JP7087332B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、運転支援装置に関する。

従来から、被牽引車両が連結された状態の牽引車両の運転支援を行う技術が提案されている。このような技術の一例として、牽引車両の周辺の状況を表す周辺画像を表示することで、牽引車両および被牽引車両の現在の状態を運転者に視覚的に通知する技術が知られている。

米国特許出願公開第２０１４／０１６０２７６号明細書

ところで、被牽引車両が連結された牽引車両を運転する際においては、牽引車両と被牽引車両との連結角度に基づく向きのズレがある程度以上の大きさである場合、当該ズレを小さくし、牽引車両の向きと被牽引車両の向きとが実質的に一致した直列状態を実現することが求められることがある。

しかしながら、従来のような周辺画像を表示するだけの技術では、牽引車両および被牽引車両の現在の状態は周辺画像によって認識しうるものの、どのような運転操作を行えば直列状態が実現されるかは認識することが困難である。

そこで、実施形態の課題の一つは、牽引車両の向きと被牽引車両の向きとが実質的に一致した直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知可能な運転支援装置を提供することである。

実施形態にかかる運転支援装置は、牽引車両と当該牽引車両に連結された被牽引車両との連結角度を取得する連結角度取得部と、連結角度に基づく牽引車両の向きと被牽引車両の向きとのズレが所定以上の状態で牽引車両が運転される場合において、牽引車両の操舵角により、当該操舵角が保たれた状態で牽引車両が移動した場合に牽引車両の移動距離が所定の距離以下の範囲内で牽引車両の向きと被牽引車両の向きとが実質的に一致した直列状態が実現される際に、牽引車両内で所定の通知を行う通知処理部と、を備える。この構成によれば、所定の通知により、直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知することができる。

上述した運転支援装置において、通知処理部は、連結角度に基づくズレが所定以上であると判定され、かつ牽引車両が後進のために停車している状況で、操舵角により、当該操舵角が保たれた状態で牽引車両の後進が開始した場合に当該後進の距離が所定の距離以下の範囲内で直列状態が実現される際に、所定の通知を行う。この構成によれば、停車状態で操舵角を変化させるいわゆる据え切り操作を行いながら所定の通知を待つことで、直列状態を実現可能な運転操作を容易に特定することができる。

また、上述した運転支援装置は、牽引車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、牽引車両の周辺の状況が表された周辺画像として、牽引車両の周辺の状況が俯瞰態様で表された俯瞰画像を生成する画像処理部をさらに備え、通知処理部は、牽引車両および被牽引車両の現在の状態と直列状態との関係を表す直列状態指標を俯瞰画像上に重畳して表示することで所定の通知を行う表示処理部を含む。この構成によれば、現在の牽引車両および被牽引車両の状態と直列状態との関係を俯瞰態様で分かりやすく表示することで、現在の操舵角を維持すれば直列状態を実現可能である旨を視覚に訴える形で分かりやすく通知することができる。

上述した運転支援装置において、直列状態指標は、直列状態が実現された場合に牽引車両および被牽引車両が向く方向を表す第１の指標を含む。この構成によれば、第１の指標により、今後直列状態が実現された場合に牽引車両および被牽引車両が向く方向のイメージを運転者に容易に与えることができる。

また、上述した運転支援装置において、直列状態指標は、直列状態が実現されるまでに牽引車両が旋回する方向を表す第２の指標を含む。この構成によれば、第２の指標により、直列状態が実現されるまでの車両の動き（旋回）のイメージを運転者に容易に与えることができる。

また、上述した運転支援装置において、直列状態指標は、直列状態が実現された場合における想定上の牽引車両を表す第３の指標を含む。この構成によれば、第３の指標により、今後直列状態が実現された場合に牽引車両がどのようになるかのイメージを運転者に容易に与えることができる。

また、上述した運転支援装置において、表示処理部は、直列状態指標が表示された状態で牽引車両の移動が開始した場合、直列状態指標の表示を継続し、その後実際に直列状態が実現された場合、俯瞰画像上から直列状態指標を消去する。この構成によれば、直列状態指標の消去を確認することで、実際に直列状態が実現されたか否かを容易に確認することができる。

また、上述した運転支援装置において、画像処理部は、周辺画像として、牽引車両の左右両側の状況が同時に表された両側画像を生成し、表示処理部は、直列状態指標が表示された状態で牽引車両の移動が開始した場合において、所定の条件が満たされた場合、牽引車両の左右両側の状況が表された両側画像を表示する。この構成によれば、両側画像に基づいて、牽引車両の左側と右側とに被牽引車両が等しく（対称的に）表れているか否かを確認することで、直列状態を容易に確認することができる。

また、上述した運転支援装置において、通知処理部は、第１の音声を出力することで所定の通知を行う音声処理部を含む。この構成によれば、第１の音声により、現在の操舵角を維持すれば直列状態を実現可能である旨を聴覚に訴える形で分かりやすく通知することができる。

上述した運転支援装置において、音声処理部は、第１の音声の出力に応じて牽引車両の移動が開始した場合において、その後実際に直列状態が実現された場合、第２の音声を出力する。この構成によれば、第２の音声を確認することで、実際に直列状態が実現されたか否かを容易に確認することができる。

