CN111532272B - 车辆控制装置、车辆和车辆控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置具有操作检测部(58)和车道变更控制部(62)，所述操作检测部(58)检测对操作输入部(68)进行的操作输入，该操作输入部(68)能在增减本车辆(10)的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时使用；所述车道变更控制部(62)根据由操作检测部检测到的操作输入进行车道变更的控制，在进行了第1操作输入的情况下，车道变更控制部向位于本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行车道变更，在进行了第2操作输入的情况下，车道变更控制部向位于本车道的另一侧的第2车道进行车道变更。据此，操作性良好。

Description

车辆控制装置、车辆和车辆控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
背景技术
最近，提出一种能进行车道变更的控制的车辆控制装置。在日本发明专利公开公报特开2017-102519号中公开了，根据驾驶员对规定的操作部件的操作输入，检测驾驶员已允许车辆进行车道变更的情况。
发明内容
然而，在所提出的车辆控制装置中，不一定能实现足够良好的操作性。
本发明的目的在于，提供一种操作性良好的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
本发明一方式的车辆控制装置具有操作检测部和车道变更控制部，其中，所述操作检测部检测用户对操作输入部进行的操作输入，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；所述车道变更控制部根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入进行车道变更的控制，能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，在进行了所述第1操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在进行了所述第2操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
本发明的另一方式的车辆具有上述车辆控制装置。
本发明的又一方式的车辆控制方法具有以下步骤：检测用户对操作输入部进行的操作输入的步骤，其中，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；根据所述操作输入进行车道变更的控制的步骤，能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，在进行所述车道变更的控制的步骤中，在进行了所述第1操作输入的情况下，向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在进行了所述第2操作输入的情况下，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
根据本发明，能够提供一种操作性良好的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。
附图说明
图1是表示第1实施方式的车辆的框图。
图2是表示第1实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。
图3是表示方向指示操作杆的例子的图。
图4是表示行驶车道的例子的图。
图5是表示第1实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
图6是表示第1实施方式的变形例1的车辆控制装置的动作例的流程图。
图7是表示第1实施方式的变形例2的车辆控制装置的动作例的流程图。
图8是表示第1实施方式的变形例3的车辆控制装置的动作例的流程图。
图9是表示第1实施方式的变形例4的车辆控制装置的动作例的流程图。
图10是表示第1实施方式的变形例5的车辆控制装置的动作例的流程图。
图11是表示第1实施方式的变形例6的车辆控制装置的动作例的流程图。
图12是表示第1实施方式的变形例7的车辆控制装置的动作例的流程图。
图13是表示第1实施方式的变形例8的车辆控制装置的动作例的流程图。
图14是表示第2实施方式的车辆所具有的操作输入部的立体图。
图15是表示第2实施方式的车辆所具有的操作输入部的图。
具体实施方式
下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法详细进行说明。
[第1实施方式]
使用附图对第1实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图1是表示本实施方式的车辆的框图。
车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有外界传感器14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(Human Machine Interface：人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。车辆10还具有这些结构要素以外的结构要素，但在此省略说明。
外界传感器14获取外界信息、即车辆10的周边信息。外界传感器14具有多个摄像头32和多个雷达34。外界传感器14还具有多个LiDAR(Light Detection And Ranging：光探测和测距；Laser imaging Detect ion And Ranging：激光成像探测与测距)36。
由摄像头(拍摄部)32获取到的信息、即摄像头信息被从摄像头32供给至车辆控制装置12。作为摄像头信息，能举出摄影信息等。摄像头信息与后述的雷达信息和LiDAR信息相互结合，构成外界信息。在图1中图示出1个摄像头32，但实际上具有多个摄像头32。
雷达34向车辆10的外部发射发送波，并且接收所发射的发送波中被检测物体反射而返回来的反射波。作为发送波，例如能举出电磁波等。作为电磁波，例如能举出毫米波等。作为检测物体，例如能举出包括前方行驶车辆的其他车辆76(参照图4)等。雷达34根据反射波等生成雷达信息(反射波信号)。雷达34将生成的该雷达信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个雷达34，但实际上车辆10具有多个雷达34。另外，雷达34并不限定于毫米波雷达。例如，也可以将激光雷达、超声波传感器等作为雷达34来使用。
LiDAR36向车辆10的全方位连续地发射激光，根据所发射的激光的反射波测定反射点的三维位置，且输出与该三维位置有关的信息、即三维信息。LiDAR36将该三维信息、即LiDAR信息供给至车辆控制装置12。在图1中图示出1个LiDAR36，但实际上车辆10具有多个LiDAR36。
车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮速度传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮速度传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮速度。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。另外，加速度传感器也可以仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。
车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)进行的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测方向盘74(参照图2)的舵角。操舵扭矩传感器检测施加给方向盘74的扭矩。
通信部20在与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如可以包括未图示的外部服务器等。通信部20可以相对于车辆10不可拆卸，也可以相对于车辆10可拆装。作为相对于车辆10可拆装的通信部20，例如能够举出移动电话、智能手机等。
HMI22受理用户(乘员)进行的操作输入，并且通过视觉、听觉、或者触觉来向用户提供各种信息。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44、扬声器46、操作输入部68和方向指示操作杆75。
