C的一侧(左侧)。第2车道(车道、相邻车道)78R位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78C的另一侧(右侧)。另外，在图3中图示出在本车辆10的前方仅有1台其他车辆76、即前方行驶车辆的情况下的例子，但并不限定于此。还存在其他车辆76的台数为多台的情况。另外，有时其他车辆76存在于第1车道78L，有时其他车辆76存在于第2车道78R。另外，在对全体车道进行说明时使用标记78，在对各个车道进行说明时使用标记78C、78L、78R。
车道变更控制部(控制部)62能根据由操作检测部58检测到的操作输入进行车道变更的控制。更具体而言，在由操作检测部58检测到对第1操作输入部68A的操作输入的情况下，车道变更控制部62能向位于本车道78C的左侧的车道78L进行车道变更。另外，在由操作检测部58检测到对第2操作输入部68B的操作输入的情况下，车道变更控制部62能向位于本车道78C的右侧的车道78R进行车道变更。
变速控制部64能够根据由操作检测部58检测到的操作输入进行变速控制。更具体而言，在由操作检测部58检测到对第1操作输入部68A的操作输入的情况下，变速控制部64能进行降档控制。另外，在由操作检测部58检测到对第2操作输入部68B的操作输入的情况下，变速控制部64能进行升档控制。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如能举出RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)等。作为非易失性存储器，例如能举出ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存存储器等。外界信息、车体行为信息、车辆操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表、地图等例如被存储在非易失性存储器中。
图4是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，操作检测部58根据从第1操作输入部68A供给的信号来检测用户是否对第1操作输入部68A进行了操作输入。在对第1操作输入部68A进行了操作输入的情况下(步骤S1为是)，进入步骤S3。在没有对第1操作输入部68A进行操作输入的情况下(步骤S1为否)，进入步骤S2。
在步骤S2中，操作检测部58根据从第2操作输入部68B供给的信号来检测用户是否对第2操作输入部68B进行了操作输入。在对第2操作输入部68B进行了操作输入的情况下(步骤S2为是)，进入步骤S4。在没有对第2操作输入部68B进行操作输入的情况下(步骤S2为否)，图4所示的处理完成。
在步骤S3中，车道变更控制部62向位于本车道78C的左侧的车道78L进行车道变更。在步骤S3已完成的情况下，图4所示的处理完成。
在步骤S4中，车道变更控制部62向位于本车道78C的右侧的车道78R进行车道变更。在步骤S4已完成的情况下，图4所示的处理完成。
这样，根据本实施方式，在对相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的一侧的第1操作输入部68A进行了操作输入的情况下，向位于本车道78C的一侧的车道78L进行车道变更。另外，在对相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的另一侧的第2操作输入部68B进行了操作输入的情况下，向位于本车道78C的另一侧的车道78R进行车道变更。因此，根据本实施方式，能够提供操作性良好的车辆控制装置12。
(变形例1)
使用附图对本实施方式的变形例1的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
本变形例的车辆控制装置12具有第1模式和第2模式。第1模式是检测对操作输入部68的操作输入来作为用户的车道变更请求的模式。第2模式是检测对操作输入部68的操作输入来作为用户对车道变更提案的许可的模式。
在本变形例中，操作检测部58根据用户对操作输入部68的操作量已达到操作量阈值的情况来检测操作输入。第2模式下的操作量阈值(第2操作量阈值)被设定得比第1模式下的操作量阈值(第1操作量阈值)小。第1模式下的操作量阈值例如能够为1秒左右，但并不限定于此。第2模式下的操作量阈值例如能够为0.1秒左右，但并不限定于此。
图5是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
首先，在步骤S11中，运算部54判定当前的动作模式是否为第1模式。如上所述，第1模式是检测对操作输入部68的操作输入来作为用户的车道变更请求的模式。在当前的动作模式为第1模式的情况下(步骤S11为是)，进入步骤S13。在当前的动作模式不是第1模式的情况下(步骤S11为否)，进入步骤S12。
在步骤S12中，运算部54判定当前的动作模式是否是第2模式。如上所述，第2模式是检测对操作输入部68的操作输入来作为用户对车道变更提案的许可的模式。在当前的动作模式为第2模式的情况下(步骤S12为是)，进入步骤S15。在当前的动作模式不是第2模式的情况下(步骤S12为否)，图5所示的处理完成。
在步骤S13中，操作检测部58根据从第1操作输入部68A供给的信号来检测是否对第1操作输入部68A进行了操作量在第1操作量阈值以上的操作输入。在对第1操作输入部68A进行了操作量在第1操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S13为是)，进入步骤S17。在没有对第1操作输入部68A进行操作量在第1操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S13为否)，进入步骤S14。
