JP6610139B2 - 周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。

車両の周囲の複数の領域を撮像可能に設けられたカメラの撮像により得られた複数の画像データに対して画像処理を行った後に、当該画像データをユーザに対して表示する技術が提案されている。当該技術により、ユーザは、車両の周囲の状況を把握することができる。

特開２０１０−１９３１９８号公報

しかしながら、車両の周囲全体を表示すると、細かいところまで把握しにくい。車両の周辺の一部領域を拡大して表示した場合、ユーザは、当該一部領域がどの位置なのか認識しにくいと共に、表示された一部領域以外の他の領域がどのような状況か把握しにくい。

実施形態の周辺監視装置は、例えば、第１の操作を受け付ける受付部と、第１の操作を受け付けた場合に、車両の周辺の範囲を示した第１の視野範囲を表示装置に表示し、表示装置に表示される範囲を当該第１の視野範囲から第１の方向に遷移していくように第２の視野範囲まで表示し、当該第２の視野範囲から第１の方向と異なる方向に遷移していくように当該第１の視野範囲まで表示する制御を行う表示制御部と、を備え、表示制御部は、さらに、第１の視野範囲から、第１の方向とは異なる方向に遷移していくように第３の視野範囲まで表示し、当該第３の視野範囲から第１の方向に遷移していくように第１の視野範囲まで表示する制御を行う。よって、本実施形態によれば、車両の周囲の状況が表示されるので、運転者が車両の周囲の状況の把握が容易になる。

また、実施形態の周辺監視装置は、例えば、第１の操作を受け付ける受付部と、第１の操作を受け付けた場合に、車両の周辺の範囲を示した第１の視野範囲を表示装置に表示し、表示装置に表示される範囲を当該第１の視野範囲から第１の方向に遷移していくように第２の視野範囲まで表示し、当該第２の視野範囲から第１の方向と異なる方向に遷移していくように当該第１の視野範囲まで表示する制御を行う表示制御部と、を備え、表示制御部は、第２の視野範囲から第１の視野範囲までの第１の方向と異なる方向への遷移を、第１の視野範囲から第２の視野範囲までの第１の方向への遷移より早くする表示制御を行う表示制御を行う。

また、上記周辺監視装置は、例えば、表示制御部は、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を表示装置に表示し、受付部は、俯瞰画像が表示された表示装置の表示領域に対する接触を検出したことを第１の操作として受け付ける。よって、本実施形態によれば、容易な操作で、車両の周囲の状況を把握できる。

また、上記周辺監視装置は、例えば、表示制御部は、受付部が検出した接触位置に対応する、俯瞰画像の位置に基づいた、第１の視野範囲を表示装置に表示する。よって、本実施形態によれば、俯瞰画像の位置関係に基づいて表示が行われるので、運転者が車両の周囲の状況の把握が容易になる。

また、上記周辺監視装置は、例えば、表示制御部は、さらに、表示装置に表示される視野範囲に対して、車両の位置を認識するための表示情報を重畳表示する。よって、本実施形態によれば、表示情報を重畳表示することで、車両と周囲の位置関係を、容易に把握することができる。

また、上記周辺監視装置は、例えば、表示制御部は、さらに、バンパなど車両の一部が映り込むように表示する。よって、本実施形態によれば、車両と障害物との隙間を容易に把握することができる。

図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。 図２は、実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（鳥瞰図）である。 図３は、実施形態にかかる車両の機能構成の一例が示されたブロック図である。 図４は、実施形態にかかる車両のＥＣＵ内に実現される周辺監視部の構成を示すブロック図である。 図５は、実施形態にかかる表示処理部により表示装置に表示された画面例を示した図である。 図６は、実施形態にかかる表示処理部が表示する視野範囲と、当該俯瞰視点と、を示した図である。 図７は、実施形態にかかる表示処理部が表示する画面遷移を例示した図である。 図８は、図７で示される画面遷移に続いて行われる画面遷移を例示した図である。 図９は、実施形態の周辺監視部における全体的な処理の手順を示すフローチャートである。 図１０は、変形例２の表示処理部が一部の範囲を表示するための俯瞰視点の遷移を示した図である。

（第１の実施形態）
まず、図１および図２を用いて、本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載した車両の概略構成について説明する。図１は、第１の実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。図２は、第１の実施形態にかかる車両の一例を示す平面図である。