図１は、実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な側面図である。 図２は、実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な上面図である。 図３は、実施形態にかかる牽引車両の車室内の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図４は、実施形態にかかる運転支援システムのハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図５は、実施形態にかかる運転支援システムのＥＣＵ内に実現される運転支援装置の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。 図６は、実施形態において、牽引車両が後進のために停車している状況で表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図７は、実施形態において、図６に示される画面が表示された状況で直列状態が実現可能と判定された場合に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図８は、実施形態において、図７に示される画面のうち直列状態指標に関わる領域を拡大して示した例示的かつ模式的な図である。 図９は、実施形態において、図７に示される画面が表示された状況で牽引車両が後進を開始した場合に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１０は、実施形態において、牽引車両の後進が図９に示される状況よりもさらに進んで直列状態が実現された場合に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１１は、実施形態において、図９に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた場合に表示装置に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１２は、実施形態において、図１１に示される画面から切り替わって表示装置に表示されうる画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。 図１３は、実施形態にかかる運転支援装置が運転支援として実行する処理の一例を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。 図１４は、実施形態にかかる運転支援装置が、直列状態指標が表示された状態で牽引車両の後進が開始した場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。以下に記載する実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用および結果（効果）は、あくまで一例であって、以下の記載内容に限られるものではない。

まず、図１～図３を参照して、実施形態の技術が適用される牽引車両および当該牽引車両によって牽引される被牽引車両（トレーラ）に設けられる各種の構造物について概略的に説明する。

図１は、実施形態にかかる牽引車両１０および被牽引車両１２が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な側面図であり、図２は、実施形態にかかる牽引車両１０および被牽引車両１２が連結された状態の一例を示した例示的かつ模式的な上面図であり、図３は、実施形態にかかる牽引車両１０の車室１０ａ内の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１および図２に示されるように、実施形態にかかる牽引車両１０は、左右一対の前輪１４Ｆと、左右一対の後輪１４Ｒと、を有した四輪の自動車である。以下では、簡単化のため、前輪１４Ｆおよび後輪１４Ｒを総称して車輪１４と記載することがある。実施形態では、４つの車輪１４の一部または全部の横滑り角が、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作に応じて転舵される。

なお、実施形態にかかる牽引車両１０は、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車であってもよい。また、牽引車両１０は、ＳＵＶ（スポーツ用多目的車）であってもよいし、後部に荷台が設けられたいわゆるピックアップトラックであってもよいし、一般的な乗用車であってもよい。

また、実施形態にかかる牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、また、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品など）を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１４の駆動に関わる装置の方式や数、レイアウトなどは、種々に設定（変更）することができる。

図１および図２に示されるように、実施形態にかかる牽引車両１０のリヤバンパ１６には、当該リヤバンパ１６のたとえば車幅方向の中央部の下部から突出する牽引装置（ヒッチ）１８が設けられている。牽引装置１８は、たとえば、垂直方向（車両上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボールを有しており、このヒッチボールに、被牽引車両１２の前端に固定された連結部材２０の先端に設けられたカプラが覆い被さる。この構成により、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能な状態で、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結される。したがって、この構成では、牽引装置１８のヒッチボールが、連結部材２０を介して被牽引車両１２に前後左右の動きを伝達し、また加速や減速のパワーを受け止める。

また、図１および図２に示されるように、実施形態にかかる被牽引車両１２は、一対のトレーラ車輪２２を有している。以下では、トレーラ車輪２２が従動輪である例について説明する。つまり、以下では、被牽引車両１２が、駆動輪や操舵輪を含まない従動車両として構成されている例について説明する。なお、図１および図２に示される例では、被牽引車両１２が、搭乗空間や居住区間、収納空間などのうち少なくとも１つを含む箱形タイプとして構成されているが、実施形態では、被牽引車両１２が、荷物（コンテナやボートなど）を搭載した荷台タイプとして構成されていてもよい。

図１および図２に示されるように、牽引車両１０の前端、後端、および左右のサイドミラーには、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、たとえば、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）イメージセンサなどの撮像素子を内蔵したデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで牽引車両１０の周囲の撮像を行い、当該撮像によって得られた撮像画像（画像データ）を出力する。この撮像画像は、フレーム画像として動画像を構成することが可能である。

牽引車両１０の後端に設けられた撮像部２４は、連結部材２０および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域を撮像することで、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢（連結の有無や連結角度など）を検出するための撮像画像を出力する。また、牽引車両１０の前端に設けられた撮像部２４は、牽引車両１０の前方の領域を撮像することで、牽引車両１０の前方の状況を認識するための撮像画像を出力する。さらに、牽引車両１０の左右のサイドミラーに設けられた撮像部２４は、牽引車両１０の側方の領域を撮像することで、牽引車両１０の側方の状況を認識するための撮像画像を出力する。

実施形態では、上記のような複数（４つ）の撮像部２４で得られた撮像画像に対して視点変更や合成などを含む様々な画像処理を実行することで、車両の周辺の状況を表す周辺画像として、たとえば、単一の撮像部２４のみによって得られた撮像画像よりも視野角が広い画像や、牽引車両１０の周囲の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像などを生成することができる。

図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ａ内には、各種の画像を出力可能な表示装置（ディスプレイ）２６と、各種の音を出力可能な音声出力装置（スピーカ）２８と、を有したモニタ装置３２が設けられている。モニタ装置３２は、車室１０ａ内のダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に設けられている。表示装置２６は、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やＯＥＬＤ（有機エレクトロルミネセンスディスプレイ）などによって構成されている。

表示装置２６における画像が表示される領域、すなわち表示画面には、当該表示画面内において手指やスタイラスなどの指示体が近接（接触を含む）した位置の座標を検出可能なタッチパネル３０が設けられている。これにより、ユーザ（たとえば運転者）は、表示装置２６の表示画面に表示される画像を視認することができるとともに、タッチパネル３０上で手指やスタイラスなどの指示体を用いた操作（たとえばタッチ操作）を行うことで、各種の操作を入力することができる。

なお、実施形態では、モニタ装置３２が、スイッチやダイヤル、ジョイスティック、押しボタンなどといった、各種の物理的な操作入力部を有していてもよい。また、実施形態では、車室１０ａ内におけるモニタ装置３２の位置とは異なる位置に、他の音声出力装置が設けられていてもよい。この場合、音声出力装置２８および他の音声出力装置の両方から、各種の音情報を出力することができる。また、実施形態では、モニタ装置３２が、ナビゲーションシステムやオーディオシステムなどの各種システムに関する情報を表示可能に構成されていてもよい。