自动驾驶开关38是用于用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于用户的操作而对车辆控制装置12输出开始信号。停止开关响应于用户的操作而对车辆控制装置12输出停止信号。
显示器(显示部)40例如包括液晶面板、有机EL面板等。在此，以显示器40为触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。
接触传感器42是用于检测用户(驾驶员)是否接触方向盘74的传感器。从接触传感器42输出的信号被供给至车辆控制装置12。车辆控制装置12能根据从接触传感器42供给的信号，判定用户是否接触方向盘74。
摄像头44拍摄车辆10的内部、即未图示的车厢内。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表盘，也可以设置于未图示的车顶。另外，摄像头44可以设置为仅拍摄驾驶员，也可以设置为拍摄各个乘员。摄像头44将通过对车厢内进行拍摄而获取到的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。
扬声器46是用于以语音的方式向用户提供各种信息的部件。车辆控制装置12使用扬声器46来输出各种通知、警报等。
操作输入部68例如能在增减车辆10的行驶速度时使用。操作输入部68例如是用于设定自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control)的按钮、即自适应巡航控制按钮。所谓自适应巡航控制是指，即使在用户没有踩踏加速踏板的情况下，也能一边保持车距一定、一边将本车辆10的行驶速度保持在预先设定的行驶速度(设定行驶速度)的功能。换言之，所谓自适应巡航控制是指，能进行跟随前方行驶车辆76的跟随控制的功能。
图2是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的例子的图。操作输入部68例如被设置于方向盘74。操作输入部68例如具有环状的按钮70和圆形的按钮72。按钮70位于按钮72的周围。操作输入部68具有第1开关68A(参照图1)、第2开关68B(参照图1)和第3开关68C(参照图1)。按钮70中位于上侧的部分是第1输入部70A。当按压第1输入部70A时，第1开关68A成为接通状态。按钮70中位于下侧的部分是第2输入部70B。当按压第2输入部70B时，第2开关68B成为接通状态。当按压按钮72时，第3开关68C成为接通状态。第1开关68A例如是恢复开关(resume switch)。第2开关68B例如是设定开关。第3开关68C例如是取消开关。当在本车辆10的行驶速度在规定速度以上且没有操作制动踏板的情况下按压第2输入部70B时，运算部54进行以下控制。即，运算部54使当前的本车辆10的行驶速度为设定行驶速度，使自适应巡航控制进行工作。换言之，在这种情况下，运算部54开始跟随前方行驶车辆76的跟随控制。在不存在前方行驶车辆76的情况下，运算部54执行基于设定行驶速度的行驶。当在自适应巡航控制正工作的状态下操作了制动踏板时，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态。当在自适应巡航控制正在工作的状态下按压了按钮72时，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态。当在自适应巡航控制正在工作且由车道变更提案部64进行了车道变更的提案的状态下按压了按钮72时，运算部54进行以下控制。即，在这种情况下，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态，并且结束车道变更的提案。当在自适应巡航控制正在工作、且正在执行与车道变更提案部64的车道变更对应的车道变更的状态下按压了按钮72时，运算部54进行以下控制。即，在这种情况下，运算部54使自适应巡航控制转移到待机状态，并且中止车道变更。在按压了第1输入部70A的情况下，运算部54参照上一次的设定行驶速度重新开始自适应巡航控制。换言之，在这种情况下，运算部54以上一次的设定行驶速度重新开始跟随前方行驶车辆76的跟随控制。操作输入部68将表示对第1开关68A、第2开关68B和第3开关68C的操作状态的信号供给至后述的操作检测部58。
方向指示操作杆75以从未图示的转向柱向右侧突出的方式设置。图3是表示方向指示操作杆的例子的图。方向指示操作杆75能以支轴O为中心顺时针或逆时针转动。方向指示操作杆75能被设定为中立位置77N、操作位置77L和操作位置77R。操作位置77L是从中立位置77N起逆时针转动规定的行程量的位置。操作位置77R是从中立位置77N起顺时针转动规定的行程量的位置。方向指示操作杆75具有未图示的操作位置传感器。操作位置传感器检测方向指示操作杆75的操作位置处于中立位置77N、操作位置77L和操作位置77R中的哪一位置。方向指示操作杆75将由操作位置传感器得到的信息、即与方向指示操作杆75的操作位置有关的信息供给至车辆控制装置12。
驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。作为驱动源，例如能够举出发动机、驱动马达等。驱动ECU根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此能够控制驱动力。另外，驱动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令来控制驱动源，据此能够控制驱动力。驱动源的驱动力经由未图示的变速器等传递给未图示的车轮。
制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等使制动部件进行工作。制动ECU根据用户对制动踏板的操作来控制制动机构，据此能控制制动力。另外，制动ECU根据从车辆控制装置12供给的指令控制制动机构，据此能控制制动力。
操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU根据用户对方向盘74的操作控制操舵马达，据此控制车轮(操舵轮)的朝向。另外，操舵ECU根据从车辆控制装置12供给的指令控制操舵马达，据此控制车轮的朝向。另外，也可以通过改变对左右车轮的扭矩分配或制动力分配来进行操舵。
导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储于存储部的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息，确定从当前位置到目的地的目标路径。另外，目的地由用户通过HMI22来输入。如上所述，显示器40是触摸屏。通过由用户操作触摸屏来进行目的地的输入。导航装置30将制成的目标路径输出给车辆控制装置12。车辆控制装置12将该目标路径供给至HMI22。HMI22将该目标路径显示在显示器40上。
定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适当地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和存储于地图数据库52的地图信息，来确定车辆10的位置。定位部33能将表示本车辆10的位置的信息即本车位置信息供给至车辆控制装置12。另外，定位部33能向车辆控制装置12供给地图信息。
车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12整体的控制。运算部54例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部54通过根据存储于存储部56的程序控制各部，来执行车辆控制。
运算部54具有操作检测部58、速度设定部60和车道变更控制部62。操作检测部58、速度设定部60和车道变更控制部62能通过由运算部54执行存储在存储部56中的程序来实现。
操作检测部58根据从操作输入部68供给的信号，检测用户对操作输入部68进行的操作输入。如上所述，从操作输入部68供给的信号是表示第1开关68A、第2开关68B和第3开关68C分别处于接通状态还是断开状态的信号。
