JP2014004931A - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】運転者の操舵負担を軽減する。
【解決手段】実施形態の駐車支援装置は、四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、車両の外部の環境を示した画像情報に対して、車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪と後輪との間の位置に基づく移動予想軌跡を重畳表示する表示部を、備える。
【選択図】図４

Description

本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。

従来、車両の操舵手法として、二輪操舵や四輪操舵などが提案されている。四輪操舵が可能な車両では、二輪操舵と四輪操舵とが切り替え可能であることが多い。四輪操舵は、低速走行時は二輪操舵と比べて小回り性能が向上するため、駐車を行う際に、四輪操舵で行えば、より容易に駐車が可能になると考えられる。

特開２００２−１０９６９７号公報 特開２００６−２４８２４７号公報

しかしながら、四輪操舵と二輪操舵との間の小回り性能が異なることから違和感が生じる。特に四輪操舵は、二輪操舵と比べて、旋回内側の最も小回りする部位が大きく異なるため、運転が難しくなる可能性がある。

実施形態の駐車支援装置は、四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、車両の外部の環境を示した画像情報に対して、車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪と後輪との間の部位に基づく移動予想軌跡を重畳表示する表示部を、備える。当該構成により一例として、前輪と後輪との間の部位に基づく移動予想軌跡を重畳表示することで、車両が旋回中心側の端部で物に接触するか否かの確認容易になるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

ここで、実施形態にかかる前記表示部が、前記移動予想軌跡を重畳表示する前記画像情報として、前記車両の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像情報、又は前記車両を基準に俯瞰視点で外部の環境を表した俯瞰画像情報であると好適である。当該構成により一例として、車両と外部の環境との関係を確認できるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく前記移動予想軌跡と、前記車両の後側の端部に基づく第２の移動予想軌跡と、を重畳表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、後側の端部に基づく第２の移動予想軌跡を確認することで、車両を目的地点までの操舵が確認できるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく前記移動予想軌跡と、前記車両の車幅方向の中心に基づく第３の移動予想軌跡と、を重畳表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、車両の車幅方向の中心に基づく第３の移動予想軌跡を確認することで、車両を目的地点までの操舵が確認できるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置のうち、前記旋回中心に最も近い最内点に基づく移動予想軌跡を表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、最内点に基づく移動予想軌跡を確認することで、車両を目的地点までの操舵が確認できるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記表示部は、さらに、前記車両の旋回中心側の端部を含んだ、当該車両の外部の環境を撮像した画像情報を表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、画像情報で旋回中心側の外部の環境を確認できるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記車両の操舵角を取得する取得部を、さらに備え、前記表示部は、前記取得部が取得した前記操舵角が所定の角度以上の場合に、前記画像情報に含まれている領域を拡大表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、操舵角に応じて表示される領域を切り替えることで、運転者に内輪差の違いによる注意を促すことができるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる前記車両の操舵角を取得する取得部を、さらに備え、前記表示部は、前記取得部が取得した前記操舵角が所定の角度以上の場合に、前記移動予想軌跡を含む領域を拡大表示すると好適である。当該構成により一例として、さらに、操舵角に応じて表示される領域を切り替えることで、運転者に内輪差の違いによる注意を促すことができるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援方法は、駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、表示部が、四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく移動予想軌跡を表示する表示ステップ、を含む。当該処理手順により一例として、前輪と後輪との間の部位に基づく移動予想軌跡を重畳表示することで、車両が旋回中心側の端部で物に接触するか否かの確認容易になるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

また、実施形態にかかる駐車支援プログラムは、四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく移動予想軌跡を表示する表示ステップ、をコンピュータに実行させる。当該構成により一例として、前輪と後輪との間の部位に基づく移動予想軌跡を重畳表示することで、車両が旋回中心側の端部で物に接触するか否かの確認容易になるため、操舵の負担を軽減できるという効果を奏する。

図１は、第１の実施形態にかかる車両の構成を示す斜視図である。 図２は、第１の実施形態にかかる車両の俯瞰した平面図である。 図３は、第１の実施形態にかかる車両の駐車支援システムの構成の例を示したブロック図である。 図４は、第１の実施形態にかかる車両の駐車支援ＥＣＵで実現される構成を示したブロック図である。 図５は、第１の実施形態にかかる車両を後進させて駐車場に駐車する際の移動予想軌跡を示した図である。 図６は、第１の実施形態にかかる車両の２ＷＳモード及び４ＷＳモードの旋回性能を示した図である。 図７は、第１の実施形態にかかる駐車支援部における、移動予想軌跡の表示処理の手順を示すフローチャートである。 図８は、第１の実施形態にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図９は、第１の実施形態の変形例１にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１０は、第１の実施形態の変形例２にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１１は、第２の実施形態にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１２は、第２の実施形態の変形例１にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１３は、第２の実施形態の変形例２にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１４は、第３の実施形態にかかる駐車支援部における、車両の外部の環境を撮像した画像データを含めた画面の表示処理の手順を示すフローチャートである。 図１５は、第３の実施形態にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１６は、第３の実施形態の変形例１にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１７は、第３の実施形態の変形例２にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１８は、第４の実施形態にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図１９は、第４の実施形態の変形例１にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。 図２０は、第４の実施形態の変形例２にかかる表示制御部が表示する画面例を示した図である。