ここで、実施形態にかかる牽引車両１０は、被牽引車両１２が連結された状態での牽引車両１０の運転支援を行う機能を有した運転支援システム１００を有している。なお、運転支援システム１００は、被牽引車両１２が連結されていない状態での牽引車両１０の運転支援を行う機能も有しうる。以下、図４を用いて、実施形態にかかる運転支援システム１００を構成する各種のハードウェアについて概略的に説明する。

図４は、実施形態にかかる運転支援システム１００のハードウェア構成を示した例示的かつ模式的なブロック図である。なお、以下に説明する各種のハードウェアの構成や、配置、電気的な接続関係などは、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図４に示されるように、実施形態にかかる運転支援システム１００は、撮像部２４と、モニタ装置３２と、操舵システム３８と、ＥＣＵ（エレクトロニックコントロールユニット）４０と、舵角センサ４４と、シフトセンサ４６と、車輪速センサ４８と、を有している。

モニタ装置３２、操舵システム３８、ＥＣＵ４０、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、および車輪速センサ４８は、電気通信回線である車載ネットワーク５０を介して互いに通信可能に接続されている。なお、車載ネットワーク５０は、たとえばＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）によって構成される。

操舵システム３８は、電動パワーステアリングシステムやＳＢＷ（ステアバイワイヤ）システムなどを含んでいる。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａと、トルクセンサ３８ｂと、に接続されている。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０などの制御のもとでアクチュエータ３８ａを作動することで、４つの車輪１４の一部または全部を転舵する。トルクセンサ３８ｂは、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作に応じて発生するトルクを検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。

舵角センサ４４は、運転者によるステアリングホイール４２（図３参照）の操作の量を検出するセンサである。たとえば、舵角センサ４４は、ホール素子によって構成され、ステアリングホイール４２の回転部分の回転角度を操舵量として検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。

シフトセンサ４６は、牽引車両１０の車室１０ａの運転席付近に設けられる変速操作部５２（図３参照）を構成する可動部としてのレバーやアーム、ボタンなどの位置を検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。

車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や、単位時間当たりの車輪１４の回転数などを検出し、検出結果をＥＣＵ４０に送信する。車輪速センサ４８による検出結果は、牽引車両１０（および被牽引車両１２）の車速や位置などの推定に用いることができる。

ＥＣＵ４０は、運転支援システム１００を統括的に制御するコントローラである。ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ（中央演算処理装置）４０ａや、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）４０ｂ、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）４０ｃ、ＳＳＤ（ソリッドステートドライブ）４０ｄ、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆなどといったコンピュータ資源を有している。

ＣＰＵ４０ａは、ＥＣＵ４０で実施される各種の処理を統括する制御部である。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄなどの記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムに含まれる指令に従って動作することで、各種の処理を実行する。ＲＡＭ４０ｃは、たとえば、ＣＰＵ４０ａが各種の処理を実行する際の作業領域として用いられる。

表示制御部４０ｅは、表示装置２６を介した画像出力を制御する。また、音声制御部４０ｆは、音声出力装置２８を介した音声出力を制御する。

なお、実施形態では、ＣＰＵ４０ａ、ＲＯＭ４０ｂおよびＲＡＭ４０ｃが、１つの集積回路に搭載されていてもよい。また、実施形態では、ＥＣＵ４０で実施される各種の処理を統括する制御部として、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（デジタルシグナルプロセッサ）などのプロセッサや論理回路などが設けられていてもよい。

以上の構成により、実施形態にかかるＥＣＵ４０は、車載ネットワーク５０を介して運転支援システム１００の各部へ制御信号を送信することで、運転支援システム１００の各部を統括的に制御する。この際、ＥＣＵ４０は、撮像部２４から得られる画像データや、車載ネットワーク５０を介して取得される各種のセンサによる検出結果などを制御に利用することができる。各種のセンサとは、上述したトルクセンサ３８ｂや舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８などである。また、ＥＣＵ４０は、車載ネットワーク５０を介して取得される、タッチパネル１０を用いた入力操作に関する情報も、制御に利用することが可能である。

ここで、前述したように、実施形態にかかる運転支援システム１００は、被牽引車両１２が連結された状態での牽引車両１０の運転支援を行う機能を有している。したがって、運転支援システム１００を統括的に制御するコントローラであるＥＣＵ４０は、運転支援として、たとえば、牽引車両１０の周辺の状況を表す周辺画像を表示装置２６に表示することで、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態を運転者に視覚的に通知することが可能なように構成されている。このような周辺画像を表示する技術は、従来から知られている。

ところで、被牽引車両１２が連結された牽引車両１０を運転する際においては、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度に基づく向きのズレがある程度以上の大きさである場合、当該ズレを小さくし、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとが実質的に一致した直列状態を実現することが求められることがある。

しかしながら、従来のような周辺画像を表示するだけの技術では、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態は周辺画像によって認識しうるものの、どのような運転操作を行えば直列状態が実現されるかは認識することが困難である。

そこで、実施形態は、運転支援制御を実行するためにＥＣＵ４０内に実現される機能モジュール群である運転支援装置５００を以下のように構成することで、直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知することを実現する。

図５は、実施形態にかかる運転支援システム１００のＥＣＵ４０内に実現される運転支援装置５００の機能を示した例示的かつ模式的なブロック図である。この運転支援装置５００は、ＥＣＵ４０のＣＰＵ４０ａがＲＯＭ４０ｂやＳＳＤ４０ｄなどに記憶されたソフトウェア（制御プログラム）を実行した結果としてＥＣＵ４０内に実現される機能モジュール群である。なお、実施形態では、図５に例示された機能モジュール群の一部または全部が専用のハードウェア（回路）によって実現されてもよい。