操作检测部58能判定用户对操作输入部68进行的操作输入是否是规定时间以上的操作输入。规定时间例如能设为2秒左右，但并不限定于此。在用户对第1输入部70A进行了规定时间以上的操作输入的情况下，操作检测部58判定为该操作输入是第1操作输入。第1操作输入是对第1输入部70A进行的规定时间以上的长按。在用户对第2输入部70B进行了规定时间以上的操作输入的情况下，操作检测部58判定该操作输入为第2操作输入。第2操作输入是对第2输入部70B进行的规定时间以上的长按。这样，操作检测部58能检测第1操作输入和操作位置不同于第1操作输入的第2操作输入。另外，在此，以第1操作输入为对第1输入部70A进行的规定时间以上的长按，且第2操作输入为对第2输入部70B进行的规定时间以上的长按的情况为例进行说明，但并不限定于此。也可以为：第1操作输入是对第1输入部70A进行的规定程度(规定深度)以上的深按，且第2操作输入是对第2输入部70B进行的规定程度(规定深度)以上的深按。在该情况下，在第1输入部70A被深按规定程度以上的情况下，操作检测部58判定该操作为第1操作输入。另外，在第2输入部70B被深按规定程度以上的情况下，操作检测部58判定该操作为第2操作输入。另外，例如，也可以为：第1操作输入是对第1输入部70A进行的规定程度(规定压力)以上的强按，且第2操作输入是对第2输入部70B进行的规定程度(规定压力)以上的强按。在该情况下，在以规定程度以上的强度按压了第1输入部70A的情况下，操作检测部58判定该操作为第1操作输入。另外，在以规定程度以上的强度按压了第2输入部70B的情况下，操作检测部58判定该操作为第2操作输入。
图4是表示行驶车道的例子的图。图4示出本车辆10和前方行驶车辆76正在车道78C上行驶的情况下的例子。第1车道(车道、相邻车道)78L位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78C的一侧(左侧)。第2车道(车道、相邻车道)78R位于本车辆10行驶的车道即本车道(车道)78C的另一侧(右侧)。另外，在图4中图示出在本车辆10前方仅存在1台其他车辆(前方行驶车辆)76的情况下的例子，但并不限定于此。还有时存在多台其他车辆76。另外，其他车辆76有时存在于第1车道78L，还有时其他车辆76存在于第2车道78R。
车道变更控制部(控制部)62根据由操作检测部58检测到的操作输入进行车道变更的控制。更具体而言，车道变更控制部62根据对操作输入部68的规定时间以上的操作输入进行车道变更。在进行了第1操作输入、即进行了长按第1输入部70A的操作的情况下，车道变更控制部62向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更。在进行了第2操作输入、即进行了长按第2输入部70B的操作的情况下，车道变更控制部62向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更。
从第2输入部70B朝向第1输入部70A的方向为沿以下方向：通过用户的操舵向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更时用户转动方向指示操作杆75的方向。另外，从第1输入部70A朝向第2输入部70B的方向为沿以下方向：通过用户的操舵向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更时用户转动方向指示操作杆75的方向。在本实施方式中，这样构成是由于以下理由。即，在通过用户进行操舵而向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的情况下，为了使方向指示操作杆75逆时针转动，用户将方向指示操作杆75的顶端部向上侧移动。因此，当指示向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更时，用户易于直观地想到按压位于第2输入部70B上侧的第1输入部70A。另一方面，在通过用户进行操舵而向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的情况下，为了使方向指示操作杆75顺时针转动，用户将方向指示操作杆75的顶端部向下侧移动。因此，当指示向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更时，用户易于直观地想到按压位于第1输入部70A下侧的第2输入部70B。根据这样的理由，在本实施方式中如上述那样构成。
操作检测部58还能检测少于规定时间的操作输入。少于规定时间的操作输入例如能在用户设定本车辆10的行驶速度时进行。速度设定部60根据由操作检测部58检测到的少于规定时间的操作输入进行本车辆10的行驶速度的设定。每当按压一次第1输入部70A即恢复开关时，速度设定部60使设定行驶速度例如上升约1.5km/h。每当按压一次第2输入部70B即设定开关时，速度设定部60使设定行驶速度例如下降1.5km/h。
也可以为：车道变更控制部62在方向盘74的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更。另一方面，也可以为：车道变更控制部62在方向盘74的旋转角度相对于中立位置在规定角度以上的情况下，不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更。这是由于：例如当方向盘74的旋转角度相对于中立位置变大时，存在产生第1输入部70A和第2输入部70B的按压错误的担忧。
车道变更提案部64能向用户进行车道变更的提案、即车道变更提案。车道变更提案部64例如使用HMI22向用户进行车道变更提案。更具体而言，车道变更提案部64使用语音向用户进行车道变更提案。该语音能使用扬声器46输出。
另外，在此，以使用语音来进行车道变更提案的情况为例进行说明，但并不限定于此。例如，也可以通过显示来进行车道变更提案。另外，也可以通过语音和显示的组合来进行车道变更提案。基于显示的车道变更提案例如能使用显示器40等进行。
在由车道变更提案部64进行车道变更提案的情况下，用户例如能使用操作输入部68来进行是否同意该车道变更提案的意思表示。例如，在由车道变更提案部64提出向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的情况下，在同意该车道变更提案时，用户例如进行第1操作输入。如上所述，第1操作输入例如是对第1输入部70A进行的规定时间以上的长按，但并不限定于此。没有进行第1操作输入意味着不同意该车道变更提案。例如，在由车道变更提案部64提出向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的情况下，在同意该车道变更提案时，用户例如进行第2操作输入。第2操作输入例如是对第2输入部70B进行的规定时间以上的长按，但并不限定于此。没有进行第2操作输入意味着不同意该车道变更提案。另外，在此，以针对向车道78L进行车道变更的车道变更提案进行的第1操作输入意味着同意该车道变更提案的情况为例进行了说明。另外，在此，以没有针对向车道78L进行车道变更的车道变更提案进行第1操作输入意味着不同意该车道变更提案的情况为例进行了说明。另外，以针对向车道78R进行车道变更的车道变更提案进行的第2操作输入意味着同意该车道变更提案的情况为例进行了说明。另外，在此，以没有针对向车道78R进行车道变更的车道变更提案进行第2操作输入意味着不同意该车道变更提案的情况为例进行了说明。但并不限定于此。例如，也可以为：无论针对向车道78L进行车道变更的车道变更提案、还是针对向车道78R进行车道变更的车道变更提案，第2操作输入均意味着同意这些车道变更提案。另外，也可以为：无论针对向车道78L进行车道变更的车道变更提案、还是针对向车道78R进行车道变更的车道变更提案，第1操作输入均意味着不同意这些车道变更提案。
存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如能举出RAM(Random Access Memory)等。作为非易失性存储器，例如能举出ROM(Read Only Memory)、闪存存储器等。外界信息、车体行为信息、车辆操作信息等例如被存储在易失性存储器中。程序、表、地图等例如被存储在非易失性存储器中。
图5是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，操作检测部58根据从操作输入部68供给的信号来检测用户是否对操作输入部68进行了操作输入。在对操作输入部68进行了操作输入的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S2。在没有对操作输入部68进行操作输入的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。
在步骤S2中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是规定时间以上的操作输入。在该操作输入是规定时间以上的操作输入的情况下(在步骤S2中为是)，进入步骤S3。在该操作输入是少于规定时间的操作输入的情况下(在步骤S2中为否)，进入步骤S7。