（第１の実施形態）
本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。

図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。

また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図３参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。

また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２と、後輪３Ｒを操舵する後輪操舵システム１３とを有している。これら前輪操舵システム１２および後輪操舵システム１３は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic control unit：駐車支援装置に相当）等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ１２ａ，１３ａを動作させる。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、アクチュエータ１２ａ，１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪３（前輪３Ｆまたは後輪３Ｒ）を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａ，１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。

また、本実施形態では、一例として、前輪３Ｆのみが操舵される二輪操舵モード（第一の操舵モード）と、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される四輪操舵モード（第二の操舵モード）とが設定されている。操舵モードは、乗員による操作入力部１０の操作や、車室２ａ内に設けられた操舵モード切替操作部１５（例えば、スイッチ等、図３参照）の操作等によって、切り替えられる。また、本実施形態では、一例として、駐車支援に関しては、四輪操舵モードでは、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、逆相で転舵される。なお、前輪３Ｆは、操舵部４の操作により、機械的に転舵されることができる。

また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、路面を含む車体２の周辺を撮影することができる。本実施形態では、一例として、撮像部１６ａは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃ（平面視での端部）に位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１６ｂは、車体２の左側（車幅方向の左側）の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。撮像部１６ｃは、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１６ｄは、車体２の右側（車幅方向の右側）の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１（車体２）を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６の画像から、車両１の周辺に位置され移動する車両１と干渉する可能性がある物体（障害物）を検出（抽出）することができる。よって、撮像部１６は、物体検出部の一例である。

また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の測距部１７（１７ａ〜１７ｄ、探知部）が設けられている。測距部１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７は、物体検出部の一例である。

また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、後輪操舵システム１３、操舵モード切替操作部１５、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、後輪操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、舵角センサ１３ｂ（後輪３Ｒ用）、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０や、操舵モード切替操作部１５等の指示信号（制御信号、切替信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。

駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動予想軌跡の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。

ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。

舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１３ｂは、後輪３Ｒの操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９，１３ｂから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。

車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したデータに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。

シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。

なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図４は、駐車支援ＥＣＵ１４内に実現される駐車支援部４００の構成を示すブロック図である。図４に示す駐車支援部４００内の各構成は、図３の駐車支援ＥＣＵ１４として構成されたＣＰＵ１４ａが、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで実現される。また、ＲＯＭ１４ｂは、４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２と、２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３と、を記憶している。

駐車支援部４００は、ＲＯＭ１４ｂ内に格納されたソフトウェアを実行することで、操作受付部４０１と、操舵角取得部４０４と、軌跡取得部４０５と、障害物検出部４０６と、接触予想判定部４０７と、報知イメージ生成部４０８と、軌跡表示切替部４０９と、俯瞰画像生成部４１０と、通常画像生成部４１１と、画像合成部４１２と、表示制御部４１３と、を実現する。そして、本実施形態にかかる駐車支援部４００は、車両１が後進して駐車を行う際に、車両１が将来移動した場合の移動予想軌跡を表示することで、運転者の操舵による駐車を支援する。本実施形態にかかる移動予想軌跡は、２種類の操舵手法（４ＷＳ及び２ＷＳ）の各々に基づき、操舵角取得部４０４が取得した操舵角で車両１が将来移動した場合に描かれる移動軌跡を表したものとする。

図５は、車両１を後進させて駐車場５０１に駐車する際の移動予想軌跡を示した図である。図５に示す例では、車両１を後進させて駐車場５０１に駐車する際、２ＷＳ（二輪操舵）の移動予想軌跡５０２では、障害物５０４に接触する可能性がある。一方、４ＷＳ（四輪操舵）は２ＷＳと比べて低速走行時の小回り性能が高い。このため、４ＷＳの移動予想軌跡５０３では、障害物５０４に接触することはない。

そこで、本実施形態にかかる駐車支援部４００は、運転者の要求に応じて、２ＷＳ及び４ＷＳのいずれか１つ以上の移動予想軌跡を表示することとした。これにより、４ＷＳモード又は２ＷＳモードのどちらを用いた場合に、障害物５０４に接触することなく、適切に駐車場５０１に駐車できるか否かを、運転者に対して提示することができる。なお、本実施形態では、並列駐車を例に説明するが、並列駐車を行う場合に制限するものではなく、旋回後進を含む操舵であればよい。例えば、縦列駐車や、斜め枠駐車等であってもよい。

図６は、車両１の２ＷＳモード及び４ＷＳモードの旋回性能を示した図である。図６に示す例では、車両１の２ＷＳモードにおける移動軌跡、及び４ＷＳモードにおける移動軌跡を示している。