図５に示されるように、実施形態にかかる運転支援装置５００は、撮像画像取得部５０１と、連結角度取得部５０２と、画像処理部５０３と、を有している。

撮像画像取得部５０１は、撮像部２４により撮像された撮像画像（画像データ）を取得する。前述したように、実施形態において、撮像画像取得部５０１は、牽引車両１０の前方の領域の撮像画像と、牽引車両１０の後方の領域の撮像画像と、牽引車両１０の右側方および左側方の領域の撮像画像と、の４種類の撮像画像を取得することができる。

連結角度取得部５０２は、撮像画像取得部５０１により取得された撮像画像に対する画像認識処理を実行し、牽引車両１０の向きに対する被牽引車両１２の角度、つまり牽引車両１０と被牽引車両１２との現在の連結角度を取得する。

画像処理部５０３は、撮像画像取得部５０１により取得された撮像画像に対して視点変更や合成などを含む様々な画像処理を施し、牽引車両１０の周辺の状況を表した周辺画像を生成する。

また、図５に示されるように、実施形態にかかる運転支援装置５００は、入力情報取得部５０４と、モード判定部５０５と、画像切替判定部５０６と、を有している。

入力情報取得部５０４は、運転者により入力される様々な入力情報を受け取る。入力情報としては、たとえば、タッチパネル３０などを介して運転者によって入力される操作に関する情報などが挙げられる。

モード判定部５０５は、入力情報取得部５０４が受け取った入力情報に基づいて、運転者に運転支援を提供するためのモード（運転支援モード）が選択されたか否かを判定する。実施形態において、運転者は、牽引車両１０によって被牽引車両１２を牽引している際に、タッチパネル３０などを介して所定の運転支援モード（たとえば駐車支援モード）を選択する操作を行うことで、後述する直列状態指標を周辺画像とともに表示装置２６に表示させるなどといった、牽引車両１０および被牽引車両１２の直列状態の実現可能性の通知の提供を受けることができる。

画像切替判定部５０６は、入力情報取得部５０４が受け取った入力情報に基づいて、運転支援の実行時に表示装置２６に表示される周辺画像の種類（視点）の切り替えの要否を判定する。なお、周辺画像の種類の切り替えについては、後で画面を例示しながらより具体的に説明するため、ここではこれ以上の説明を省略する。

また、図５に示されるように、実施形態にかかる運転支援装置５００は、車両情報取得部５０７と、操舵量取得部５０８と、進行方向判定部５０９と、を有している。

車両情報取得部５０７は、ＳＳＤ４０ｄなどに記憶された牽引車両１０および被牽引車両１２のスペックに関する情報や、上述したトルクセンサ３８ｂや舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８などといった各種のセンサによる検出結果などを、車両情報として取得する。

操舵量取得部５０８は、車両情報取得部５０７により取得された車両情報に基づいて、運転者の操舵量、つまり牽引車両１０の現在の操舵角を取得（算出）する。

進行方向判定部５０９は、車両情報取得部５０７により取得された車両情報に基づいて、牽引車両１０の現在の進行方向を判定する。たとえば、進行方向判定部５０９は、車両情報のうちの１つであるシフトセンサ４６による検出結果に基づいて、シフトレンジが前進のギヤ段に対応したレンジに設定されている場合、進行方向が前進方向であると判定し、シフトレンジが後進のギヤ段に対応したレンジ（リバースレンジ）に設定されている場合、進行方向が後進方向であると判定する。

さらに、図５に示されるように、実施形態にかかる運転支援装置５００は、直列判定部５１０と、画像生成部５１１と、表示処理部５１２と、音声処理部５１３と、を有している。

直列判定部５１０は、連結角度取得部５０２により取得された連結角度と、モード判定部５０５による判定結果と、操舵量取得部５０８により取得された操舵角と、進行方向判定部５０９による判定結果と、に基づいて、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態の実現性を判定する。ここで言及している直列状態は、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとが完全に一致している状態のみならず、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとの差が十分に小さい所定値未満となっている状態も含む。

直列判定部５１０は、所定の運転支援モード（たとえば駐車支援モード）が選択され、かつ牽引車両１０が後進のために停車している状況で、牽引車両１０の現在の操舵角が、当該操舵角が保たれた状態で牽引車両１０の後進が開始することを想定した場合に当該後進の距離が所定の距離以下の範囲内で直列状態が実現される角度以上になったか否かを、牽引車両１０と被牽引車両１２との現在の連結角度を考慮して判定する。

なお、実施形態において、直列判定部５１０は、直列状態を実現可能な操舵角が保たれた状態で牽引車両１０の後進が実際に開始した場合に、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度（直列状態の実現度合）を監視し、監視結果に基づいて、実際に直列状態が実現されたか否かを判定することも可能である。

画像生成部５１１は、画像処理部５０３による処理の結果と、画像切替判定部５０６および直列判定部５１０による判定結果と、に基づいて、表示装置２６に表示すべき画像を生成する。より具体的に、画像生成部５１１は、直列状態が実現可能と直列判定部５１０により判定された場合、画像処理部５０３により生成された周辺画像であって、画像切替判定部５０６による判定結果に応じた周辺画像上に、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態と直列状態との関係を表す直列状態指標を重畳した画像を、表示装置２６に表示すべき画像として生成する。

表示処理部５１２は、画像生成部５１１により生成された画像を表示装置２６に表示する。これにより、実施形態によれば、牽引車両１０が後進のために停車している状態で操舵角を変化させる運転操作が行われている状況で、直列状態指標が重畳された周辺画像が表示装置２６に表示された場合、その時点で行っている運転操作を、今後直列状態を実現可能な運転操作として認識することができる。したがって、表示処理部５１２は、直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知するために所定の通知を行う通知処理部としての機能を有する。なお、以下では、周辺画像としての俯瞰画像に直列状態指標を重畳する例について説明するが、直列状態指標は、俯瞰画像以外の周辺画像に重畳されてもよい。

