JP4882777B2 - 車線変更支援装置及びプログラム - Google Patents
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Description
ところで、運転者が車線変更操作以外の操作の際に接触検知手段に触れてしまう場合も考えられる。そのような場合にも、表示手段に車両後方の映像が表示されてしまうと、運転者がわずらわしく感じると考えられる。したがって、例えば、車両の車速情報を取得するための車速情報取得手段を備えるように車線変更支援装置を構成し、制御手段は、車速情報取得手段により取得された車速情報に基づいて、車両の走行速度が所定値未満であるか否かを判定し、所定値未満であると判定した場合は、映像を表示手段へ表示させないようになっているとよい(請求項9)。ここでいう「所定値」というのは、車線変更が実施されることはないと考えられる程度の車速値を意味し、例えば、10km/h程度が考えられる。
また、ハンドル角を取得するためのハンドル角取得手段を備えるように車線変更支援装置を構成し、制御手段は、ハンドル角取得手段により取得されたハンドル角が所定値以上あるか否かを判定し、所定値以上であると判定した場合、映像を表示手段へ表示させないようになっていてもよい(請求項10)。ここで言う「所定値」というのは、車線変更が実施されることはない(右左折が行われている状態)と考えられる程度のハンドルの回転角を意味し、例えば、40度程度が考えられる。
図1は、車線変更支援装置10の構成を説明するためのブロック図である。
車線変更支援装置10は車両に搭載され、車線変更支援装置10には、第一カメラ20、第二カメラ21、第三カメラ22、表示装置30、車内LAN40を介して車速センサ50、車内LAN40を介してハンドル角センサ51、車内LAN40を介してハンドルタッチセンサ52、及び、車内LAN40を介して方向指示器センサ53が接続されている。
ハンドル角センサ51は、ハンドル角(運転者がハンドルに対面した場合の回転角)を検知するセンサである。
映像入力部11は、第一カメラ20、第二カメラ21及び第三カメラ22から送られてきた映像を入力するためのインターフェースである。映像入力部11が入力した映像は、制御部16へ出力される。
第一タッチセンサ13,第二タッチセンサ14は、図示しない方向指示器の操作部に設けられたタッチセンサである。当該操作部に設けられた第一タッチセンサ13,第二タッチセンサ14の様子については後述する。なお、タッチセンサの種類としては、静電容量式、電界検知式、光学式、感熱式、感圧式等いずれであってもよい。
制御部16は、周知のマイコン類(CPU、ROM、RAM、フラッシュメモリ、I/O等)から構成され、プログラムに基づいて上述した各部を制御する処理を実行する部位である。
ハンドル部61は、運転者が操舵を行う際に握る部分であり、リング形状を有している。そして、ハンドル部61は、その一部から中心点方向に延びるスポーク部62によって、操舵軸63に固定されており、ハンドル部61の回転がスポーク部62を介して操舵軸63に伝達されるようになっている。また、ハンドル部61には、図示するようにハンドルタッチセンサ52(第一ハンドルタッチセンサ52a,第二ハンドルタッチセンサ52b)が設けられており、運転者がハンドルを握っているか否かを検知することができるようになっている。
(1)車線変更支援処理
次に、制御部16が実行する車線変更支援処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。なお、車線変更支援処理は、第一タッチセンサ13又は第二タッチセンサ14の少なくともいずれか一方が運転者の接触を検知した際に実行が開始される。
次に、制御部16が実行する支援実行判定処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。なお、支援実行判定処理は、上述した車線変更支援処理のS105で呼び出された際に実行が開始される。
S235では、制御部16は、「支援不実行」と決定し、本処理(支援実行判定処理)を終了して呼び出し元である車線変更支援処理S105に続く処理を実行する。
次に、上述した車線変更支援処理における「所定の画像処理」について、説明する。
まず、制御部16は、3つのカメラ(第一カメラ20,第二カメラ21,第三カメラ22)から送られてきた映像(後方映像)を、映像入力部11を介して入力する。そして、この3つの映像を合成する。具体的には、各映像を所定サイズの区画(メッシュ)に分割し、各画像間で同一の対象物を表す区画同士が重なるように各映像を合成すると共に、合成後の画像が自然に見えるように各区画の画像を変形する(主に周辺部分の区画画像を変形する)。この結果、1つの後方映像ができあがる。なお、この一連の処理を、映像のフレームレートに合わせてリアルタイムに実行する。
本実施形態の車線変更支援装置10によれば、運転者は、車線変更を行う前に方向指示器の操作部65(厳密には第一タッチセンサ13又は第二タッチセンサ14)に触れるだけで(方向指示器を動作させなくても)、車両後方の状況を確認することができる。そして、車両後方の安全が確認できれば、操作部65に触れた手によって続けて方向指示器を動作させることができる。つまり、運転者は、車線変更支援装置10が車両に搭載されていない場合と同様の手順(又は限りなく近い手順)で、車線変更支援装置10を利用して車線変更を行うことができる。
また、運転者が方向指示器を動作させた場合にも、映像が消去されるようになっている(S210:Yes)。
また、運転者が点灯させようとしている方向指示器の方向を、操作部65に触れた状況から判定できるように構成されている(図2参照)。そして、その判定した結果に基づいて、画像処理を行った後、運転者に提示するように構成されている(上記「(3)車線変更支援処理における「所定の画像処理」について」を参照)。
また、車速が所定値以下の場合(S215:Yes)、ハンドル角が所定値以下でない場合(S220:No)、及び、ハンドルを両手で操作していない場合(S225:No)には、表示装置30に映像を表示させないようになっている。
(1)上述した車線変更支援装置10は、支援実行判定処理の実行結果が「支援不実行」であった場合には(S110:No)、すぐに画像出力を停止するようになっていたが(S120)、画像出力を停止するのは所定時間後でもよい。ここで言う「所定時間」というのは、運転者に車線変更意思がなくなったと推定できる程度の時間が適当であり、例えば、5秒〜15程度の時間が考えられる。
(4)支援実行判定処理の結果が「支援実行」であった場合(S110:Yes)、上述したS115の処理に加え、後方の車両の有無等をセンシングし、このまま車線変更をすると危険であるかどうかを判定して、その判定結果を運転者に報知するようになっている処理をさらに加えるとよい。
[特許請求の範囲との対応]