在步骤S14中，操作检测部58根据从第2操作输入部68B供给的信号检测是否对第2操作输入部68B进行了操作量在第1操作量阈值以上的操作输入。在对第2操作输入部68B进行了操作量在第1操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S14为是)，进入步骤S18。在没有对第2操作输入部68B进行操作量在第1操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S14为否)，图5所示的处理完成。
在步骤S15中，操作检测部58根据从第1操作输入部68A供给的信号检测是否对第1操作输入部68A进行了操作量在第2操作量阈值以上的操作输入。在对第1操作输入部68A进行了操作量在第2操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S15为是)，进入步骤S17。在没有对第1操作输入部68A进行操作量在第2操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S15为否)，进入步骤S16。
在步骤S16中，操作检测部58根据从第2操作输入部68B供给的信号检测是否对第2操作输入部68B进行了操作量在第2操作量阈值以上的操作输入。在对第2操作输入部68B进行了操作量在第2操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S16为是)，进入步骤S18。在没有对第2操作输入部68B进行操作量在第2操作量阈值以上的操作输入的情况下(步骤S16为否)，图5所示的处理完成。
在步骤S17中，车道变更控制部62向位于本车道78C的左侧的车道78L进行车道变更。在步骤S17已完成的情况下，图5所示的处理完成。
在步骤S18中，车道变更控制部62向位于本车道78C的右侧的车道78R进行车道变更。在步骤S18已完成的情况下，图5所示的处理完成。
这样，也可以具有第1模式和第2模式，其中，所述第1模式是指检测对操作输入部68的操作输入来作为车道变更请求的模式；所述第2模式是指检测对操作输入部68的操作输入来作为用户对车道变更提案的许可的模式。并且，也可以将第2模式下的操作量阈值设定得比第1模式下的操作量阈值小。根据本变形例，第1模式下的操作量阈值被设定得比较大，因此，能够有助于提高以第1模式进行动作时的安全性。另外，根据本变形例，第2模式下的操作量阈值被设定得比较小，因此，能够有助于提高以第2模式进行动作时的操作性。
[第2实施方式]
使用附图对第2实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图6是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的图。对与图1至图5所示的第1实施方式的车辆控制装置等相同的结构要素标注相同的标记，省略说明或者简洁地进行说明。
在本实施方式中，第1操作输入部68A和第2操作输入部68B被设置于方向盘74。第1操作输入部68A是当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的一侧、即左侧的第1接触传感器。第2操作输入部68B是当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的另一侧、即右侧的第2接触传感器。
第1操作输入部68A和第2操作输入部68B能分别检测用户的手对方向盘74的接触部位。第1操作输入部68A例如由未图示的多个电容传感器构成。构成第1操作输入部68A的多个电容传感器以当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的左侧的方式，沿方向盘74的周向配置。第2操作输入部68B例如由未图示的多个电容传感器构成。构成第2操作输入部68B的多个电容传感器以当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的右侧的方式，沿方向盘74的周向而配置。在方向盘74中用户的手接触的部位，通过位于该部位的电容传感器检测静电容量的变化。因此，第1操作输入部68A和第2操作输入部68B能够将与用户的手接触的部位对应的信号供给至操作检测部58。
另外，在此，以由多个电容传感器构成第1操作输入部68A、且由多个电容传感器构成第2操作输入部68B的情况为例进行说明，但并不限定于此。也可以由1个电容传感器构成第1操作输入部68A，由1个电容传感器构成第2操作输入部68B。在该情况下，通过还使用由摄像头44获取到的图像，能够检测用户的手对方向盘74的接触部位。
另外，在上述说明中，以在第1操作输入部68A和第2操作输入部68B具有电容传感器的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以代替电容传感器而使用压力传感器等。能够适宜地使用所有种类的传感器。
在本实施方式中，例如，通过使用户的手对方向盘74的接触部位向规定方向移动来进行操作输入。操作检测部58能够根据来自第1操作输入部68A和第2操作输入部68B的信号来检测这样的操作输入。
这样，第1操作输入部68A和第2操作输入部68B也可以设置于方向盘74。第1操作输入部68A也可以是当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的一侧的第1接触传感器。第2操作输入部68B也可以是当方向盘74位于中立位置时位于方向盘74中的车宽方向上的另一侧的第2接触传感器。并且，也可以通过使对方向盘74的接触部位向规定方向移动来进行操作输入。
[第3实施方式]
使用附图对第3实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图7是表示本实施方式的车辆的框图。图8是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。对与图1至图6所示的第1或者第2实施方式的车辆控制装置等相同的结构要素标注相同的标记，省略说明或者简洁地进行说明。