図１に示すように、本実施形態にかかる車両１は、図示しないユーザが乗車する車室２ａを有している。車室２ａ内には、ユーザとしての運転者が座席２ｂから操作可能な状態で、操舵部４、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。

操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールである。加速操作部５は、運転者の足下に設けられたアクセルペダルである。制動操作部６は、運転者の足下に設けられたブレーキペダルである。変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーである。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示部の一例）と、スピーカ等で構成され各種の音情報を出力可能な音声出力装置９と、を有するモニタ装置１１が設けられている。モニタ装置１１は、車室２ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。表示装置８は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等で構成され、車両１の周囲を撮像して得られた画像および車両１を上から見たような画像等の各種情報を表示可能な表示部である。

本実施形態では、表示装置８は、表示画面上に設けられかつ当該表示画面に対するタッチ操作を検出する透明な操作入力部１０（所謂、タッチパネル）を有している。ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、ユーザは、表示装置８の表示画面に表示される画像の表示位置に指等で接触することで、各種の操作を入力できる。

また、モニタ装置１１は、スイッチ、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の各種の操作部を有していても良い。また、車室２ａ内には、モニタ装置１１が設けられた位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていても良い。この場合、音声出力装置９および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、本実施形態では、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステム等の各種システムに関する情報も表示可能とする。

また、本実施形態では、車両１は、図１および図２に示すように、四輪車（四輪自動車）であり、左右２つの前輪３Ｆと、左右２つの後輪３Ｒとを有する。前輪３Ｆの向きが操舵部４（ステアリングホイール）の操舵に応じて変化（転舵）する。操舵システム１２（図３参照）は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（Steer By Wire）システム等であり、アクチュエータ１２ａ（図３参照）によって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補って、前輪３Ｆを操舵する。

また、図２に示すように、車両１（車体２）は、当該車両１の周囲の複数の領域（本実施形態では、車両１の前方、車両１の後方、車両１の車幅方向の左側、車両１の車幅方向の右側、車両１の床下）を撮像可能に設けられた複数（本実施形態では、４つ）の撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄ，（以下、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄを区別する必要が無い場合には、撮像部１６と記載する）を有している。撮像部１６は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を有する所謂デジタルカメラとする。

本実施形態では、撮像部１６は、所定のフレームレートで車両１の周囲の領域を撮像し、当該撮像により得られた画像（動画像を構成するフレーム画像）の画像データを出力する。また、本実施形態では、撮像部１６は、広角レンズを有し、水平方向に１８０〜２２０°の視野角の範囲を撮像可能である。また、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄは、その光軸が車両１の下方に向けられて設けられている。したがって、撮像部１６ａ，１６ｂ，１６ｃ，１６ｄは、車両１が移動可能な路面と当該路面から上方の領域（外部の環境）を撮像可能である。

具体的には、撮像部１６ａは、車体２の前側の端部２ｃ（例えば、フロントグリル）に設けられ、車両１の前方の領域を撮像可能である。また、撮像部１６ｂは、車体２の後側の端部２ｅ（例えば、リアトランクのドア２ｈ）に設けられ、車両１の後方の領域を撮像可能である。撮像部１６ｃは、車体２の車幅方向の左側の端部２ｄ（例えば、左側のドアミラー２ｇ）に設けられ、車両１の左側の領域を撮像可能である。撮像部１６ｄは、車体２の車幅方向の右側の端部２ｆ（例えば、右側のドアミラー２ｇ）に設けられ、車両１の右側の領域を撮像可能である。

次に、図３を用いて、本実施形態にかかる車両１の機能構成について説明する。図３は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、本実施形態にかかる車両１は、モニタ装置１１と、操舵システム１２と、アクチュエータ１２ａ、トルクセンサ１２ｂ、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４、障害物センサ１７、ブレーキシステム１８、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１および車輪速センサ２２を有している。そして、モニタ装置１１と、操舵システム１２と、ＥＣＵ１４と、障害物センサ１７と、ブレーキシステム１８と、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０と、シフトセンサ２１と、車輪速センサ２２とは、電気通信回線（以下、車内ネットワーク２３と言う）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）によって構成される。