車両１が２ＷＳモードの場合、後輪３Ｒの操舵角が０度となる。そして、２ＷＳモード時の最内点６０４の移動軌跡６０１は、前輪３Ｆの操舵角により、旋回中心点６０３を中心とした弧を描く。一方、２ＷＳモード時の最外点の移動軌跡６０２は、旋回中心点６０３を中心とした弧を描く。

一方、車両１が４ＷＳモードの場合、操舵部４の操舵量に応じて後輪３Ｒの操舵角が変化する。これにより、４ＷＳモードの場合、平面視で前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間（ホイール間）の部位６１１が最内点となる。すなわち、部位６１１が、車両１のうち最も旋回中心６１２に近い部位となる。平面視とは、車両１の上方から俯瞰して視た視線である。また、４ＷＳモードの場合、旋回中心６１２も、２ＷＳモードの旋回中心６０３と比べて、より車両１側に近づく。これにより、４ＷＳモードの最内点６１１の移動軌跡６１３は、旋回中心６１２を中心とした弧を描くことで、２ＷＳモードの最内点６０４の移動軌跡６０１よりも小回りすることになる。これにより、２ＷＳモードの時には接触しなかった障害物６５１と接触する可能性が生じる。また、最外点の移動軌跡６１４も、旋回中心６１２を中心とした弧を描く。

なお、本実施形態では、最内点が位置６１１の場合について説明するが、最内点をこのような位置に制限するものではなく、ドアミラーやフェンダーミラー等を含めた最内点であっても良い。

２ＷＳモードの最内点６０４の移動軌跡６０１と、４ＷＳモードの最内点６１１の移動軌跡６１３と、では、差分距離６５２が生じる。このような差分距離６５２により、運転者が想定している移動軌跡と、実際の移動軌跡と、の間にずれが生じることになり、運転者が適切な操舵ができなくなる可能性がある。そこで、本実施形態では、運転者に対して移動予想軌跡を提示することで、適切な操舵を実現する。

図４に戻り、操作受付部４０１は、操作入力部１０や、操舵モード切替操作部１５等の指示信号（制御信号、切替信号）を受け付ける。操作受付部４０１は、これら指示信号から、運転者からの操作を受け付けることができる。例えば、操作受付部４０１は、操舵モードの切り替えを示した指示信号や、移動予想軌跡の表示の切り替えを示した指示信号等を受け付ける。

４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２は、車両１が４ＷＳモードで移動した場合の移動予想軌跡を管理するテーブルである。４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２は、４ＷＳモードによる操舵角に対応する移動予想軌跡を記憶している。本実施形態にかかる４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２が記憶している移動予想軌跡は、車両１の周囲を上方から俯瞰した場合の俯瞰画像データに重畳するための移動予想軌跡、及び撮像部１６で撮像された通常画像データに重畳するための移動予想軌跡とする。

２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３は、車両１が２ＷＳモードで移動した場合の移動予想軌跡を管理するテーブルである。２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３は、２ＷＳモードによる操舵角に対応する移動予想軌跡を記憶している。本実施形態にかかる２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３が記憶している移動予想軌跡は、俯瞰画像データに重畳するための移動予想軌跡、及び通常画像データに重畳するための移動予想軌跡とする。

操舵角取得部４０４は、舵角センサ１９から前輪３Ｆの舵角と、舵角センサ１３ｂから後輪３Ｒの舵角と、を取得する。

軌跡表示切替部４０９は、操舵モード切替操作部１５で行われた操舵モードの切り替え、及び運転者からの移動予想軌跡の表示の切り替え操作に基づいて、移動予想軌跡の表示を切り替える制御を行う。本実施形態にかかる軌跡表示切替部４０９は、軌跡取得部４０５に対して、取得する移動予想軌跡を切り替える制御を行う。

軌跡取得部４０５は、軌跡表示切替部４０９により切り替えられた移動予想軌跡を、４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２及び２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３のうちいずれか１つ以上から取得する。本実施形態にかかる軌跡取得部４０５は、操舵角取得部４０４が取得した操舵角に対応する移動予想軌跡を、４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２及び２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３のうちいずれか１つ以上から取得する。

障害物検出部４０６は、測距部１７（１７ａ〜１７ｄ）の検出結果に基づいて、車両１周辺に存在する物体を検出する。なお、物体の検出手法は、従来用いられている手法等を用いてもよいため、説明を省略する。

接触予想判定部４０７は、障害物検出部４０６により検出された物体と、軌跡取得部４０５が取得した移動予想軌跡と、に基づいて、車両１が移動予想軌跡に従って移動した場合に、物体と接触する可能性があるか否かを判定する。

報知イメージ生成部４０８は、駐車案内に関するメッセージを示した画像データを生成する。

俯瞰画像生成部４１０は、撮像部１６により撮像された車両１の外部の環境を表した画像データと、（図示しない）マッピングテーブルに記録されている変換情報と、に基づいて、車両１の周囲外部の環境を上方から俯瞰した場合の俯瞰画像データを生成し、画像合成部４１２に出力する。