在步骤S3中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第1输入部70A的操作输入。在该操作输入是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S3中为是)，即在为第1操作输入的情况下进入步骤S5。在该操作输入不是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S3中为否)，进入步骤S4。
在步骤S4中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第2输入部70B的操作输入。在该操作输入是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S4中为是)，即在为第2操作输入的情况下进入步骤S6。在该操作输入不是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S4中为否)，图5所示的处理完成。
在步骤S5中，车道变更控制部62向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更。在步骤S5完成的情况下，图5所示的处理完成。
在步骤S6中，车道变更控制部62向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更。在步骤S6完成的情况下，图5所示的处理完成。
在步骤S7中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第1输入部70A的操作输入。在该操作输入是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S7中为是)，即在为第1操作输入的情况下进入步骤S9。在该操作输入不是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S7中为否)，进入步骤S8。
在步骤S8中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第2输入部70B的操作输入。在该操作输入是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S8中为是)，即在为第2操作输入的情况下进入步骤S10。在该操作输入不是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S8中为否)，完成图5所示的处理。
在步骤S9中，速度设定部60使设定行驶速度例如上升约1.5km/h。在步骤S9完成的情况下，图5所示的处理完成。
在步骤S10中，速度设定部60使设定行驶速度例如下降1.5km/h。在步骤S10完成的情况下，图5所示的处理完成。
这样，根据本实施方式，能使用操作输入部68进行车道变更的指示，该操作输入部68能在增减本车辆10的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆76的跟随控制时、或者重新开始跟随前方行驶车辆76的跟随控制时使用。因此，根据本实施方式，能够提供操作性良好的车辆控制装置12。
(变形例1)
使用图6对本实施方式的变形例1的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
本变形例中，在由速度设定部60完成本车辆10的行驶速度的设定之后对操作输入部68进行了操作输入的情况下，由车道变更控制部62根据该操作输入进行车道变更的控制。
图6是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
首先，在步骤S11中，运算部54判定是否由速度设定部60完成了本车辆10的行驶速度的设定。在由速度设定部60完成了本车辆10的行驶速度的设定的情况下(在步骤S11中为是)，进入步骤S1。在速度设定部60没有完成本车辆10的行驶速度的设定的情况下(在步骤S11中为否)，图6所示的处理完成。
步骤S1～S10与使用图5在上面所述的步骤S1～S10相同，因此，省略说明。
这样，也可以在由速度设定部60完成了本车辆10的行驶速度的设定之后对操作输入部68进行了操作输入的情况下，根据该操作输入进行车道变更的控制。
(变形例2)
使用图7对本实施方式的变形例2的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，在由速度设定部60完成了行驶速度的设定、且本车辆10以设定行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上之后进行了操作输入的情况下，进行基于该操作输入的车道变更。另外，距离阈值和时间阈值能预先设定。另外，距离阈值和时间阈值能根据本车辆10的行驶速度、本车辆10的行驶环境(道路环境、天气、本车辆10与其他车辆76的位置关系、其他车辆76的台数)等适宜地变更。
图7是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
首先，在步骤S11中，运算部54判定是否由速度设定部60完成了本车辆10的行驶速度的设定。在由速度设定部60完成了本车辆10的行驶速度的设定的情况下(在步骤S11中为是)，进入步骤S21。在速度设定部60没有完成本车辆10的行驶速度的设定的情况下(在步骤S11中为否)，图7所示的处理完成。
在步骤S21中，运算部54判定本车辆10是否以设定行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上。在本车辆10已经以设定行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上的情况下(在步骤S21中为是)，进入步骤S1。在本车辆10尚未以设定行驶速度行驶距离阈值以上或者时间阈值以上的情况下(在步骤S21中为否)，图7所示的处理完成。
步骤S1～S10与使用图5在上面所述的步骤S1～S10同样，因此，省略说明。
这样，在由速度设定部60完成了行驶速度的设定、且本车辆10以设定行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上之后进行了操作输入的情况下，也可以进行以下这样的控制。即，在这种情况下，也可以根据该操作输入进行车道变更的控制。
(变形例3)
使用图8对本实施方式的变形例3的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，车辆控制装置12具有自动设定本车辆10的行驶速度的自动设定模式和手动设定本车辆10的行驶速度的手动设定模式。在本变形例中，当在自动设定模式下进行了使用操作输入部68的操作输入时，由车道变更控制部62根据该操作输入进行车道变更的控制。另一方面，在本变形例中，当在手动设定模式下进行了使用操作输入部68的操作输入时，由速度设定部60根据该操作输入进行本车辆10的行驶速度的设定。
图8是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，操作检测部58根据从操作输入部68供给的信号来检测用户是否对操作输入部68进行了操作输入。在对操作输入部68进行了操作输入的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S31。在没有对操作输入部68进行操作输入的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。
在步骤S31中，运算部54判定当前的动作模式是自动设定模式还是手动设定模式。如上所述，自动设定模式是自动设定本车辆10的行驶速度的动作模式。手动设定模式是手动设定本车辆10的行驶速度的动作模式。在当前的动作模式是自动设定模式的情况下(在步骤S31中为是)，进入步骤S2。在当前的动作模式是手动设定模式的情况下(在步骤S31中为否)，进入步骤S7。
步骤S2～S10与使用图5在上面所述的步骤S2～S10同样，因此省略说明。
这样，也可以为：当在自动设定模式下对操作输入部68进行了操作输入的情况下，由车道变更控制部62根据该操作输入进行车道变更的控制。另一方面，也可以为：当在手动设定模式下对操作输入部68进行了操作输入时，由速度设定部60根据该操作输入进行本车辆10的行驶速度的设定。
(变形例4)
使用图9对本实施方式的变形例4的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，车辆控制装置12具有需要用户把持方向盘74的第1驾驶控制状态和不需要用户把持方向盘74的第2驾驶控制状态。在本变形例中，车道变更控制部62在第1驾驶控制状态下根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更的控制。另外，在本变形例中，车道变更控制部62在第2驾驶控制状态下不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更。