上記実施形態の説明で用いた用語と、特許請求の範囲に記載した用語との対応を示す。
Claims (11)
- 車両に搭載されて用いられる車線変更支援装置であって、
車両の後方を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
ハンドルの回転軸に対して外側方向に延びた略棒状の形態をしている方向指示器の操作部に
おける右方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられた第一の接触検知部と、
前記操作部における左方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられた第二の接触検知部と、
前記映像取得手段によって取得された映像を表示するための表示手段と、
前記第一の接触検知部が接触を検知した場合と、前記第二の接触検知部が接触を検知した場合とで、前記表示手段に表示させる前記映像取得手段が取得した前記映像を変更させる制御手段と、
を備え、
前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部は、各検知領域における検知位置をも検知することができ、
前記制御手段は、前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部によって検知された検知位置の変化に基づいて、前記表示手段に表示させている前記映像を変化させること
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1に記載の車線変更支援装置において、
さらに、運転者によるハンドルの把握状態を示すハンドル把握情報を取得するためのハンドル把握情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ハンドル把握情報取得手段により取得された前記ハンドル把握情報に基づいて運転者によってハンドルが両手で握られているか否かを判定し、ハンドルが両手で握られていないと判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 車両に搭載されて用いられる車線変更支援装置であって、
車両の後方を撮影した映像を取得する映像取得手段と、
方向指示器の操作部に設けられた接触検知手段と、
前記映像取得手段によって取得された映像を表示するための表示手段と、
運転者によるハンドルの把握状態を示すハンドル把握情報を取得するためのハンドル把握情報取得手段と、
前記接触検知手段が運転者による前記操作部への接触を検知すると、前記映像取得手段が取得した前記映像を前記表示手段に表示させるとともに、前記ハンドル把握情報取得手段により取得された前記ハンドル把握情報に基づいて運転者によってハンドルが両手で握られているか否かを判定し、ハンドルが両手で握られていないと判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させない制御手段と、
を備えることを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項2または3に記載の車線変更支援装置において、
前記操作部付近に、前記方向指示器以外の機器の操作に用いられる他の操作部が設けられていることを特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項4に記載の車線変更支援装置において、
前記方向指示器の前記操作部は、ハンドルの回転軸に対して外側方向に延びた略棒状の形態をしており、
前記接触検知手段は、第一の接触検知部と第二の接触検知部とを有し、
前記第一の接触検知部は、右方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられ、
前記第二の接触検知部は、左方向の方向指示器を動作させる際に運転者が触れる前記操作部の部分に設けられ、
前記制御手段は、前記第一の接触検知部が接触を検知した場合と、前記第二の接触検知部が接触を検知した場合とで、前記表示手段に表示させる映像を変更すること、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項5に記載の車線変更支援装置において、
前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部は、各検知領域における検知位置をも検知することができ、
前記制御手段は、前記第一の接触検知部及び前記第二の接触検知部によって検知された検知位置の変化に基づいて、前記表示手段に表示させている前記映像を変化させること、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の車線変更支援装置において、
前記制御手段は、前記映像を前記表示手段に表示させた後、前記接触検知手段が運転者による前記操作部への非接触を検知すると、前記表示手段に表示させている前記映像を即座又は所定時間後に消去させること、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の車線変更支援装置において、
さらに、前記方向指示器の動作状態を表す動作状態情報を取得するための動作状態情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記映像を前記表示手段に表示させた後、前記方向指示器が動作状態になったか否かを前記動作状態情報取得手段が取得した前記動作状態情報に基づいて判定し、前記方向指示器が動作状態になったと判定した場合は、前記表示手段に表示させている前記映像を即座又は所定時間後に消去させること、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車線変更支援装置において、
さらに、前記車両の車速情報を取得するための車速情報取得手段を備え、
前記制御手段は、前記車速情報取得手段により取得された前記車速情報に基づいて前記車両の走行速度が所定値未満であるか否かを判定し、所定値未満であると判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の車線変更支援装置において、
さらに、ハンドル角を取得するためのハンドル角取得手段を備え、
前記制御手段は、前記ハンドル角取得手段により取得された前記ハンドル角が所定値以上あるか否かを判定し、所定値以上あると判定した場合は、前記映像を前記表示手段へ表示させないこと、
を特徴とする車線変更支援装置。 - コンピュータを、請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の車線変更支援装置における前記制御手段として機能させるためのプログラム。
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