音声処理部５１３は、直列判定部５１０による判定結果に応じて、音声出力装置２８を介して音声を出力する。より具体的に、音声処理部５１３は、牽引車両１０が後進のために停車している状態で操舵角を変化させる運転操作が行われている状況で、直列状態が実現可能と直列判定部５１０により判定された場合、音声出力装置２８を介して所定の音声を出力する。したがって、音声処理部５１３も、表示処理部５１２と同様に、直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知するために所定の通知を行う通知処理部としての機能を有する。

なお、実施形態において、音声処理部５１３は、牽引車両１０の後進が開始した後、実際に直列状態が実現されたと直列判定部５１０により判定された場合にも、所定の音声を出力する。ここで出力される音声は、牽引車両１０が停車している状態で出力される上記の音声と異なっていてもよいし、同一であってもよい。

以上の構成により、実施形態にかかる運転支援装置５００は、被牽引車両１２が連結された牽引車両１０の運転が行われる場合、牽引車両１０の表示装置２６に表示される画面を、状況の変化に応じて以下のように遷移させる。

まず、運転支援装置５００は、牽引車両１０が後進のために停車している状況で、運転者により所定の運転支援モード（たとえば駐車支援モード）が選択された場合、次の図６に示されるような画面を表示装置２６に表示する。

図６は、実施形態において、牽引車両１０が後進のために停車している状況で表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図６に示される例では、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像６０１と、牽引車両１０がこれから進む方向に対応した後方の状況を表した後方画像６０２と、が並んで表示されている。

なお、俯瞰画像６０１において、指標（アイコン、シンボル）Ｘ１は、牽引車両１０を表しており、指標Ｙ１は、牽引車両１０に連結された被牽引車両１２を表しており、指標Ａ１は、牽引車両１０の前方の進路（および車幅）の目安を表している。また、後方画像６０２において、指標Ｘ２は、後方画像６０２の視点で見た牽引車両１０を表しており、指標Ｙ２は、後方画像６０２の視点で見た被牽引車両１２を表している。また、後方画像６０２において、指標Ａ２は、牽引車両１０の前方の進路（および車幅）の目安を表しており、ボタンＢ１およびＢ２は、後方画像６０２を他の視点の周辺画像に切り替えるなどといった所定の操作の入力を受け付けるＧＵＩ（グラフィカルユーザインターフェース）を表している。

図６に示された画像を見ると、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとは揃っておらず、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとが実質的に一致した直列状態を実現するためには、牽引車両１０を旋回させる必要があることが分かる。したがって、運転者は、図６に示された画像が表示された状況下で、直列状態を実現可能な牽引車両１０の操舵角を探すために、牽引車両１０を停車させたままステアリングホイール４２を操作する、いわゆる据え切り操作を行うものとする。

ここで、実施形態では、前述したように、運転支援装置５００は、据え切り操作によって牽引車両１０の操舵角が直列状態を実現可能な角度になった場合に、牽引車両１０の運転者に対して画面および音声を用いて所定の通知を行う。したがって、運転支援装置５００は、図６に示された画像が表示された状況下で、運転者の据え切り操作によって直列状態を実現可能な操舵角が達成された場合、音声出力装置２８を介して所定の音声を出力するとともに、表示装置２６に表示する画面を、次の図７に示されるような画面に遷移させる。

図７は、実施形態において、図６に示される画面が表示された状況で直列状態が実現可能と判定された場合に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図７に示される例においても、図６に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像７０１と、牽引車両１０の後方の状況を表した後方画像７０２と、が並んで表示されている。なお、後方画像７０２は、図６に示される後方画像６０２に対して特に新しい指標などを含むものではないので、以下では俯瞰画像７０１についてのみ説明する。

ここで、図７に示される例では、俯瞰画像７０１上に、直列状態を実現可能な操舵角が達成されたことを通知するための指標Ｃ１～Ｃ３が重畳されている。これらの指標Ｃ１～Ｃ３は、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態と直列状態との関係を表す直列状態指標として機能する。

図８は、実施形態において、図７に示される画面のうち直列状態指標に関わる領域８０１を拡大して示した例示的かつ模式的な図である。

図８に示されるように、指標Ｃ１は、現在の操舵角が保たれた状態で牽引車両１０が移動することで直列状態が実現された場合に牽引車両１０および被牽引車両１２が向く方向を表しており、指標Ｃ２は、直列状態が実現されるまでに牽引車両１０が旋回する方向を表しており、指標Ｃ３は、直列状態が実現された場合における想定上の牽引車両１０を表している。これらの指標Ｃ１～Ｃ３によれば、仮に現在の操舵角が保たれた状態で牽引車両１０が後進を開始した場合に、牽引車両１０および被牽引車両１２がどのような状態になるかを表すイメージを視覚的に分かりやすく得ることができる。

なお、実施形態では、上記の直列状態指標（指標Ｃ１～Ｃ３）が表示された後においても、現在の操舵角が直列状態を実現可能な角度以上であるか否かが引き続き監視される。したがって、実施形態では、直列状態指標が表示された後、たとえば操舵角が逆向きに変化することで、現在の操舵角が直列状態を実現不可能な角度になった場合、表示中の直列状態指標が消去される。したがって、実施形態では、直列状態を実現するためには、直列状態指標が表示された場合、その時点での操舵角を保ったまま、牽引車両１０を発進（後進）させる必要がある。

そこで、運転者は、図７（および図８）に示される画面が表示された状況下で、上述した音声や直列状態指標（指標Ｃ１～Ｃ３）による通知を受けると、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態を実現するため、現在の操舵角を保ったままで、牽引車両１０を発進（後進）させる。すると、運転支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図９に示されるような画面に遷移させる。