图9是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S41中，运算部54判定当前的驾驶控制状态是第1驾驶控制状态还是第2驾驶控制状态。如上所述，第1驾驶控制状态是需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态。如上所述，第2驾驶控制状态是不需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态。在当前的驾驶控制状态是第2驾驶控制状态的情况下(在步骤S41中为是)，进入步骤S7。在当前的驾驶控制状态是第1驾驶控制状态的情况下(在步骤S41中为否)，进入步骤S1。
步骤S1～S10与使用图5在上面所述的步骤S1～S10同样，因此，省略说明。
这样，也可以为：在第1驾驶控制状态下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更的控制，在第2驾驶控制状态下，不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更。
(变形例5)
使用图10说明本实施方式的变形例5的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。
在本变形例中，即使在不需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态即第2驾驶控制状态下，在用户正把持方向盘74的情况下，也进行以下处理。即，在该情况下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更的控制。这是由于：即使在不需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态即第2驾驶控制状态下，感到不安的用户有时也会把持方向盘74。
图10是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S41中，运算部54判定当前的驾驶控制状态是第1驾驶控制状态还是第2驾驶控制状态。如上所述，第1驾驶控制状态是需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态。如上所述，第2驾驶控制状态是不需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态。在当前的驾驶控制状态是第2驾驶控制状态的情况下(在步骤S41中为是)，进入步骤S51。在当前的驾驶控制状态是第1驾驶控制状态的情况下(在步骤S41中为否)，进入步骤S1。
在步骤S51中，运算部54判定用户是否正把持方向盘74。运算部54例如能根据从接触传感器42供给的信号来判定用户是否正把持方向盘74。在用户正把持方向盘74的情况下(在步骤S51中为是)，进入步骤S1。在用户没有把持方向盘74的情况下(在步骤S51中为否)，进入步骤S7。
步骤S1～S10与使用图5在上面所述的步骤S1～S10相同，因此省略说明。
这样，在处于不需要用户把持方向盘74的驾驶控制状态即第2驾驶控制状态、且用户没有把持方向盘74的情况下，进行以下控制。即，在这种情况下，车道变更控制部62不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更的控制。在用户没有把持方向盘74的状态下用户不一定易于正确地操作操作输入部68，因此，根据这样的结构，能够实现安全性的提高。另一方面，在处于第2驾驶控制状态且用户正把持方向盘74的情况下，车道变更控制部62根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更的控制。在用户正把持方向盘74的状态下，用户能准确地操作操作输入部68，因此，根据这样的结构，能够一边确保安全性一边实现良好的操作性。
(变形例6)
使用图11对本实施方式的变形例6的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，在方向盘74的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更。另一方面，在本变形例中，在方向盘74的旋转角度相对于中立位置在规定角度以上的情况下，不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更。
图11是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S61中，运算部54判定方向盘74的旋转角度相对于中立位置是否小于规定角度。在方向盘74的旋转角度相对于中立位置在规定角度以上的情况下(在步骤S61中为否)，图11所示的处理完成。在方向盘74的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下(在步骤S61中为是)，进入步骤S1。
步骤S1～S10与使用图5在上面所述的步骤S1～S10同样，因此省略说明。
这样，也可以为：在方向盘74的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更。另一方面，也可以为：在方向盘74的旋转角度相对于中立位置在规定角度以上的情况下，不进行基于对操作输入部68的操作输入的车道变更。
(变形例7)
使用图12对本实施方式的变形例7的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，在对操作输入部68的操作输入是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下，根据对操作输入部68的操作输入进行车道变更的控制。另一方面，在对操作输入部68的操作输入不是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下，根据对操作输入部68的操作输入变更设定行驶速度。
图12是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，操作检测部58根据从操作输入部68供给的信号来检测用户是否对操作输入部68进行了操作输入。在对操作输入部68进行了操作输入的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S71。在没有对操作输入部68进行操作输入的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。
在步骤S71中，运算部54判定对操作输入部68的操作输入是否是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入。在该操作输入是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下(在步骤S71中为是)，进入步骤S3。在该操作输入不是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下(在步骤S71中为否)，进入步骤S7。
步骤S3～S10与使用图5在上面所述的步骤S3～S10同样，因此省略说明。
这样，也可以为：在对操作输入部68的操作输入是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下，根据对操作输入部68的操作输入来进行车道变更的控制。另一方面，也可以为：在对操作输入部68的操作输入不是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下，根据对操作输入部68的操作输入变更设定行驶速度。
(变形例8)
使用图13对本实施方式的变形例8的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。
在本变形例中，在针对向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案而对第1输入部70A进行了操作输入、即第1操作输入的情况下，进行车道变更。另外，在本变形例中，在针对向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案而对第2输入部70B进行了操作输入、即第2操作输入的情况下，不进行车道变更。另外，在针对向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的车道变更提案而对第1输入部70A进行了操作输入、即第1操作输入的情况下，不进行车道变更。另外，在针对向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的车道变更提案而对第2输入部70B进行了操作输入、即第2操作输入的情况下，进行车道变更。