通常画像生成部４１１は、撮像部１６により撮像された画像データに対して車両１の外部の環境を表すための調整を行い、通常画像データを生成した後、通常画像データを画像合成部４１２に出力する。

画像合成部４１２は、移動予想軌跡重畳部４２１と、タイヤ操舵角合成部４２２と、を備え、俯瞰画像生成部４１０により入力された俯瞰画像データ、又は通常画像生成部４１１により生成された通常画像データに対して、表示装置８に表示するための様々な情報（例えば、駐車案内に関するメッセージ）を合成した後、合成された画像データを表示制御部４１３に出力する。

移動予想軌跡重畳部４２１は、俯瞰画像生成部４１０により入力された俯瞰画像データ、又は通常画像生成部４１１により生成された通常画像データに対して、軌跡取得部４０５が取得した移動予想軌跡を重畳する。

タイヤ操舵角合成部４２２は、表示装置８に表示するための画像データに対して、車両１のタイヤの操舵角を表した画像データを合成する。

表示制御部４１３は、画像合成部４１２により合成された画像データを、表示装置８に表示する。これにより、本実施形態にかかる表示制御部４１３は、２種類の操舵手法のうちいずれか１つ以上の操舵手法により、操舵角取得部４０４が取得した操舵角で車両１を後進させる場合の移動予想軌跡を表示できる。なお、本実施形態では、２種類の操舵手法が、４ＷＳ（４ Wheel Steering）及び２ＷＳ（２ Wheel Steering）の場合とするが、その他の操舵手法であっても良い。また、本実施形態は操舵手法を２種類に制限するものではなく、３種類以上であっても良い。

また、表示制御部４１３は、最初の移動予想軌跡を表示する際に、車両１に現在設定されている操舵手法（２ＷＳ又は４ＷＳ）に従った移動予想軌跡を表示する。そして、表示制御部４１３は、運転者から移動予想軌跡の表示を切り替える操作を受け付けた場合に、移動予想軌跡が表示される操舵手法を切り替える。さらには、表示制御部４１３は、運転者から移動予想軌跡の表示を切り替える操作を受け付けた場合に、２種類の操舵手法による移動予想軌跡を重畳表示することもできる。これにより、運転者は、２種類の操舵手法のうち、どちらの操舵手法が操舵に適切か判断することができる。これにより、運転者の操舵負担を軽減できる。

さらに、表示制御部４１３は、４ＷＳで後方に移動しながら旋回する際、車両１の側面のうち旋回中心を基準に内側に配置された複数のホイール間の位置に基づく移動予想軌跡を表示する。本実施形態にかかる表示制御部４１３は、複数のホイール間の位置のうち、旋回中心を基準とした最内点に基づく移動予想軌跡を表示する。

次に、本実施形態にかかる駐車支援部４００における、移動予想軌跡の表示処理について説明する。図７は、本実施形態にかかる駐車支援部４００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。

まず、操作受付部４０１は、操舵角取得部４０４が、舵角センサ１９から前輪３Ｆの舵角と、舵角センサ１３ｂから後輪３Ｒの舵角と、を取得する（ステップＳ７０１）。次に、軌跡表示切替部４０９は、操舵モード切替操作部１５で行われた操舵モードが、４ＷＳモード又は２ＷＳモードであるかを判定する（ステップＳ７０２）。軌跡表示切替部４０９は、２ＷＳモードであると判定した場合（ステップＳ７０２：Ｙｅｓ）、２ＷＳモードの移動予想軌跡を取得するように軌跡取得部４０５に通知する。

その後、軌跡取得部４０５が、現在の舵角に応じた２ＷＳモードの移動予想軌跡を、２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３から取得し、画像合成部４１２の移動予想軌跡重畳部４２１が、２ＷＳモードの移動予想軌跡を、画像データに合成（重畳）する（ステップＳ７０３）。なお、重畳対象となる画像データは、俯瞰画像生成部４１０が生成した俯瞰画像データ、又は通常画像生成部４１１が生成した通常画像データとする。合成の際に、駐車案内に関するメッセージを示した画像データや、タイヤの操舵角を示した画像データも合成する。

そして、表示制御部４１３は、２ＷＳモードの移動予想軌跡が表された画像データを表示する（ステップＳ７０４）。

その後、操作受付部４０１が、予想軌跡ボタンの押下を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７０５）。押下を受け付けていない場合（ステップＳ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７０４による表示を継続して行う。

一方、ステップＳ７０２において、操舵モード切替操作部１５で行われた操舵モードが、４ＷＳモードであると判定した場合（ステップＳ７０２：Ｎｏ）、または操作受付部４０１が予想軌跡ボタンの押下を受け付けた場合（ステップＳ７０５：Ｙｅｓ）、４ＷＳモードの移動予想軌跡を取得するように軌跡取得部４０５に通知する。