ＥＣＵ１４は、撮像部１６の撮像により得られた画像データに対して画像処理を実行し、当該画像処理を実行した画像データを表示装置８に表示する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、車両１の各部へ制御信号を送信することで、操舵システム１２、ブレーキシステム１８等の各部を制御する。また、ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、障害物センサ１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果を取得する。また、ＥＣＵ１４は、操作入力部１０を用いてユーザにより入力された操作情報を取得する。

具体的には、ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１４ａ、ＲＯＭ（Read Only Memory）１４ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１４ｃ、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ（Solid State Drive）１４ｆ等を有している。ＣＰＵ１４ａは、車両１全体を制御する制御部であって、車両１の移動経路の取得処理、物体との干渉の有無の判断処理等の各種処理を実行する。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに従って各種処理を実行する。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａがプログラムに従って各種処理を実行する際の作業領域として用いられ、ＣＰＵ１４ａにより実行される各種処理に用いるデータを一時的に記憶する。

表示制御部１４ｄは、表示装置８に表示する画像データ（例えば、撮像部１６の撮像により得られた画像データ）に対する画像処理、表示装置８に対する画像データの表示処理等を実行する。音声制御部１４ｅは、音声出力装置９から音声等の音データを出力する処理等を実行する。ＳＳＤ１４ｆは、各種データを書き換え可能な不揮発性の記憶部であり、ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合であっても当該各種データを保持する。

本実施形態では、ＣＰＵ１４ａ、ＲＯＭ１４ｂおよびＲＡＭ１４ｃは、１つの集積回路に搭載されているものとする。また、ＥＣＵ１４は、車両１全体を制御する制御部としてＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサや論理回路を有していても良い。また、本実施形態では、ＣＰＵ１４ａにより実行されるプログラム等を記憶する主記憶装置としてＳＳＤ１４ｆを用いているが、これに限定するものではなく、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）等を主記憶装置として用いても良い。また、本実施形態では、ＥＣＵ１４が主記憶装置としてのＳＳＤ１４ｆまたはＨＤＤを有しているが、これに限定するものではなく、ＥＣＵ１４の外部装置がＳＳＤ１４ｆまたはＨＤＤを有していても良い。

次に、ＥＣＵ１４内に実現される周辺監視部４００の構成について説明する。図４に示す周辺監視部４００内の各構成は、図３のＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで実現される。すなわち、周辺監視部４００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたプログラムを実行することで、操作受付部４０１と、取得部４０２と、俯瞰画像生成部４０３と、画像処理部４０４と、画像合成部４０５と、表示処理部４０６と、を実現する。なお、これらの各部をハードウェアで実現するように構成してもよい。

操作受付部４０１は、操作入力部１０や（図示しない）操作部等の指示信号（制御信号）を受け付ける。操作受付部４０１は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付けることができる。操作部は、例えば、押しボタンやスイッチ等である。例えば、操作受付部４０１は、表示装置８に表示された表示領域に対する接触を検知した、所謂タッチ操作を示した指示信号を、操作入力部１０から受け付ける。

取得部４０２は、撮像部１６により撮像された画像データを取得する。取得部４０２は、撮像部１６が撮像する毎に、画像データを取得する。換言すれば、取得部４０２は、撮影された画像データを、リアルタイムに取得できる。

俯瞰画像生成部４０３は、取得部４０２が取得した画像データに基づいて、車両１の周辺の地面であり且つ当該車両１周辺の地面を上方から俯瞰した俯瞰画像データを生成する。なお、画像データから俯瞰画像データを生成する手法はどのような手法を用いても良く、例えばマッピングテーブルを用いて変換しても良い。

画像処理部４０４は、必要に応じて、取得部４０２が取得した画像データに対して、画像処理を行う。具体的な画像処理については、後述する。

画像合成部４０５は、画像処理部４０４により画像処理が行われた画像データや、俯瞰画像生成部４０３により生成された俯瞰画像データを合成し、表示装置８に表示するための画像データを生成する。

表示処理部４０６は、表示装置８にデータの表示制御を行う。例えば、表示処理部４０６は、画像合成部４０５により生成された画像データを表示装置８に表示する制御を行う。

図５は、表示処理部４０６により表示装置８に表示された画面例を示した図である。図５に示される例では、撮像部１６ａにより撮影された画像データがモニタ内の表示領域５０１に配置され、俯瞰画像生成部４０３により生成された俯瞰画像データが、俯瞰画像領域５０２に配置された画面例とする。図５に示される例では、撮像部１６ａにより撮影された画像データ、所謂フロントビューを表示する例について説明するが、撮像部１６ｂにより撮影された画像データ、所謂リアビュー等を表示しても良い。