図９は、実施形態において、図７に示される画面が表示された状況で牽引車両１０が後進を開始した場合に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図９に示される例においても、図７に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像９０１と、牽引車両１０の後方の状況を表した後方画像９０２と、が並んで表示されている。なお、後方画像９０２は、図７に示される後方画像７０２に対して特に新しい指標などを含んでいないため、以下では俯瞰画像９０１についてのみ説明する。

図９に示される俯瞰画像９０１にも、図７（および図８）に示される俯瞰画像７０１と同様に、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態と直列状態との関係を表す直列状態指標が継続して重畳されている。より具体的に、図９に示される俯瞰画像９０１には、直列状態指標として、図７（および図８）に示される俯瞰画像７０１と同様に、直列状態が実現された場合に牽引車両１０および被牽引車両１２が向く方向を表す指標Ｃ１と、直列状態が実現された場合における想定上の牽引車両１０を表す指標Ｃ３が重畳されている。

しかしながら、図９に示される俯瞰画像９０１には、図７（および図８）に示される俯瞰画像７０１上の指標Ｃ２とは異なる表示態様の指標Ｃ４が重畳されている。この指標Ｃ４は、直列状態が実現されるまでに牽引車両１０が旋回する方向を表すものである点について指標Ｃ２と同様であるが、表示態様（色など）について指標Ｃ２と異なっている。したがって、運転者は、指標Ｃ２から指標Ｃ４への切り替わりを確認することで、牽引車両１０の移動（後進）が既に開始しているか否かを容易に認識することができる。また、運転者は、指標Ｃ１、Ｃ３およびＣ４を、直列状態を実現するための運転操作のガイドとして用いることができる。

運転者は、図９に示される画面を参照しながら、指標Ｘ１が指標Ｃ４に沿った方向に移動して指標Ｃ３と重なり、指標Ｘ１の向きが指標Ｃ１に沿った向きになるように、（現在の操舵角を保った状態で）牽引車両１０を旋回させながら移動（後進）させることで、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態を実現することができる。そして、直列状態が実現すると、運転支援装置５００は、表示装置２６に表示する画面を、次の図１０に示されるような画面に遷移させる。

図１０は、実施形態において、牽引車両１０の後進が図９に示される状況よりもさらに進んで直列状態が実現された場合に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１０に示される例においても、図９に示される例と同様に、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した俯瞰画像１００１と、牽引車両１０の後方の状況を表した後方画像１００２と、が並んで表示されている。なお、後方画像１００２は、図９に示される後方画像９０２に対して特に新しい指標などを含んでいないため、以下では俯瞰画像１００１についてのみ説明する。

ここで、図１０に示される例では、図９に示される画面で表示されていた直列状態指標（指標Ｃ１、Ｃ３、およびＣ４）が俯瞰画像１００１から消去されている。実施形態では、このような直列状態指標の消去が、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現された結果として起こる。すなわち、実施形態では、牽引車両１０の移動中に周辺画像に直列状態指標が重畳されている間、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度（直列状態の実現度合）を監視し、実際に直列状態が実現された場合に、周辺画像上に重畳された直列状態指標を消去する構成が採用されている。

さらに、実施形態では、前述したように、実際に直列状態が実現された場合、音声出力部２８を介して所定の音声が出力される。したがって、実施形態では、直列状態指標の消去および所定の音声を確認することで、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現されたことを容易に認識することができる。

このように、実施形態によれば、表示装置２６に表示される画面（および所定のタイミングで音声出力装置２８から出力される音声）を確認しながら牽引車両１０を運転することで、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態を容易に実現することができる。

なお、実施形態では、上述した各種の指標の表示態様（形状や色など）は、種々に設定（変更）されうる。すなわち、実施形態では、上述した各種の指標が、様々な色で表示されうるし、二次元的または三次元的な様々な形状で表示されうる。また、実施形態では、上述した各種の指標の表示態様を、状況に応じて変化させる構成が採用されてもよい。たとえば、実施形態では、直列状態の実現度合に応じて、上述した各種の指標の表示態様を変化させる構成が採用されてもよい。

ところで、実施形態では、前述したように、図６、図７、図９、および図１０に示される例において、後方画像６０２、７０２、９０２、および１００２上には、所定の操作の入力を受け付けるＧＵＩとしてのボタンＢ１およびＢ２が重畳されている。特に、ボタンＢ１は、後方画像６０２、７０２、９０２、および１００２を他の視点の周辺画像に切り替える切替操作の入力を受け付けるＧＵＩである。以下、図９に示される画面が表示された状況でボタンＢ１が選択（タッチ）された場合に表示装置２６に表示される画面について例示する。

図１１は、実施形態において、図９に示される画面内で他の視点の周辺画像に切り替える操作が行われた場合に表示装置２６に表示される画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１１に示される例では、周辺画像として、牽引車両１０の周辺の状況を俯瞰態様で表した図９と同様の俯瞰画像９０１と、牽引車両１０の側方でかつ旋回の内側の状況を表した内側画像１１０２と、が並んで表示されている。この内側画像１１０２は、たとえば、図９に示される後方画像９０２上のボタンＢ１が選択（タッチ）された場合に、当該後方画像９０２から切り替わる形で表示されうる。逆に、内側画像１１０２上のボタンＢ１が選択された場合は、内側画像１１０２は、後方画像９０２へと切り替わりうる。なお、内側画像１１０２において、指標Ｙ３は、内側画像１１０２の視点で見た被牽引車両１２を表している。