その後、軌跡取得部４０５が、現在の舵角に応じた４ＷＳモードの移動予想軌跡を、４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２から取得し、画像合成部４１２の移動予想軌跡重畳部４２１が、４ＷＳモードの移動予想軌跡を、俯瞰画像データ又は通常画像データに合成（重畳）する（ステップＳ７０６）。

そして、表示制御部４１３は、４ＷＳモードの移動予想軌跡が表された画像データを表示する（ステップＳ７０７）。

その後、操作受付部４０１が、予想軌跡ボタンの押下を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７０８）。押下を受け付けていない場合（ステップＳ７０８：Ｎｏ）、ステップＳ７０７による表示を継続して行う。

一方、操作受付部４０１が予想軌跡ボタンの押下を受け付けた場合（ステップＳ７０８：Ｙｅｓ）、２ＷＳモードの移動予想軌跡、及び４ＷＳモードの移動予想軌跡を取得するように軌跡取得部４０５に通知する。

その後、軌跡取得部４０５が、現在の舵角に応じた２ＷＳモード及び４ＷＳモードの移動予想軌跡を、２ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３及び４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０２から取得し、画像合成部４１２の移動予想軌跡重畳部４２１が、４ＷＳモードの移動予想軌跡と、２ＷＳモードの移動予想軌跡と、を俯瞰画像データ又は通常画像データに合成（重畳）する（ステップＳ７０９）。

そして、表示制御部４１３は、２ＷＳモード及び４ＷＳモードの移動予想軌跡が表された画像データを表示する（ステップＳ７１０）。

その後、操作受付部４０１が、予想軌跡ボタンの押下を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７１１）。押下を受け付けていない場合（ステップＳ７１１：Ｎｏ）、ステップＳ７１０による表示を継続して行う。一方、操作受付部４０１が予想軌跡ボタンの押下を受け付けた場合（ステップＳ７１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０３からの処理を行う。

上述した処理手順により、運転者の予想軌跡ボタンの押下等に応じて、移動予想軌跡の表示を切り替えることができる。なお、図７は、処理手順の一例を示したもので、上述した表示の切り替え等が可能であれば、他の態様でも良い。

次に、４ＷＳモードで後方に移動しながら旋回する際に、表示制御部４１３が表示する画面について説明する。図８は、本実施形態にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図８に示す画面例は、撮像部１６ｃが車両１の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像データに対して、通常画像生成部４１１により調整された後、移動予想軌跡重畳部４２１により移動予想軌跡を重畳された後の画像データである。図８に示す画面例では、移動予想軌跡を示す線８０１が表されている。この移動予想軌跡を示す線８０１の旋回中心側は、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線８０２が表されている。当該最内点の移動予想軌跡を示す線８０２が表されていることで、運転者は、旋回中に障害物８５１を巻き込むか否かを認識することができる。これにより、車両１を後方に移動しながら旋回する際の運転者の操舵負担を軽減できる。

図８では、最内点の移動予想軌跡を含む車両１の移動予想軌跡を表す例について説明した。しかしながら、表示される移動予想軌跡を図８に示す例に制限するものではない。そこで、移動予想軌跡の変形例について説明する。

図９は、第１の実施形態の変形例１にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図９に示す画面例では、図８と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線９０２が表されている。さらには、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を示す線９０１が表されている。つまり、図８で示した、第１の実施形態にかかる移動予想軌跡では、内輪で障害物８５１と接触するか否かを認識できるものの、目標とする駐車区域に車両１を適切に誘導できない可能性がある。これは、最内点を含むように移動予想軌跡が描かれているので、駐車領域の中心にバランスよく誘導できない可能性があるためである。

そこで本変形例にかかる表示制御部４１３は、車両１の最内点の移動予想軌跡を表すことに加えて、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を表すこととした。これにより、障害物８５１と接触するか否かの判断と共に、目標とする駐車区域に対して違和感なく車両１を誘導することが可能となる。なお、本変形例では両端部に基づく移動予想軌跡を表す例について説明するが、後側のいずれか一方の端部に基づく移動予想軌跡のみを表示しても良い。

また、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を表すのではなく、他の態様であっても良い。そこで、車両１の車幅の中心線を表す変形例２について説明する。

図１０は、第１の実施形態の変形例２にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１０に示す画面例では、図８と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線１００２が表されている。さらには、車両１の車幅の中心の移動予想軌跡を示す線１００３が表されている。これにより上述した変形例１と同様の効果を得ることができる。つまり、車両１の中心の移動予想軌跡が描かれるため、駐車領域の中心にバランスよく誘導することが容易になる。なお、上述した変形例以外の例としては、表示制御部４１３が、第１の実施形態の変形例２で示した車両１の中心の移動予想軌跡と、第１の実施形態の変形例１で示した車両１の端部の移動予想軌跡と、を組み合わせて表示してもよい。