本実施形態においては、俯瞰画像データが表示されている俯瞰画像領域５０２に対するタッチ操作を検出した場合に、モニタ内の表示領域５０１に表示される画像データが切り替わる。本実施形態では、タッチされた位置が、前方領域５１１、右側領域５１２、左側領域５１３、及び後方領域５１４のうちどの領域に含まれているのかに応じて、表示される画像データが異なる。

例えば、操作受付部４０１が、前方領域５１１に対するタッチ操作を受け付けたと判断した場合に、画像処理部４０４が、撮像部１６ａが撮像した画像データを、俯瞰視点から撮影されたようにみえる画像変換及び拡大処理を行う。そして、画像合成部４０５が、拡大された一部の範囲（以下、視野範囲とも称する）と、俯瞰画像データと、を並べた画像データを生成する。そして、表示処理部４０６が、生成された画像データを表示する。

このように、表示処理部４０６は、操作受付部４０１がタッチ操作として検出した接触位置に対応する、俯瞰画像データの位置に基づいた、一部の範囲を表示装置８に表示する。

その後、表示処理部４０６は、拡大された一部の範囲について、当該俯瞰視点が左右の向きに変化していくような表示制御を行う。本実施形態では俯瞰視点（仮想的な視点）の変化に応じて変化していく、表示される一部の範囲を、視野範囲と称する。

図６は、表示処理部４０６が表示する視野範囲と、当該俯瞰視点と、を示した図である。図６に示されるように、表示処理部４０６は、撮像部１６ａが撮像した画像データの一部を表した第１の視野範囲６０１を、表示装置８上のモニタ内の表示領域５０１に拡大表示する。その際、画像処理部４０４は、第１の視野範囲６０１の画像データに対して、俯瞰視点６１１から撮像されたようにする視点変換を行う。

その後、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域５０１に表示される視野範囲を遷移させる。本実施形態では、表示処理部４０６は、俯瞰視点６１１の向きが変化していくように、第１の視野範囲６０１から、（撮像部１６ａが撮像した画像データの一部の範囲であって、第１の視野範囲６０１と異なる）第２の視野範囲６０２まで遷移させるアニメーション表示を行う。第２の視野範囲６０２を表示した後、表示処理部４０６は、俯瞰視点６１１の向きが変化していくように、第２の視野範囲６０２から第１の視野範囲６０１まで遷移させるアニメーション表示を行う。

第１の視野範囲６０１まで遷移させるアニメーション表示の後、表示処理部４０６は、継続して俯瞰視点６１１の向きが変化していくように、第１の視野範囲６０１から、（撮像部１６ａが撮像した画像データの一部の範囲であって、第１の視野範囲６０１及び第２の視野範囲６０２と異なる）第３の視野範囲６０３まで遷移させるアニメーション表示を行う。なお、表示される画像データは、俯瞰視点６１１から撮影されているようにする視点変換が行われる。

このように、操作受付部４０１が、俯瞰画像データが表示されている俯瞰画像領域５０２に対する、タッチ操作を受け付けた場合に、表示処理部４０６は、車両１の周辺の第１の視野範囲６０１を表示装置８に表示し、表示装置８に表示される領域を第１の視野範囲６０１から車両１から左方向に遷移していくアニメーション表示で、第２の視野範囲６０２まで表示し、当該第２の視野範囲６０２から左方向と反対方向（右方向）に遷移していくアニメーション表示で第１の視野範囲６０１まで表示し、当該第１の視野範囲６０１から左方向と反対方向（右方向）に遷移していくアニメーション表示で第３の視野範囲６０３まで表示し、当該第３の視野範囲６０３から左方向に遷移していくアニメーション表示で第１の視野範囲６０１まで表示する制御を行う。なお、本実施形態では、左方向に遷移した後に、左方向と反対方向（右方向）に遷移する例について説明したが、左方向と反対方向に制限するものではなく、左方向と異なる方向に遷移すれば良い。さらに、本実施形態では、第２の視野範囲６０２から第１の視野範囲６０１まで戻った後、続けて第３の視野範囲６０３で遷移する例について説明するが、第１の視野範囲６０１まで戻った時点で終了しても良い。また、タッチ操作と同時にスライドして左右の方向を指定された場合には、指定された方向にのみアニメーション表示を行ってもよい。