如图7和图8所示，本实施方式的车辆10具有第1操作输入部68A、第2操作输入部68B、第3操作输入部68C和第4操作输入部68D。本实施方式中的第1操作输入部68A与第1实施方式中的第1操作输入部68A同样，被设置于方向盘74的背面侧。本实施方式中的第2操作输入部68B与第1实施方式中的第2操作输入部68B同样，被设置于方向盘74的背面侧。第1操作输入部68A相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的一侧、即左侧。第2操作输入部68B相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的另一侧、即右侧。
第3操作输入部68C与第2实施方式中的第1操作输入部68A同样。第3操作输入部68C是当方向盘74位于中立位置时相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的一侧、即左侧的第1接触传感器。第4操作输入部68D与第2实施方式中的第2操作输入部68B同样。第4操作输入部68D是当方向盘74位于中立位置时相对于方向盘74的中心位于车宽方向上的另一侧、即右侧的第2接触传感器。
本实施方式的车辆控制装置12具有需要用户正把持方向盘74的第1驾驶控制状态和不需要用户正把持方向盘74的第2驾驶控制状态。在第1驾驶控制状态下，车道变更控制部62根据对第1操作输入部68A或者第2操作输入部68B的操作输入来进行车道变更。在第2驾驶控制状态下，车道变更控制部62根据对第3操作输入部68C或者第4操作输入部68D的操作输入来进行车道变更。在即使处于不需要用户正把持方向盘74的驾驶控制状态即第2驾驶控制状态，用户也正把持方向盘74的情况下，进行以下这样的处理。即，在该情况下，根据对第1操作输入部68A或者第2操作输入部68B的操作输入来进行车道变更的控制。这是由于，即使处于不需要用户正把持方向盘74的驾驶控制状态即第2驾驶控制状态，感到不安的用户有时也把持方向盘74。
图9是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
首先，在步骤S21中，运算部54判定当前的驾驶控制状态是否是第1驾驶控制状态。如上所述，第1驾驶控制状态是需要用户正把持方向盘74的驾驶控制状态。在当前的驾驶控制状态是第1驾驶控制状态的情况下(步骤S21为是)，进入步骤S24。在当前的驾驶控制状态不是第1驾驶控制状态的情况下(步骤S21为否)，进入步骤S22。
在步骤S22中，运算部54判定当前的驾驶控制状态是否是第2驾驶控制状态。如上所述，第2驾驶控制状态是不需要用户正把持方向盘74的驾驶控制状态。在当前的驾驶控制状态是第2驾驶控制状态的情况下(步骤S22为是)，进入步骤S23。在当前的驾驶控制状态不是第2驾驶控制状态的情况下(步骤S22为否)，图9所示的处理完成。
在步骤S23中，运算部54判定用户是否正把持方向盘74。运算部54例如能够根据从接触传感器42供给的信号来判定用户是否正把持方向盘74。在用户正把持方向盘74的情况下(步骤S23为是)，进入步骤S24。在用户没有把持方向盘74的情况下(步骤S23为否)，进入步骤S26。
在步骤S24中，操作检测部58根据从第1操作输入部68A供给的信号来检测是否对第1操作输入部68A进行了操作输入。在对第1操作输入部68A进行了操作输入的情况下(步骤S24为是)，进入步骤S28。在没有对第1操作输入部68A进行操作输入的情况下(步骤S24为否)，进入步骤S25。
在步骤S25中，操作检测部58根据从第2操作输入部68B供给的信号检测是否对第2操作输入部68B进行了操作输入。在对第2操作输入部68B进行了操作输入的情况下(步骤S25为是)，进入步骤S29。在没有对第2操作输入部68B进行操作输入的情况下(步骤S25为否)，图9所示的处理完成。
在步骤S26中，操作检测部58根据从第3操作输入部68C供给的信号来检测是否对第3操作输入部68C进行了操作输入。在对第3操作输入部68C进行了操作输入的情况下(步骤S26为是)，进入步骤S28。在没有对第3操作输入部68C进行操作输入的情况下(步骤S26为否)，进入步骤S27。
在步骤S27中，操作检测部58根据从第4操作输入部68D供给的信号来检测是否对第4操作输入部68D进行了操作输入。在对第4操作输入部68D进行了操作输入的情况下(步骤S27为是)，进入步骤S29。在没有对第4操作输入部68D进行操作输入的情况下(步骤S27为否)，图9所示的处理完成。
在步骤S28中，车道变更控制部62向位于本车道78C的左侧的车道78L进行车道变更。在步骤S28已完成的情况下，图9所示的处理完成。
在步骤S29中，车道变更控制部62向位于本车道78C的右侧的车道78R进行车道变更。在步骤S29已完成的情况下，图9所示的处理完成。
这样，也可以在第1驾驶控制状态下，根据对第1操作输入部68A或者第2操作输入部68B的操作输入来进行车道变更。另一方面，也可以在第2驾驶控制状态下，根据对第3操作输入部68C或者第4操作输入部68D的操作输入来进行车道变更。另外，也可以在即使处于第2驾驶控制状态，用户也正把持方向盘74的情况下，根据对第1操作输入部68A或者第2操作输入部68B的操作输入来进行车道变更的控制。
以上叙述了针对本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，还能够在没有脱离本发明的要旨的范围内进行各种改变。
上述实施方式总结如下。