（第２の実施形態）
第１の実施形態では、撮像部１６が車両１の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像データに基づいて表示される画面例について説明した。しかしながら、第１の実施形態は、このような画面例に制限するものではない。そこで、第２の実施形態では、俯瞰画像データに基づいて表示される画面例について説明する。なお、駐車支援部４００等の構成、及び表示を行う際の処理手順は、第１の実施形態と同様のため説明を省略する。

第２の実施形態にかかる表示制御部４１３が、４ＷＳモードで後方に移動しながら旋回する際に表示する画面について説明する。図１１は、本実施形態にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１１に示す画面例は、撮像部１６が車両１の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像データに対して、俯瞰画像生成部４１０により俯瞰画像データが生成された後、移動予想軌跡重畳部４２１により俯瞰画像データに移動予想軌跡を重畳された画像データとする。図１１の画面例では、移動予想軌跡を示す線１１０１が表されている。この移動予想軌跡を示す線１１０１の旋回中心側は、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線１１０２が表されている。さらに、後輪３Ｒの操舵角１１０３も表示される。図１１に示す様に、当該最内点の移動予想軌跡を示す線１１０２が表されていることで、運転者は、旋回中に障害物８５２を巻き込むか否かを認識することができる。これにより、車両１を後方に移動しながら旋回する際の運転者の操舵負担を軽減できる。

また、俯瞰画像データで表示する画面例は、図１１に示す画面例に制限するものではなく様々な態様がある。図１２は、第２の実施形態の変形例１にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１２に示す画面例では、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線１２０２が表されている。さらには、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を示す線１２０１が表されている。これにより、第１の実施形態の変形例１，２と同様に、駐車領域の中心にバランスよく誘導することが可能となる。

図１３は、第２の実施形態の変形例２にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１３に示す画面例では、移動予想軌跡１３０１が示されている。移動予想軌跡１３０１において、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線１３０２が表されている。さらには、車両１の車幅の中心の移動予想軌跡を示す線１３０３が表されている。これにより第１の実施形態の変形例２と同様の効果を得ることができる。

（第３の実施形態）
第１の実施形態及び第２の実施形態では、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡が重畳された画像データのみを表示する例について説明した。しかしながら、画面に表示する情報をこれら画像データのみに制限するものではない。そこで、第３の実施形態では、さらに、表示制御部４１３が、車両１の旋回中心側（内輪側）の端部を含んだ、当該車両の外部の環境を撮像した画像データを含めた画面を表示する例について説明する。

ところで、第１の実施形態で説明したように、４ＷＳと２ＷＳとの間で小回り性能が異なる。この小回り性能の違いは、舵角が大きくなるほど顕著になる。例えば図６において、２ＷＳモードの最内点６０４の移動軌跡６０１と、４ＷＳモードの最内点６１１の移動軌跡６１３と、の間の差分距離６５２が舵角に応じて大きくなる。このため、舵角が大きいと、運転者の感覚との間のずれが大きくなり、車両１の旋回中心側が障害物に接触する可能性が高くなる。そこで、第３の実施形態は、舵角が所定の角度以上となった場合に、車両１の旋回中心側（内輪側）の外部の環境の映像画像データを拡大表示し、運転者に対して注意喚起を図ることとした。

次に、本実施形態にかかる駐車支援部４００における、車両の外部の環境を撮像した画像データを含めた画面の表示処理について説明する。図１４は、本実施形態にかかる駐車支援部４００における上述した処理の手順を示すフローチャートである。

まずは、図７のステップＳ７０１〜Ｓ７０２と同様の処理手順で、軌跡表示切替部４０９は、操舵モード切替操作部１５で行われた操舵モードが、４ＷＳモード又は２ＷＳモードであるかの判定まで行う（ステップＳ１４０１〜Ｓ１４０２）。軌跡表示切替部４０９は、２ＷＳモードであると判定した場合（ステップＳ１４０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０３〜Ｓ７０４と同様の手順に従って、表示制御部４１３が、２ＷＳモードの移動予想軌跡が表された画像データの表示まで行う（ステップＳ１４０３〜Ｓ１４０４）。

一方、ステップＳ１４０２において、操舵モード切替操作部１５で行われた操舵モードが、４ＷＳモードであると判定した場合（ステップＳ１４０２：Ｎｏ）、４ＷＳモードの移動予想軌跡を取得するように軌跡取得部４０５に通知する。

その後、軌跡取得部４０５が、現在の舵角に応じた４ＷＳモードの移動予想軌跡を、４ＷＳ移動軌跡管理テーブル４０３から取得し、画像合成部４１２の移動予想軌跡重畳部４２１が、４ＷＳモードの移動予想軌跡を、俯瞰画像データ又は通常画像データに合成（重畳）する（ステップＳ１４０５）。

そして、表示制御部４１３は、４ＷＳモードのホイール（前輪３Ｆ及び後輪３Ｒ）間の移動予想軌跡が表された画像データと、旋回中心側（内輪側）の外部の環境の映像画像データと、を表示する（ステップＳ１４０６）。