表示処理部４０６が、俯瞰視点６１１から撮影されたように第１の視野範囲６０１を表示した後、左方向に遷移していくアニメーション表示、及び右方向（左方向と反対方向）に遷移していくアニメーション表示を行う際に、画像処理部４０４が、表示される視野範囲の画像データに対して、俯瞰視点６１１の向きが変化しているように見せるための視点変換を行う。

ところで、撮像部１６は、水平方向に１８０〜２２０°の視野角の範囲を撮影しているが、通常、撮影された画像データのうち、歪みが大きい外周近辺の領域を取り除いた上で、フロントビューやリアビューとして表示されている。運転者は、歪みが少ない画像データにより、周囲の状況を容易に認識できる。

しかしながら、撮像部１６は、より広い範囲が撮影されている。また、俯瞰画像データでは、車両の周囲全体を把握できるが、周囲の細かい部分までは把握するのが難しい。そこで、本実施形態では、運転者が所望した場合には、通常表示されていない領域を含めた上で俯瞰視点から見えているように画像処理した後、左右方向に遷移させるアニメーション表示を行うこととした。これにより、運転者は、車両周辺の把握しにくい場所の状況を認識できる。

次に、実際に表示される画面の遷移について説明する。図７は、表示処理部４０６が表示する画面遷移を例示した図である。

図７（１）に示される画面例では、俯瞰画像領域７０１に俯瞰画像データが配置され、モニタ内の表示領域７０２に、撮像部１６が撮像した画像データの一部の範囲７１１の拡大表示された画像データが配置されている。さらに、モニタ内の表示領域７０２には、車両１の一部（図７（１）で示される例ではバンパ）７１２が含まれている。これにより、運転者は、拡大表示された領域を認識することができる。本実施形態では、図７（１）に示される画面例を０．５秒表示する。その後、表示される範囲が左方向に遷移していくアニメーション表示を開始する。

図７（２）に示されるように、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に、表示される範囲が一部の範囲７１１から左方向に遷移した画像データを表示する。図７（２）に示される画面例では、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に表示される視野範囲に対して、車両１の左端の位置を認識するためのマーク７２１を重畳表示する。これにより、運転者は位置関係を把握できる。なお、本実施形態では、車両１の左端の位置を認識するためのマーク（表示情報）を表示する例を示したが、車両の位置を認識可能にするマークであればよい。また、俯瞰画像領域７０１上に、マーク７２１と同じ位置にマーク７２２を重畳することで、車両の位置をさらに認識しやすくすることができる。

その後、図７（３）、（４）に示されるように、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に、表示される視野範囲がさらに左方向に遷移していくアニメーション表示を行う。そして、図７（４）の画面例を表示した後、表示される視野範囲が左方向に遷移していくアニメーション表示を停止する。図７（２）〜（４）で示された左方向に遷移していくアニメーション表示は、０．７秒間行われる。

その後、図７（５）、（６）に示されるように、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に、表示される視野範囲が右方向（左方向の反対方向）に遷移していくアニメーション表示を行う。そして、図７（７）の画面例に示されるように、図７（１）と同様の一部の範囲７１１の表示になる。図７（４）〜（７）で示された右方向に遷移していくアニメーション表示は、０．３秒間行われる。

このように、図７で示される例では、０．５秒間車両１の前方向の一部領域を拡大表示した後に、車両１の前方の左方向の領域を１秒間でアニメーション表示を行う。右方向に戻っていくアニメーション表示は、左方向に進んでいくアニメーション表示と比べて表示の遷移速度を早くする。

このように、表示処理部４０６は、図７（４）に示した一部領域から、中央の一部の範囲７１１までの右方向への遷移を、中央の一部の範囲７１１から図７（４）に示した一部領域までの左方向への遷移より早くする表示制御を行う。