ここで、実施形態では、図１１に示される画像が表示された状況で所定の条件が満たされた場合、内側画像１１０２が、牽引車両１０の左右両側の状況を同時に表した両側画像に切り替わりうる。所定の条件とは、たとえば、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態の実現が近づくことである。運転者は、両側画像を参照し、牽引車両１０の左側の状況と右側の状況とが実質的に対称的になるように牽引車両１０を運転することで、直列状態を容易に実現することができる。

また、以下に説明するように、運転者は、実際に直列状態が実現された場合、両側画像を確認することで、直列状態をチェックすることもできる。

図１２は、実施形態において、図１１に示される画面から切り替わって表示装置２６に表示されうる画面の一例を示した例示的かつ模式的な図である。

図１２に示される例では、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現された結果として、図１０と同様の俯瞰画像１００１が表示されている。さらに、図１２に示される例では、牽引車両１０の右側の状況を表した右側画像１２０２ａと、牽引車両１０の左側の状況を表した左側画像１２０２ｂと、を含んだ両側画像１２０２が表示されている。なお、両側画像１２０２（右側画像１２０２ａおよび左側画像１２０２ｂ）において、指標Ｙ４は、右側画像１２０２ａおよび左側画像１２０２ｂのそれぞれの視点で見た被牽引車両１２を表している。

図１２に示されるように、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現されると、右側画像１２０２ａおよび左側画像１２０２ｂには、対称的（左右対称）な表示態様で指標Ｙ１が表示されることになる。したがって、図１２に示される両側画像１２０２において、右側画像１２０２ａおよび左側画像１２０２ｂに指標Ｙ１が左右対称に表示されているか否かを確認すれば、直列状態をチェックすることができる。

次に、実施形態において実行される処理について説明する。

図１３は、実施形態にかかる運転支援装置５００が運転支援として実行する処理の一例を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１３に示される処理フローは、タッチパネル３０などを介して所定の運転支援モード（たとえば駐車支援モード）を選択する操作が行われた場合に繰り返し実行される。

図１３に示される処理フローでは、まず、Ｓ１３０１において、運転支援装置５００は、自車両（牽引車両１０）が停車しており、かつ、自車両のシフトレンジがリバースレンジに設定されているか否かを判断する。

Ｓ１３０１における２つの条件の少なくとも一方が成立しない場合、処理が終了する。しかしながら、Ｓ１３０１における２つの条件の両方が成立する場合、Ｓ１３０２に処理が進む。

Ｓ１３０２において、運転支援装置５００は、直列状態の実現性の判定に必要な情報を取得（算出）する。直列状態の実現性の判定に必要な情報とは、前述したように、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度や、牽引車両１０の現在の操舵角などである。

Ｓ１３０３において、運転支援装置５００は、現在の操舵角を保った状態で牽引車両１０が後進することを想定した場合に、牽引車両１０の移動距離が所定の距離以下の範囲内で直列状態が実現可能か否かを判定する。なお、ここでは、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度に基づく牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとのズレが所定以上の大きさを有しているものとする。

Ｓ１３０３において、直列状態が実現可能と判断された場合、次のＳ１３０４に処理が進む。

そして、Ｓ１３０４において、運転支援装置５００は、音声出力装置２８を介して所定の音声を出力する。このＳ１３０４の処理によれば、現時点で行っている運転操作が今後直列状態を実現可能な運転操作である旨、より具体的には現在の操舵角が直列状態を実現可能な角度である旨を運転者の聴覚に訴える形で通知することができる。

そして、Ｓ１３０５において、運転支援装置５００は、現在表示中の俯瞰画像上に、牽引車両１０および被牽引車両１２の現在の状態と直列状態との関係を表す直列状態指標を重畳して表示する。このＳ１３０５の処理によれば、現時点で行っている運転操作が今後直列状態を実現可能な運転操作である旨と、今後直列状態が実現されるまでに牽引車両１０および被牽引車両１２の位置関係がどのように変化するかのイメージと、を運転者の視覚に訴える形で通知することができる。そして、処理が終了する。

一方、Ｓ１３０３において、直列状態が実現不可能と判断された場合、次のＳ１３０６に処理が進む。

そして、Ｓ１３０６において、運転支援装置５００は、直列状態指標が現在表示されているか否かを判断する。つまり、Ｓ１３０６において、運転支援装置５００は、牽引車両１０の操舵角を監視し、直列状態を実現可能な状態であったにも関わらず運転者が操舵角をさらに変化させることで直列状態を実現不可能な状態になったか否かを判断する。このＳ１３０６の処理は、前述した直列判定部５１０などにより実行される。

Ｓ１３０６において、直列状態指標が現在表示されていないと判断された場合、そのまま処理が終了する。一方、Ｓ１３０６において、直列状態指標が現在表示されていると判断された場合、Ｓ１３０７に処理が進む。

Ｓ１３０７において、運転支援装置５００は、現在表示されている直列状態指標を俯瞰画像上から消去する。このＳ１３０７の処理によれば、直列状態を実現可能な状態から実現不可能な状態に変化したことを運転者の視覚に訴える形で通知することができる。そして、処理が終了する。

図１４は、実施形態にかかる運転支援装置が、直列状態指標が表示された状態で牽引車両１０の後進が開始した場合に実行する処理を示した例示的かつ模式的なフローチャートである。この図１４に示される処理フローは、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現されるまで繰り返し実行される。

図１４に示される処理フローでは、まず、Ｓ１４０１において、運転支援装置５００は、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結角度を監視する。

そして、Ｓ１４０２において、運転支援装置５００は、Ｓ１４０１の監視結果に基づいて、牽引車両１０と被牽引車両１２との直列状態が実現されたか否かを判断する。なお、前述したように、実施形態において、直列状態は、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとが完全に一致している状態のみならず、牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとの差が十分に小さい所定値未満となっている状態も含む。

Ｓ１４０２において、直列状態が実現されていないと判断された場合、処理が終了する。一方、Ｓ１４０２において、直列状態が実現されたと判断された場合、Ｓ１４０３に処理が進む。