次に、操舵角取得部４０４が、舵角が所定の角度以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４０７）。舵角が所定の角度より小さい場合（ステップＳ１４０７：Ｎｏ）、図１４に示す処理手順では、特に処理を行わない。

操舵角取得部４０４が、舵角が所定の角度以上であると判定された場合（ステップＳ１４０７：Ｙｅｓ）、表示制御部４１３が、旋回中心側（内輪側）の外部の環境を拡大した映像画像データを表示する（ステップＳ１４０８）。

上述した処理手順により、舵角に応じた、旋回中心側（内輪側）の外部の映像画像データの表示が行われる。なお、予想軌跡ボタンが押下された場合の操作等の、図１４で省略された処理は、図７と同様として説明を省略する。

上述した処理手順では、舵角が所定の角度以上であるか否かに基づいて判定を行った。所定の角度とは、図６に示す例において、運転者に注意を喚起する必要がある程度に差分距離６５２が大きくなる角度とし、実施の態様に応じて適切な角度が設定されるものとする。

次に、４ＷＳモードで後方に移動しながら旋回する際に、本実施形態にかかる表示制御部４１３が表示する画面について説明する。図１５は、本実施形態にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１５に示す画面１５０１は、表示領域１５０４と、表示領域１５０３と、を含んでいる。表示領域１５０４は、撮像部１６が車両１の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像データに対して、通常画像生成部４１１により調整された後、移動予想軌跡重畳部４２１により移動予想軌跡を重畳された後の画像データが示される。当該表示領域１５０４に示される画像データは、図８に示す画面と同様として説明を省略する。また、表示領域１５０３には、旋回中心側（内輪側）の外部の環境を示した映像画像データが表示される。当該表示領域１５０３にも、移動予想軌跡１５１２が合成されているため、障害物１５１１に接触するか否かを判定できる。なお、表示領域１５０３に移動予想軌跡１５１２を重畳する手法は、第１の実施形態と同様の手法を用いることとして、説明を省略する。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面１５０１から画面１５０２に遷移させる。画面１５０２では、表示領域１５０５と、表示領域１５０６と、を含んでいる。表示領域１５０６は、表示領域１５０４と同様とする。そして、表示領域１５０５は、表示領域１５０３内の領域１５１０を拡大表示した画像データである。これにより、障害物１５１１に接触する可能性があることを、運転者に対して注意喚起できる。なお、画面例としては、他に様々な態様が考えられる。

図１６は、第３の実施形態の変形例１にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１６に示す画面１６０１は、表示領域１６０３と、表示領域１６０４と、を含んでいる。表示領域１６０４は、図９と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線と、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を示す線と、が表されている。さらに、また、表示領域１６０３には、旋回中心側（内輪側）の外部の環境を示した映像画像データが表示される。当該表示領域１６０３にも、移動予想軌跡１６１１が合成されているため、障害物１５１１に接触するか否かを判定できる。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面１６０１から画面１６０２に遷移させる。画面１６０２では、表示領域１６０５と、表示領域１６０６と、を含んでいる。表示領域１６０６は、表示領域１６０４と同様とする。そして、表示領域１６０５は、表示領域１６０３内の領域１６１０を拡大表示した画像データである。これにより、第３の実施形態と同様の効果が得られる。

図１７は、第３の実施形態の変形例２にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１７に示す画面１７０１は、表示領域１７０３と、表示領域１７０４と、を含んでいる。表示領域１７０４は、図１０と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡と、車両１の車幅の中心の移動予想軌跡を示す線と、が表されている。さらに、また、表示領域１７０３には、旋回中心側（内輪側）の外部の環境を示した映像画像データが表示される。当該表示領域１７０３にも、移動予想軌跡１７１１が合成されているため、障害物１５１１に接触するか否かを判定できる。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面１７０１から画面１７０２に遷移させる。画面１７０２では、表示領域１７０５と、表示領域１７０６と、を含んでいる。表示領域１７０６は、表示領域１７０４と同様とする。そして、表示領域１７０５は、表示領域１７０３内の領域１７１０を拡大表示した画像データである。これにより、第３の実施形態と同様の効果が得られる。

（第４の実施形態）
第４の実施形態は、俯瞰画像を含む画面例について説明する。なお、駐車支援部４００等の構成、及び表示を行う際の処理手順は、第３の実施形態と同様のため説明を省略する。

第４の実施形態にかかる表示制御部４１３が、４ＷＳモードで後方に移動しながら旋回する際に表示する画面について説明する。図１８は、本実施形態にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１８に示す画面１８０１は、リアカメラなどの表示領域と、表示領域１８０３と、を含んでいる。当該表示領域１８０３は、図１１と同様に、撮像部１６が車両１の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像データに対して、俯瞰画像生成部４１０により俯瞰画像データが生成された後、移動予想軌跡重畳部４２１により俯瞰画像データに移動予想軌跡１８１３を重畳された画像データとする。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面１８０１から画面１８０２に遷移させる。画面１８０２では、リアカメラなどの表示領域と、表示領域１８０４と、を含んでいる。表示領域１８０４は、表示領域１８０３内の領域１８１１を拡大表示した画像データである。これにより、障害物１８１２に接触する可能性があることを、運転者に対して注意喚起できる。なお、画面例としては、他に様々な態様が考えられる。