本実施形態の表示処理部４０６は、運転者が見ていない方向に視野範囲として表示される一部の範囲が進む場合にゆっくり遷移させ、運転者がすでに見た方向に視野領域として表示される一部の範囲が戻る場合に早く遷移させる。これにより、運転者はなるべく短い時間で見たい箇所を確認できる。

本実施形態では、中央（車両１）から右方向又は左方向の一部領域を表示する際に、俯瞰視点の向きが変化しているように表示することで、表示される（一部の範囲を表した）視野範囲が当該俯瞰視点から斜め方向になるように表示される。これにより、運転者は、車両１の端部から先に存在する物を確認することができる。さらには、表示される視野範囲が斜め方向になるように表示されるため、運転者は、俯瞰画像の場合に難しかった立体物の判別が可能になる。また、本実施形態では、一部領域を表示する際に、車両の端部を把握するためのマークを表示することで、車両と、表示されている物との位置関係を容易に把握できる。

図８は、図７で示される画面遷移に続いて行われる画面遷移を例示した図である。

図８（１）に示される画面例では、図７（５）、（６）に示されるような右方向に遷移しているアニメーション表示が継続して行われることで、表示される領域が一部の範囲７１１から右方向に遷移した画像データが表示される。図８（１）に示される画面例では、車両１の右端の位置を示すマーク８２１を重畳表示する。これにより、運転者は位置関係を把握できる。

その後、図８（２）、（３）に示されるように、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に、表示される範囲がさらに右方向に遷移していくアニメーション表示を行う。そして、図７（３）の画面例を表示した後、表示される範囲が右方向に遷移していくアニメーション表示を停止する。図８（１）〜（３）で示された右方向に遷移していくアニメーション表示は、０．７秒間行われる。

その後、図８（４）、（５）に示されるように、表示処理部４０６は、モニタ内の表示領域７０２に、表示される範囲が左方向（右方向の反対方向）に遷移していくアニメーション表示を行う。そして、図８（６）の画面例に示されるように、最初に表示された図７（１）と同様の一部の範囲７１１の表示になる。その後、再びフロントビュー又はリアビューの表示に切り替わる。なお、図８（４）〜（６）で示された左方向に遷移していくアニメーション表示は、０．３秒間行われる。

このように、図８で示される例では、車両１の前方の右方向の領域を１秒間でアニメーション表示を行う。その際、左方向に戻っていくアニメーション表示は、右方向に進んでいくアニメーション表示と比べて表示の遷移速度を早くする。

このように、表示処理部４０６は、図８（３）に示した一部領域から、中央の一部の範囲７１１までの右方向への遷移を、中央の一部の範囲７１１から図８（３）に示した一部領域までの右方向への遷移より早くする表示制御を行う。

なお、図７、図８に示す例では、前方領域の一部拡大表示の例について説明したが、後方領域、右側領域、及び左側領域の一部拡大表示も、同様の処理手順で行われるものとして、説明を省略する。

次に、本実施形態の周辺監視部４００における全体的な処理について説明する。図９は、本実施形態の周辺監視部４００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。まず、表示処理部４０６は、既にフロントビュー又はリアビューと、俯瞰画像データとを組み合わせて表示する。

そして、操作受付部４０１は、俯瞰画像領域に対する、タッチを検出したか否かを判定する（Ｓ９０１）。タッチを検出していないと判定した場合（Ｓ９０１：Ｎｏ）、タッチを検出するまで、フロントビュー又はリアビューと、俯瞰画像データとを組み合わせた表示が継続して行われる。

タッチを検出したと判定した場合（Ｓ９０１：Ｙｅｓ）、操作受付部４０１は、タッチされた領域を特定する（Ｓ９０２）。操作受付部４０１は、タッチされた領域として、俯瞰画像データに表されている車両の前方領域、後方領域、右側領域、左側領域のうち、どの領域かを特定する。

そして、表示処理部４０６が、モニタ内の表示領域に対して、フロントビュー又はリアビューから、タッチされた領域（前方領域、後方領域、右側領域、又は左側領域）の一部の拡大表示に切り替える（Ｓ９０３）。

表示処理部４０６は、俯瞰視点が左側に向きが変化するように、拡大表示された一部の範囲を表した視野範囲を、中央から左側に遷移させるアニメーション表示を行う（Ｓ９０４）。