Ｓ１４０３において、運転支援装置５００は、音声出力装置２８を介して所定の音声を出力し、直列状態が実現された旨を運転者の聴覚に訴える形で通知する。

そして、Ｓ１４０４において、運転支援装置５００は、現在表示されている直列状態指標を俯瞰画像上から消去し、直列状態が実現された旨を運転者の視覚に訴える形で通知する。そして、処理が終了する。

以上説明したように、実施形態にかかる運転支援装置５００は、牽引車両１０と当該牽引車両１０に連結された被牽引車両１２との連結角度を取得する連結角度取得部５０２を有している。また、運転支援装置５００は、連結角度に基づく向きのズレが所定以上の状態で牽引車両１０が運転される場合において、牽引車両１０の操舵角が、当該操舵角が保たれた状態で牽引車両１０が移動した場合に牽引車両１０の移動距離が所定の距離以下の範囲内で牽引車両１０の向きと被牽引車両１２の向きとが実質的に一致した直列状態が実現される角度以上になった際に、牽引車両１０内で所定の通知を行う通知処理部としての表示処理部５１２および音声処理部５１３を有している。この構成によれば、所定の通知により、直列状態を実現可能な運転操作を運転者に通知することができる。

より具体的に、実施形態にかかる表示処理部５１２および音声処理部５１３は、連結角度に基づく向きのズレが所定以上で、かつ牽引車両１０が後進のために停車している状況で、操舵角が、当該操舵角が保たれた状態で牽引車両１０の後進が開始した場合に当該後進の距離が所定の距離以下の範囲内で直列状態が実現される角度以上になった際に、上述した直列状態指標や所定の音声などを用いた所定の通知を行う。この構成によれば、停車状態で操舵角を変化させるいわゆる据え切り操作を行いながら所定の通知を待つことで、直列状態を実現可能な運転操作を容易に特定することができる。

なお、上述した実施形態では、直列状態を実現可能な運転操作を、画像および音声の両方で運転者に通知する構成を例示した。しかしながら、実施形態では、直列状態を実現可能な運転操作が、画像および音声の一方のみにより通知されてもよいし、画像とも音声とも異なるたとえば振動などにより通知されてもよい。

また、上述した実施形態では、停車状態で操舵角を変化させるいわゆる据え切り操作によって直列状態を実現可能になった場合に、直列状態指標や所定の音声などを用いた通知を行う構成を例示した。しかしながら、実施形態では、現時点での運転操作を維持すれば直列状態が実現されるか否かを走行中にリアルタイムで判定し、判定結果に応じて直列状態指標や所定の音声などを用いた通知を行う構成が採用されてもよい。

以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上述した新規な実施形態は、様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述した実施形態およびその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１０ 牽引車両
１２ 被牽引車両
２４ 撮像部
５００ 運転支援装置
５０２ 連結角度取得部
５０３ 画像処理部
５１２ 表示処理部（通知処理部）
５１３ 音声処理部（通知処理部）

Claims (6)

1. 牽引車両と当該牽引車両に連結された被牽引車両との連結角度を取得する連結角度取得部と、
   前記連結角度に基づく前記牽引車両の向きと前記被牽引車両の向きとのズレが所定以上の状態で前記牽引車両が運転される場合において、前記牽引車両の操舵角により、当該操舵角が保たれた状態で前記牽引車両が移動した場合に前記牽引車両の移動距離が所定の距離以下の範囲内で前記牽引車両の向きと前記被牽引車両の向きとが実質的に一致した直列状態が実現される際に、前記牽引車両内で所定の通知を行う通知処理部と、
   前記牽引車両に設けられる撮像部の撮像結果に基づいて、前記牽引車両の周辺の状況が表された周辺画像として、前記牽引車両の周辺の状況が俯瞰態様で表された俯瞰画像を生成する画像処理部と、を備え、
   前記通知処理部は、前記牽引車両および前記被牽引車両の現在の状態と前記直列状態との関係を表す直列状態指標を前記俯瞰画像上に重畳して表示することで前記所定の通知を行う表示処理部を含み、
   前記直列状態指標は、前記直列状態が実現された場合に前記牽引車両および前記被牽引車両が向く方向を表す第１の指標を含み、
   前記直列状態指標は、前記直列状態が実現されるまでに前記牽引車両が旋回する方向を表す第２の指標を含み、
   前記直列状態指標は、前記直列状態が実現された場合における想定上の前記牽引車両を表す第３の指標を含む、
   運転支援装置。
2. 前記通知処理部は、前記連結角度に基づく前記ズレが所定以上であると判定され、かつ前記牽引車両が後進のために停車している状況で、前記操舵角により、当該操舵角が保たれた状態で前記牽引車両の前記後進が開始した場合に当該後進の距離が前記所定の距離以下の範囲内で前記直列状態が実現される際に、前記所定の通知を行う、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記表示処理部は、前記直列状態指標が表示された状態で前記牽引車両の移動が開始した場合、前記直列状態指標の表示を継続し、その後実際に前記直列状態が実現された場合、前記俯瞰画像上から前記直列状態指標を消去する、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記画像処理部は、前記周辺画像として、前記牽引車両の左右両側の状況が同時に表された両側画像を生成し、
   前記表示処理部は、前記直列状態指標が表示された状態で前記牽引車両の移動が開始した場合において、所定の条件が満たされた場合、前記牽引車両の左右両側の状況が表された両側画像を表示する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
5. 前記通知処理部は、第１の音声を出力することで前記所定の通知を行う音声処理部を含む、
   請求項１～４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
6. 前記音声処理部は、前記第１の音声の出力に応じて前記牽引車両の移動が開始した場合において、その後実際に前記直列状態が実現された場合、第２の音声を出力する、
   請求項５に記載の運転支援装置。

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