图13是表示本变形例的车辆控制装置的动作例的流程图。
在步骤S1中，操作检测部58根据从操作输入部68供给的信号来检测用户是否对操作输入部68进行了操作输入。在对操作输入部68进行了操作输入的情况下(在步骤S1中为是)，进入步骤S71。在没有对操作输入部68进行操作输入的情况下(在步骤S1中为否)，重复步骤S1。
在步骤S71中，运算部54判定对操作输入部68的操作输入是否是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入。在该操作输入是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下(在步骤S71中为是)，进入步骤S81。在该操作输入不是用户针对车道变更提案部64的车道变更提案进行的操作输入的情况下(在步骤S71中为否)，进入步骤S7。
在步骤S81中，运算部54判定由车道变更提案部64进行的车道变更提案是否是向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案。在由车道变更提案部64进行的车道变更提案是向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案的情况下(在步骤S81中为是)，进入步骤S3。在由车道变更提案部64进行的车道变更提案是向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的车道变更提案的情况下(在步骤S81中为否)，进入步骤S4。
在步骤S3中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第1输入部70A的操作输入。在该操作输入是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S3中为是)，即在为第1操作输入的情况下进入步骤S5。在该操作输入不是对第1输入部70A的操作输入的情况下(在步骤S3中为否)，进入步骤S82。
在步骤S4中，操作检测部58判定对操作输入部68的操作输入是否是对第2输入部70B的操作输入。在该操作输入是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S4中为是)，即在为第2操作输入的情况下，进入步骤S6。在该操作输入不是对第2输入部70B的操作输入的情况下(在步骤S4中为否)，进入步骤S83。
步骤S5与使用图5在上面所述的步骤S5同样，因此省略说明。
在步骤S82中，车道变更控制部62不执行车道变更。在步骤S82完成的情况下，图13所示的处理完成。
步骤S6与使用图5在上面所述的步骤S6同样，因此省略说明。
在步骤S83中，车道变更控制部62不执行车道变更。在步骤S83完成的情况下，图13所示的处理完成。
步骤S7～10与使用图5在上面所述的步骤S7～10相同，因此省略说明。
这样，也可以为：在针对向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案而对第1输入部70A进行了操作输入、即第1操作输入的情况下，进行车道变更。另外，也可以为：在针对向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的车道变更提案而对第2输入部70B进行了操作输入、即第2操作输入的情况下，不进行车道变更。另外，也可以为：在针对向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的车道变更提案而对第1输入部70A进行了操作输入、即第1操作输入的情况下，不进行车道变更。另外，也可以为：在针对向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的车道变更提案而对第2输入部70B进行了操作输入、即第2操作输入的情况下，进行车道变更。
[第2实施方式]
使用附图对第2实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图14是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的立体图。图15是表示本实施方式的车辆所具有的操作输入部的图。对与图1至图13所示的第1实施方式的车辆控制装置等相同的结构要素标注相同的标记，省略说明或者简化说明。
在本实施方式中，图14和图15所示的操作输入部68被设置于车辆10。操作输入部68是可转动的杆状的操作输入部。操作输入部68被设置于未图示的转向柱。操作输入部68能以未图示的支轴为中心，顺时针或逆时针转动。操作输入部68能被设定为中立位置80N、操作位置80L和操作位置80R。操作位置80L是从中立位置80N起逆时针转动规定的行程量的位置。操作位置80R是从中立位置80N起顺时针转动规定的行程量的位置。在操作输入部68的顶端部具有按钮79。
操作输入部68具有第1开关68A(参照图1)、第2开关68B(参照图1)和第3开关68C(参照图1)。当操作输入部68位于操作位置80L时，即，当进行第1操作输入时，第1开关68A成为接通状态。当操作输入部68位于操作位置80R时，即，当进行第2操作输入时，第2开关68B成为接通状态。这样，第2操作输入的操作方向与第1操作输入不同。当用户按压按钮79时，第3开关68C成为接通状态。第1开关68A例如是恢复开关。第2开关68B例如是设定开关。第3开关68C例如是取消开关。操作输入部68将表示对第1开关68A、第2开关68B和第3开关68C的操作状态的信号供给至后述的操作检测部58。
向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更时用户转动操作输入部68的方向沿以下方向：通过用户的操舵向车道78L进行车道变更时方向指示操作杆75被转动的方向。向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更时用户转动操作输入部68的方向沿以下方向：通过用户的操舵向车道78R进行车道变更时方向指示操作杆75被转动的方向。在本实施方式中，这样构成是由于以下理由。即，在通过用户进行操舵来进行向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更的情况下，方向指示操作杆75被逆时针转动。因此，当指示向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更时，用户易于直观地想到逆时针转动操作输入部68。另一方面，在通过用户进行操舵来进行向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更的情况下，方向指示操作杆75被顺时针转动。因此，当指示向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更时，用户易于直观地想到顺时针转动操作输入部68。由于这样的理由，在本实施方式中，采用上述结构。
这样，在本实施方式中，可转动的杆状的操作输入部68被设置于车辆10。向位于本车道78C左侧的车道78L进行车道变更时操作输入部68被用户转动的方向沿以下方向：通过用户的操舵向车道78L进行车道变更时方向指示操作杆75被转动的方向。向位于本车道78C右侧的车道78R进行车道变更时操作输入部68被用户转动的方向沿以下方向：通过用户的操舵向车道78R进行车道变更时方向指示操作杆75被转动的方向。因此，通过本实施方式，也能够提供一种操作性良好的车辆控制装置12。
[变形实施方式]
以上叙述了关于本发明的优选的实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在没有脱离本发明的要旨的范围内能够进行各种改变。
例如，在第1实施方式中，以环状的按钮70中位于上侧的部分是第1输入部70A、环状的按钮70中位于下侧的部分是第2输入部70B的情况为例进行了说明，但并不限定于此。构成第1输入部70A的按钮和构成第2输入部70B的按钮也可以独立地设置。在这种情况下，也能进行操作位置彼此不同的第1操作输入和第2操作输入。
对上述实施方式总结如下。