次に、表示処理部４０６は、俯瞰視点が右側に向きが変化するように、拡大表示された一部の範囲を表した視野範囲を、左側から中央まで、Ｓ９０４と比べて早く遷移させるアニメーション表示を行う（Ｓ９０５）。

そして、表示処理部４０６は、俯瞰視点が右側に向きが変化するように、拡大表示された一部の範囲を表した視野範囲を、中央から右側に遷移させるアニメーション表示を行う（Ｓ９０６）。

次に、表示処理部４０６は、俯瞰視点が左側に向きが変化するように、拡大表示された一部の範囲を表した視野範囲を、右側から中央まで、Ｓ９０６と比べて早く遷移させるアニメーション表示を行う（Ｓ９０７）。

その後、表示処理部４０６は、拡大表示された中央の一部の範囲を０．５秒表示した後、フロントビュー又はリアビューの表示を切り替える（Ｓ９０８）。

本実施形態では、左方向に遷移させるアニメーション表示の後に、右方向に遷移させるアニメーション表示を行う例について説明したが、遷移させる方向を制限するものではなく、先に右方向に遷移させても良い。また、前方向や後方向に遷移させても良い。また、本実施形態では、俯瞰画像データに対するタッチ操作をトリガーとして表示制御を行う例について説明したが、俯瞰画像データに対するタッチ操作以外の操作をトリガーとしても良い。

（変形例１）
第１の実施形態では、俯瞰画像データに対して行われたタッチ操作の位置に応じて、車両の前方領域、後方領域、右側領域、左側領域のうち、どの領域かを特定して、表示を行う例について説明した。しかしながら、表示される領域を予め定められた領域から選択する手法に制限するものではない。そこで、本変形例では、ユーザがタッチされた位置を中心に表示する例とする。

本変形例の操作受付部４０１は、表示装置に表示された俯瞰画像データに対する、タッチ操作を受け付ける。そして、操作受付部４０１は、タッチされた俯瞰画像データ上の位置座標を特定する。

そして、表示処理部４０６は、撮像部１６が撮像した画像データのうち、特定された位置座標に対応する領域を中心に、一部の範囲を拡大して表示する。その後は、特定した位置を中心に俯瞰視点の位置及び向きを変化させ、第１の実施形態と同様の制御を行う。

ところで、表示された一部領域を遷移させるアニメーション表示を行う際に、複数の撮像部１６により撮像された範囲を含む場合がある。このような場合に、画像処理部４０４が、複数の撮像部１６により撮像された画像データを合成し、表示処理部４０６が合成された画像データを、一部の範囲として表示しても良い。

本変形例では、運転者がタッチ操作を行った場合に、表示処理部４０６が、タッチ操作が行われた位置を中心とした領域を拡大表示し、当該領域から左右方向に遷移させるアニメーション表示を行うこととした。これにより、運転者が興味を示した位置を中心に表示を行うことで、運転者は周囲の状況をより詳細に認識することができる。

（変形例２）
第１の実施形態及び変形例１は、俯瞰視点の向きが変化するように、表示処理部４０６が表示する例について説明した。しかしながら、第１の実施形態及び変形例１のように俯瞰視点を固定する手法に制限するものではない。そこで、変形例２においては、俯瞰視点が移動するように表示を行う例について説明する。

本変形例の操作受付部４０１は、変形例１と同様に、表示装置８に表示された俯瞰画像領域に対する、タッチ操作を受け付ける。そして、操作受付部４０１は、タッチされた俯瞰画像領域の位置座標を特定する。

そして、表示処理部４０６は、撮像部１６が撮像した画像データのうち、特定された位置座標に対応する位置を中心に、一部の範囲を拡大した視野範囲を表示する。その後の表示については、図１０を用いて説明する。

図１０は、変形例２の表示処理部４０６が一部の範囲を表示するための俯瞰視点の遷移を示した図である。図１０に示される例では、表示処理部４０６は、俯瞰視点１００１から撮像されたように、撮像部１６が撮像した画像データの一部を表した視野範囲１０１１を表示する。

画像処理部４０４は、視野範囲１０１１を、俯瞰視点１００１から撮像されたようにする視点変換を行う。以下に示す一部の視野範囲１０１２、１０１３においても同様の視点変換が行われる。