车辆控制装置(12)具有操作检测部(58)和车道变更控制部(62)，其中，所述操作检测部(58)检测用户对包括方向盘(74)的操舵部(70)所具有的操作输入部(68)进行的操作输入；所述车道变更控制部(62)根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入进行车道变更的控制，所述操作输入部具有第1操作输入部(68A)和第2操作输入部(68B)，其中，所述第1操作输入部(68A)相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部(68B)相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，在通过所述操作检测部检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于本车辆(10)行驶的车道即本车道(78C)的一侧的第1车道(78L)进行所述车道变更，在通过所述操作检测部检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道(78R)进行所述车道变更。根据这样的结构，在对相对于方向盘的中心位于车宽方向上的一侧的第1操作输入部进行了操作输入的情况下，向位于本车道的一侧的车道进行车道变更。另外，在对相对于方向盘的中心位于车宽方向上的另一侧的第2操作输入部进行了操作输入的情况下，向位于本车道的另一侧的车道进行车道变更。因此，根据这样的结构，能够提供操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：所述第1操作输入部是第1操作开关，该第1操作开关相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述一侧、并且被设置于所述方向盘的背面侧，所述第2操作输入部是第2操作开关，该第2操作开关相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述另一侧、并且被设置于所述方向盘的背面侧。根据这样的结构，由于能使用被设置于方向盘的背面侧的第1操作开关或者第2操作开关来进行车道变更的指示，因此，能够提供操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：所述第1操作输入部是第1接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第1接触传感器位于所述方向盘中的所述车宽方向上的所述一侧，所述第2操作输入部是第2接触传感器，当所述方向盘位于所述中立位置时，该第2接触传感器位于所述方向盘中的所述车宽方向上的所述另一侧。根据这样的结构，通过与方向盘的一侧接触，能够指示向位于本车道的一侧的车道进行车道变更。另外，通过与方向盘的另一侧接触，能够指示向位于本车道的另一侧的车道进行车道变更。因此，根据这样的结构，能够提供一种操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：所述操作输入是使对所述方向盘的接触部位向规定方向移动的操作输入。根据这样的结构，如果没有使对方向盘的接触部位向规定方向移动，则不进行车道变更，因此能够防止误操作。
也可以为：具有第1模式和第2模式，其中，所述第1模式是检测所述操作输入作为所述用户的进行所述车道变更的请求的模式；所述第2模式是检测所述操作输入作为所述用户对进行所述车道变更的提案的许可的模式，所述操作检测部根据所述用户对所述操作输入部的操作量已达到操作量阈值的情况来检测所述操作输入，所述第2模式下的所述操作量阈值比所述第1模式下的所述操作量阈值小。根据这样的结构，由于第1模式下的操作量阈值被设定得比较大，因此，能够有助于提高第1模式下的安全性。另外，根据这样的结构，由于第2模式下的操作量阈值被设定得比较小，因此，能够有助于提高第2模式下的操作性。
也可以为：具有第1驾驶控制状态和第2驾驶控制状态，其中，所述第1驾驶控制状态是指需要所述用户正把持所述方向盘的驾驶控制状态；所述第2驾驶控制状态是指不需要所述用户正把持所述方向盘的驾驶控制状态，所述操作输入部还具有第3操作输入部(68C)和第4操作输入部(68D)，所述第3操作输入部是第1接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第1接触传感器相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述一侧，所述第4操作输入部是第2接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第2接触传感器相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述另一侧，在所述第1驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据对所述第1操作输入部或者所述第2操作输入部的所述操作输入来进行所述车道变更，在所述第2驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据对所述第3操作输入部或者所述第4操作输入部的所述操作输入来进行所述车道变更。根据这样的结构，在需要用户正把持方向盘的第1驾驶控制状态下，能够根据对第1操作输入部或者第2操作输入部的操作输入来进行车道变更。另一方面，在不需要用户正把持方向盘的第2驾驶控制状态下，能够根据对第3操作输入部或者第4操作输入部的操作输入进行车道变更。因此，根据这样的结构，能够提供一种操作性良好的车辆控制装置。
车辆(10)具有上述那样的车辆控制装置。