车辆控制装置(12)具有操作检测部(58)和车道变更控制部(62)，其中，所述操作检测部(58)检测用户对操作输入部(68)进行的操作输入，所述操作输入部(68)能在增减本车辆(10)的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆(76)的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；所述车道变更控制部(62)根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入进行车道变更的控制，能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，在进行了所述第1操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道(78L)进行所述车道变更，在进行了所述第2操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道(78R)进行所述车道变更。根据这样的结构，能够使用操作输入部进行车道变更的指示，其中，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时使用。因此，根据这样的结构，能够提供操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：所述车道变更控制部根据对所述操作输入部进行的规定时间以上的所述操作输入来进行所述车道变更。根据这样的结构，仅在为规定时间以上的操作输入的情况下进行车道变更，因此能够有助于防止误操作。
也可以为：还具有速度设定部(60)，该速度设定部(60)根据所述操作输入来设定所述本车辆的所述行驶速度，当在所述速度设定部完成了所述行驶速度的设定之后进行了所述操作输入时，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制。根据这样的结构，在由速度设定部完成行驶速度的设定之前，能够将操作输入部用于增减行驶速度。
也可以为：在由所述速度设定部完成了所述行驶速度的设定、且所述本车辆以所设定的所述行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上之后进行了所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制。根据这样的结构，在本车辆以设定行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上之后，根据操作输入进行车道变更，因此能够有助于提高安全性。
也可以为：具有自动设定模式和手动设定模式，其中，所述自动设定模式是自动设定所述本车辆的所述行驶速度的模式；所述手动设定模式是手动设定所述本车辆的所述行驶速度的模式，当在所述自动设定模式下进行了所述操作输入的情况下，由所述车道变更控制部根据所述操作输入来进行所述车道变更的控制，当在所述手动设定模式下进行了所述操作输入的情况下，由所述速度设定部根据所述操作输入来进行所述本车辆的所述行驶速度的设定。根据这样的结构，在自动设定模式下，能够为了指示车道变更而使用操作输入部，在手动设定模式下，能够为了增减行驶速度而使用操作输入部。
也可以为：所述操作输入部被设置于方向盘(74)。根据这样的结构，能使用设置于方向盘的操作输入部指示车道变更，因此能得到良好的操作性。
也可以为：所述操作输入部具有第1输入部(70A)和不同于所述第1输入部的第2输入部(70B)，所述第1操作输入是对所述第1输入部的操作输入，所述第2操作输入是对所述第2输入部的操作输入，从所述第2输入部朝向所述第1输入部的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第1车道进行所述车道变更时方向指示操作杆(75)被所述用户转动的方向，从所述第1输入部朝向所述第2输入部的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第2车道进行所述车道变更时所述方向指示操作杆被所述用户转动的方向。在通过用户进行操舵而向位于本车道左侧的车道进行车道变更的情况下，为了逆时针转动方向指示操作杆，用户将方向指示操作杆的顶端部向上侧移动。因此，当指示向位于本车道左侧的车道进行车道变更时，用户易于直观地想到按压位于第2输入部上侧的第1输入部。另一方面，在通过用户进行操舵来向位于本车道右侧的车道进行车道变更的情况下，为了逆时针转动方向指示操作杆，用户将方向指示操作杆的顶端部向下侧移动。因此，当指示向位于本车道右侧的车道进行车道变更时，用户易于直观地想到按压位于第1输入部下侧的第2输入部。因此，根据这样的结构，能够提供操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：具有第1驾驶控制状态和第2驾驶控制状态，其中，所述第1驾驶控制状态是需要所述用户把持所述方向盘的驾驶控制状态，所述第2驾驶控制状态是不需要所述用户把持所述方向盘的驾驶控制状态，在所述第1驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制，在所述第2驾驶控制状态下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。根据这样的结构，在不需要用户把持方向盘的第2驾驶控制状态下，不能使用操作输入部进行车道变更的指示，因此有助于提高安全性。
也可以为：在所述用户把持所述方向盘的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制，在所述用户未把持所述方向盘的情况下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。在用户没有把持方向盘的状态下用户不一定易于正确地对操作输入部进行操作，因此，根据这样的结构，能够实现安全性的提高。另一方面，在用户正在把持方向盘的状态下，用户能正确地对操作输入部进行操作，因此，根据这样的结构，能够一边确保安全性一边实现良好的操作性。
也可以为：在所述方向盘的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更，在所述方向盘的所述旋转角度相对于所述中立位置在所述规定角度以上的情况下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。根据这样的结构，在方向盘的旋转角度相对于中立位置在规定角度以上的情况下，不能使用操作输入部进行车道变更的指示，因此能够有助于防止误操作。
也可以为：所述操作输入部是可转动的杆状的操作输入部，向所述第1车道进行所述车道变更时所述操作输入部被所述用户转动的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第1车道进行所述车道变更时方向指示操作杆被所述用户转动的方向，向所述第2车道进行所述车道变更时所述操作输入部被所述用户转动的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第2车道进行所述车道变更时所述方向指示操作杆被所述用户转动的方向。在通过用户进行操舵来向位于本车道左侧的车道进行车道变更的情况下，方向指示操作杆被逆时针转动。因此，当指示向位于本车道左侧的车道进行车道变更时，用户易于直观地想到逆时针转动操作输入部。另一方面，在通过用户进行操舵而向位于本车道右侧的车道进行车道变更的情况下，方向指示操作杆被顺时针转动。因此，当指示向位于本车道右侧的车道进行车道变更时，用户易于直观地想到顺时针转动操作输入部。因此，根据这样的结构，能够提供操作性良好的车辆控制装置。
也可以为：还具有车道变更提案部(64)，该车道变更提案部(64)向所述用户进行所述车道变更的提案，在针对所述车道变更提案部进行的所述车道变更的提案进行了所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更。
也可以为：还具有车道变更提案部，该车道变更提案部向所述用户进行所述车道变更的提案，在针对由所述车道变更提案部进行的向一侧的车道进行所述车道变更的提案而进行了所述第1操作输入和所述第2操作输入中的一方的情况下，所述车道变更控制部向所述一侧的所述车道进行所述车道变更，在针对由所述车道变更提案部进行的向所述一侧的所述车道进行所述车道变更的提案而进行了所述第1操作输入和所述第2操作输入中的另一方的情况下，所述车道变更控制部不向所述一侧的所述车道进行所述车道变更。
车辆(10)具有上述车辆控制装置。