その後、表示処理部４０６は、俯瞰視点１００１が、俯瞰視点１００２まで移動するように、表示される視野範囲を遷移させるアニメーション表示を行う。そして、表示処理部４０６は、俯瞰視点１００２から撮像されたように、撮像部１６が撮像した画像データの一部を表した視野範囲１０１２を表示する。

そして、表示処理部４０６は、俯瞰視点１００２から、俯瞰視点１００１を介して、俯瞰視点１００３まで移動するように、表示される視野範囲を遷移させるアニメーション表示を行う。そして、表示処理部４０６は、俯瞰視点１００３から撮像されたように、撮像部１６が撮像した画像データの一部を表した視野範囲１０１３を表示する。

本変形例は、タッチされた俯瞰画像領域の位置座標を特定し、特定された位置座標を中心として一部の範囲を拡大表示する例について説明した。しかしながら、俯瞰視点の移動は、特定された位置座標を中心とする例に制限するものではなく、第１の実施形態と同様に、特定された領域を表示する際に、俯瞰視点が移動するようにアニメーション表示してもよい。

上述した実施形態及び変形例によれば、俯瞰画像データに対するタッチを受け付けた場合に、タッチされた位置を基準として、撮像部１６に撮像された画像データの一部領域を拡大表示して、当該一部領域を左右方向に遷移させるアニメーション表示を行うこととした。これにより、運転手は、車両の周囲の状況を容易に確認することができる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

上述した実施形態に関して、付記を開示する。
（付記）
表示制御部は、第１の視点から撮影されたように第１の領域を表示し、第１の方向に遷移していく表示、及び第１の方向と反対方向に遷移していく表示を第１の視点の向きが変化しているような表示制御を行う。

１…車両、１４…ＥＣＵ、１６…撮像部、４００…周辺監視部、４０１…操作受付部、４０２…取得部、４０３…俯瞰画像生成部、４０４…画像処理部、４０５…画像合成部、４０６…表示処理部。

Claims (6)

1. 第１の操作を受け付ける受付部と、
   前記第１の操作を受け付けた場合に、車両の周辺の範囲を示した第１の視野範囲を表示装置に表示し、前記表示装置に表示される範囲を当該第１の視野範囲から第１の方向に遷移していくように第２の視野範囲まで表示し、当該第２の視野範囲から第１の方向と異なる方向に遷移していくように当該第１の視野範囲まで表示する制御を行う表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、さらに、前記第１の視野範囲から、前記第１の方向とは異なる方向に遷移していくように第３の視野範囲まで表示し、当該第３の視野範囲から前記第１の方向に遷移していくように前記第１の視野範囲まで表示する制御を行う、
   周辺監視装置。
2. 第１の操作を受け付ける受付部と、
   前記第１の操作を受け付けた場合に、車両の周辺の範囲を示した第１の視野範囲を表示装置に表示し、前記表示装置に表示される範囲を当該第１の視野範囲から第１の方向に遷移していくように第２の視野範囲まで表示し、当該第２の視野範囲から第１の方向と異なる方向に遷移していくように当該第１の視野範囲まで表示する制御を行う表示制御部と、
   を備え、
   前記表示制御部は、前記第２の視野範囲から前記第１の視野範囲までの第１の方向と異なる方向への遷移を、前記第１の視野範囲から前記第２の視野範囲までの第１の方向への遷移より早くする表示制御を行う表示制御を行う、
   周辺監視装置。
3. 前記表示制御部は、車両周辺を俯瞰した俯瞰画像を前記表示装置に表示し、
   前記受付部は、前記俯瞰画像が表示された前記表示装置の表示領域に対する接触を検出したことを前記第１の操作として受け付ける、
   請求項１または２に記載の周辺監視装置。
4. 前記表示制御部は、前記受付部が検出した接触位置に対応する、前記俯瞰画像の位置に基づいた、前記第１の視野範囲を前記表示装置に表示する、
   請求項３に記載の周辺監視装置。
5. 前記表示制御部は、さらに、前記表示装置に表示される視野範囲に対して、車両の位置を認識するための表示情報を重畳表示する、
   請求項１乃至４のいずれか一つに記載の周辺監視装置。
6. 前記表示制御部は、さらに、前記車両の一部が映り込むように表示する、
   請求項１乃至５のいずれか一つに記載の周辺監視装置。

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