図１９は、第４の実施形態の変形例１にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図１９に示す画面１９０１は、リアカメラなどの表示領域と、表示領域１９０３と、を含んでいる。表示領域１９０３は、図１２と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点の移動予想軌跡を示す線１９１２と、車両１の後側の両端部の移動予想軌跡を示す線１９１１と、が表されている。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面１９０１から画面１９０２に遷移させる。画面１９０２では、リアカメラなどの表示領域と、表示領域１９０４と、を含んでいる。表示領域１９０４は、表示領域１９０３内の領域１９１０を拡大表示した画像データである。これにより、第４の実施形態と同様の効果が得られる。

図２０は、第４の実施形態の変形例２にかかる表示制御部４１３が表示する画面例を示した図である。図２０に示す画面２００１は、リアカメラなどの表示領域と、表示領域２００３と、を含んでいる。表示領域２００３は、図１３と同様に、車両１の車幅方向の旋回中心側の端部の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置のうち、旋回中心に最も近い最内点を含んだ移動予想軌跡を示す線２０１１と、車両１の車幅の中心の移動予想軌跡を示す線２０１２と、が表されている。

そして、舵角が所定の角度以上の場合に、表示制御部４１３は、画面２００１から画面２００２に遷移させる。画面２００２では、リアカメラなどの表示領域と、表示領域２００４と、を含んでいる。表示領域２００４は、表示領域２０１０を拡大表示した画像データである。これにより、第４の実施形態と同様の効果が得られる。

上述した実施形態及び変形例では、旋回中心側の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の最内点による移動予想軌跡を示す線を表示する場合について説明したが、必ずしも最内点による移動予想軌跡に制限するものではない。例えば、表示制御部４１３が、最内点に旋回中心側にマージンを含めた移動予想軌跡を示す線を表示しても良い。

以上説明したとおり、第１〜第４の実施形態及び変形例によれば、車両１の旋回中心（内輪）側で障害物と接触するか否かを容易に認識可能となるので、運転者の操舵負担を軽減することができる。

本発明のいくつかの実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１…車両、１００…駐車支援システム、４００…駐車支援部、４０１…操作受付部、４０２…２ＷＳ移動軌跡管理テーブル、４０３…４ＷＳ移動軌跡管理テーブル、４０４…操舵角取得部、４０５…軌跡取得部、４０６…障害物検出部、４０７…接触予想判定部、４０８…報知イメージ生成部、４０９…軌跡表示切替部、４１０…俯瞰画像生成部、４１１…通常画像生成部、４１２…画像合成部、４１３…表示制御部、４２１…移動予想軌跡重畳部、４２２…タイヤ操舵角合成部

Claims (10)

1. 四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、前記車両の外部の環境を示した画像情報に対して、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の部位に基づく移動予想軌跡を重畳表示する表示部を、
   備える駐車支援装置。
2. 前記表示部が前記移動予想軌跡を重畳表示する前記画像情報は、前記車両の後端部から後方向の外部の環境を撮像した画像情報、又は前記車両を基準に俯瞰視点で外部の環境を表した俯瞰画像情報である、
   請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく前記移動予想軌跡と、前記車両の後側の端部に基づく第２の移動予想軌跡と、を重畳表示する、
   請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく前記移動予想軌跡と、前記車両の車幅方向の中心に基づく第３の移動予想軌跡と、を重畳表示する、
   請求項１乃至３のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
5. 前記表示部は、前記前輪と前記後輪との間の位置のうち、前記旋回中心に最も近い最内点に基づく移動予想軌跡を表示する、
   請求項１乃至４のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
6. 前記表示部は、さらに、前記車両の旋回中心側の端部を含んだ、当該車両の外部の環境を撮像した画像情報を表示する、
   請求項１乃至５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
7. 前記車両の操舵角を取得する取得部を、さらに備え、
   前記表示部は、前記取得部が取得した前記操舵角が所定の角度以上の場合に、前記画像情報に含まれている領域を拡大表示する、
   請求項６に記載の駐車支援装置。
8. 前記車両の操舵角を取得する取得部を、さらに備え、
   前記表示部は、前記取得部が取得した前記操舵角が所定の角度以上の場合に、前記移動予想軌跡を含む領域を拡大表示する、
   請求項１乃至５のいずれか一つに記載の駐車支援装置。
9. 駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、
   表示部が、四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく移動予想軌跡を表示する表示ステップ、
   を含む駐車支援方法。
10. 四輪操舵の車両の前輪及び後輪が舵角を有した状態で後方に移動しながら旋回する際に、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の位置に基づく移動予想軌跡を表示する表示ステップ、
    をコンピュータに実行させるための駐車支援プログラム。

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