车辆控制方法具有以下步骤：检测用户对操作输入部进行的操作输入的步骤，其中，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；根据所述操作输入进行车道变更的控制的步骤，能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，在进行所述车道变更的控制的步骤中，在进行了所述第1操作输入的情况下，向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在进行了所述第2操作输入的情况下，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。

Claims (14)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，
具有操作检测部、车道变更控制部和速度设定部，其中，
所述操作检测部检测用户对操作输入部进行的操作输入，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；
所述车道变更控制部根据由所述操作检测部检测到的所述操作输入进行车道变更的控制；
所述速度设定部根据所述操作输入来设定所述本车辆的所述行驶速度，
能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，
在所述行驶速度的设定中，所述速度设定部根据对所述操作输入部的少于规定时间的所述第1操作输入来使所述行驶速度增加，根据对所述操作输入部的少于所述规定时间的所述第2操作输入来使所述行驶速度降低，
在对设定所述本车辆的所述行驶速度所使用的所述操作输入部进行了所述规定时间以上的所述第1操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在对设定所述本车辆的所述行驶速度所使用的所述操作输入部进行了所述规定时间以上的所述第2操作输入的情况下，所述车道变更控制部向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
当在所述速度设定部完成了所述行驶速度的设定之后进行了所述操作输入时，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制。
3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
在由所述速度设定部完成了所述行驶速度的设定、且所述本车辆以所设定的所述行驶速度行驶了距离阈值以上或者时间阈值以上之后进行了所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制。
4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有自动设定模式和手动设定模式，其中，所述自动设定模式是自动设定所述本车辆的所述行驶速度的模式；所述手动设定模式是手动设定所述本车辆的所述行驶速度的模式，
当在所述自动设定模式下进行了所述操作输入的情况下，由所述车道变更控制部根据所述操作输入来进行所述车道变更的控制，
当在所述手动设定模式下进行了所述操作输入的情况下，由所述速度设定部根据所述操作输入来进行所述本车辆的所述行驶速度的设定。
5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作输入部被设置于方向盘。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作输入部具有第1输入部和不同于所述第1输入部的第2输入部，
所述第1操作输入是对所述第1输入部的操作输入，
所述第2操作输入是对所述第2输入部的操作输入，
从所述第2输入部朝向所述第1输入部的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第1车道进行所述车道变更时方向指示操作杆被所述用户转动的方向，
从所述第1输入部朝向所述第2输入部的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第2车道进行所述车道变更时所述方向指示操作杆被所述用户转动的方向。
7.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
具有第1驾驶控制状态和第2驾驶控制状态，其中，所述第1驾驶控制状态是需要所述用户把持所述方向盘的驾驶控制状态，所述第2驾驶控制状态是不需要所述用户把持所述方向盘的驾驶控制状态，
在所述第1驾驶控制状态下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制，在所述第2驾驶控制状态下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。
8.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述用户把持所述方向盘的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更的控制，在所述用户未把持所述方向盘的情况下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。
9.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，
在所述方向盘的旋转角度相对于中立位置小于规定角度的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更，在所述方向盘的所述旋转角度相对于所述中立位置在所述规定角度以上的情况下，所述车道变更控制部不进行基于所述操作输入的所述车道变更。
10.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操作输入部是可转动的杆状的操作输入部，
向所述第1车道进行所述车道变更时所述操作输入部被所述用户转动的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第1车道进行所述车道变更时方向指示操作杆被所述用户转动的方向，
向所述第2车道进行所述车道变更时所述操作输入部被所述用户转动的方向沿以下方向：通过所述用户的操舵向所述第2车道进行所述车道变更时所述方向指示操作杆被所述用户转动的方向。
11.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有车道变更提案部，该车道变更提案部向所述用户进行所述车道变更的提案，
在针对由所述车道变更提案部进行的所述车道变更的提案进行了所述操作输入的情况下，所述车道变更控制部根据所述操作输入进行所述车道变更。
12.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
还具有车道变更提案部，该车道变更提案部向所述用户进行所述车道变更的提案，
在针对由所述车道变更提案部进行的向一侧的车道进行所述车道变更的提案而进行了所述第1操作输入和所述第2操作输入中的一方的情况下，所述车道变更控制部向所述一侧的所述车道进行所述车道变更，在针对由所述车道变更提案部进行的向所述一侧的所述车道进行所述车道变更的提案而进行了所述第1操作输入和所述第2操作输入中的另一方的情况下，所述车道变更控制部不向所述一侧的所述车道进行所述车道变更。
13.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1～12中任一项所述的车辆控制装置。
14.一种车辆控制方法，其特征在于，
具有以下步骤：
检测用户对操作输入部进行的操作输入的步骤，其中，所述操作输入部能在增减本车辆的行驶速度时、开始跟随前方行驶车辆的跟随控制时、或者重新开始跟随所述前方行驶车辆的所述跟随控制时使用；
根据所述操作输入进行车道变更的控制的步骤；
根据所述操作输入来设定所述本车辆的所述行驶速度的步骤，
能对所述操作输入部进行第1操作输入和第2操作输入，该第2操作输入的操作位置或者操作方向与所述第1操作输入不同，
在设定所述行驶速度的步骤中，根据对所述操作输入部的少于规定时间的所述第1操作输入来使所述行驶速度增加，根据对所述操作输入部的少于所述规定时间的所述第2操作输入来使所述行驶速度降低，
在进行所述车道变更的控制的步骤中，在对设定所述本车辆的所述行驶速度所使用的所述操作输入部进行了所述规定时间以上的所述第1操作输入的情况下，向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，在对设定所述本车辆的所述行驶速度所使用的所述操作输入部进行了所述规定时间以上的所述第2操作输入的情况下，向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。
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