车辆控制方法具有以下步骤：检测用户对包括方向盘的操舵部所具有的操作输入部进行的操作输入的步骤(S1、S2)；根据在检测所述操作输入的步骤中检测到的所述操作输入进行车道变更的控制的步骤(S3、S4)，所述操作输入部具有第1操作输入部和第2操作输入部，其中，所述第1操作输入部相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，在进行所述车道变更的控制的步骤中，当检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下(S1)，向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更(S3)，在检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下(S2)，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更(S4)。

Claims (8)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有操作检测部和车道变更控制部，其中，
所述操作检测部检测用户对包括方向盘的操舵部所具有的操作输入部进行的操作输入；
所述车道变更控制部根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入来进行车道变更的控制，
所述操作输入部具有第1操作输入部和第2操作输入部，其中，所述第1操作输入部相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，
在通过所述操作检测部检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在通过所述操作检测部检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1操作输入部是第1操作开关，该第1操作开关相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述一侧、且被设置于所述方向盘的背面侧，
所述第2操作输入部是第2操作开关，该第2操作开关相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述另一侧、且被设置于所述方向盘的所述背面侧。
3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述第1操作输入部是第1接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第1接触传感器位于所述方向盘中的所述车宽方向上的所述一侧，
所述第2操作输入部是第2接触传感器，当所述方向盘位于所述中立位置时，该第2接触传感器位于所述方向盘中的所述车宽方向上的所述另一侧。
4.根据权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作输入是使对所述方向盘的接触部位向规定方向移动的操作输入。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有第1模式和第2模式，其中，
所述第1模式是检测所述操作输入作为所述用户的进行所述车道变更的请求的模式；
所述第2模式是检测所述操作输入作为所述用户对进行所述车道变更的提案的许可的模式，
所述操作检测部根据所述用户对所述操作输入部的操作量已达到操作量阈值的情况来检测所述操作输入，
所述第2模式下的所述操作量阈值比所述第1模式下的所述操作量阈值小。
6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有第1驾驶控制状态和第2驾驶控制状态，其中，所述第1驾驶控制状态是指需要所述用户正把持所述方向盘的驾驶控制状态；所述第2驾驶控制状态是指不需要所述用户正把持所述方向盘的驾驶控制状态，
所述操作输入部还具有第3操作输入部和第4操作输入部，
所述第3操作输入部是第1接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第1接触传感器相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述一侧，
所述第4操作输入部是第2接触传感器，当所述方向盘位于中立位置时，该第2接触传感器相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的所述另一侧，
在所述第1驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据对所述第1操作输入部或者所述第2操作输入部的所述操作输入来进行所述车道变更，在所述第2驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据对所述第3操作输入部或者所述第4操作输入部的所述操作输入来进行所述车道变更。
7.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1～6中任一项所述的车辆控制装置。
8.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
检测用户对包括方向盘的操舵部所具有的操作输入部进行的操作输入的步骤；
根据在检测所述操作输入的步骤中检测到的所述操作输入进行车道变更的控制的步骤，
所述操作输入部具有第1操作输入部和第2操作输入部，其中，所述第1操作输入部相对于所述方向盘的中心位于车宽方向上的一侧；所述第2操作输入部相对于所述方向盘的所述中心位于所述车宽方向上的另一侧，
在进行所述车道变更的控制的步骤中，在检测到对所述第1操作输入部的所述操作输入的情况下，向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在检测到对所述第2操作输入部的所述操作输入的情况下，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
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