以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
本実施形態において、表示制御装置(表示制御システム)を搭載する車両1は、例えば、不図示の内燃機関を駆動源とする自動車、すなわち内燃機関自動車であってもよいし、不図示の電動機を駆動源とする自動車、すなわち電気自動車や燃料電池自動車等であってもよい。また、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよいし、他の駆動源を備えた自動車であってもよい。また、車両1は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置、例えばシステムや部品等を搭載することができる。駆動方式としては、四つある車輪3すべてに駆動力を伝え、4輪すべてを駆動輪として用いる四輪駆動車両とすることができる。車輪3の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。また、駆動方式も四輪駆動方式に限定されず、例えば、前輪駆動方式や後輪駆動方式でもよい。
図1に例示されるように、車体2は、不図示の乗員が乗車する車室2aを構成している。車室2a内には、乗員としての運転者の座席2bに臨む状態で、操舵部4や、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等が設けられている。操舵部4は、例えば、ダッシュボード25から突出したステアリングホイールであり、加速操作部5は、例えば、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部6は、例えば、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部7は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバーである。なお、操舵部4、加速操作部5、制動操作部6、変速操作部7等は、これらには限定されない。
また、車室2a内には、表示装置8や、音声出力装置9が設けられている。表示装置8は、例えば、LCD(liquid crystal display)や、OELD(organic electroluminescent display)等である。音声出力装置9は、例えば、スピーカである。また、表示装置8は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部10で覆われている。乗員は、操作入力部10を介して表示装置8の表示画面に表示される画像を視認することができる。また、乗員は、表示装置8の表示画面に表示される画像に対応した位置で手指等で操作入力部10を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置8や、音声出力装置9、操作入力部10等は、例えば、ダッシュボード25の車幅方向すなわち左右方向の中央部に位置されたモニタ装置11に設けられている。モニタ装置11は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。また、モニタ装置11とは異なる車室2a内の他の位置に不図示の音声出力装置を設けることができるし、モニタ装置11の音声出力装置9と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。なお、モニタ装置11は、例えば、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されうる。
また、図1、図2に例示されるように、車両1は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪3Fと、左右二つの後輪3Rとを有する。これら四つの車輪3は、いずれも転舵可能に構成されうる。図3に例示されるように、車両1は、少なくとも二つの車輪3を操舵する操舵システム13を有している。操舵システム13は、トルクセンサ13bを有する。操舵システム13は、ECU14(electronic control unit)等によって電気的に制御されて、アクチュエータを動作させる。操舵システム13は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、SBW(steer by wire)システム等である。操舵システム13は、アクチュエータによって操舵部4にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータによって車輪3を転舵したりする。この場合、アクチュエータは、一つの車輪3を転舵してもよいし、複数の車輪3を転舵してもよい。また、トルクセンサ13bは、例えば、運転者が操舵部4に与えるトルクを検出する。
また、図2に例示されるように、車体2には、複数の撮像部15として、例えば四つの撮像部15a〜15dが設けられている。撮像部15は、例えば、CCD(charge coupled device)やCIS(CMOS image sensor)等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部15は、所定のフレームレートで動画データ(撮像画像データ)を出力することができる。撮像部15は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば140°〜220°の範囲を撮影することができる。また、撮像部15の光軸は斜め下方に向けて設定されている場合もある。よって、撮像部15は、車両1が移動可能な路面やその周辺の物体(障害物、岩、窪み、水たまり、轍等)を含む車両1の周辺の外部環境を逐次撮影し、撮像画像データとして出力する。
撮像部15aは、例えば、車体2の後側の端部2eに位置され、リアハッチのドア2hのリアウインドウの下方の壁部に設けられている。撮像部15bは、例えば、車体2の右側の端部2fに位置され、右側のドアミラー2gに設けられている。撮像部15cは、例えば、車体2の前側、すなわち車両前後方向の前方側の端部2cに位置され、フロントバンパやフロントグリル等に設けられている。撮像部15dは、例えば、車体2の左側の端部2dに位置され、左側のドアミラー2gに設けられている。
また、図3に例示されるように、表示制御システム100(表示制御装置)では、ECU14や、モニタ装置11、操舵システム13等の他、ブレーキシステム18、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22、加速度センサ24等が、電気通信回線としての車内ネットワーク23を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク23は、例えば、CAN(controller area network)として構成されている。ECU14は、車内ネットワーク23を通じて制御信号を送ることで、操舵システム13、ブレーキシステム18等を制御することができる。また、ECU14は、車内ネットワーク23を介して、トルクセンサ13b、ブレーキセンサ18b、舵角センサ19、アクセルセンサ20、シフトセンサ21、車輪速センサ22、加速度センサ24の検出結果や、操作入力部10等の操作信号等を、受け取ることができる。
ECU14は、例えば、CPU14a(central processing unit)や、ROM14b(read only memory)、RAM14c(random access memory)、表示制御部14d、音声制御部14e、SSD14f(solid state drive、フラッシュメモリ)等を有している。CPU14aは、ROM14b等の不揮発性の記憶装置に記憶された(インストールされた)プログラムを読み出し、当該プログラムに従って演算処理を実行する。CPU14aは、例えば、表示装置8で表示される画像に関連した画像処理を実行する。例えば、CPU14aは、撮像部15が撮像した撮像画像データに演算処理や画像処理を実行して、車両1の予測進路上に、注意すべき特定領域が存在するか否かを検出したり、注意すべき特定領域の存在を例えば、車両1の進行推定方向を示す進路指標(予測進路線)の表示態様を変化させることでユーザ(運転者や搭乗者)に報知したりする。
RAM14cは、CPU14aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部14dは、ECU14での演算処理のうち、主として、撮像部15で得られた撮像画像データを用いた画像処理や、表示装置8で表示される画像データの画像処理(一例としては画像合成)等を実行する。また、音声制御部14eは、ECU14での演算処理のうち、主として、音声出力装置9で出力される音声データの処理を実行する。また、SSD14fは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ECU14の電源がオフされた場合であってもデータを記憶することができる。なお、CPU14aや、ROM14b、RAM14c等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、ECU14は、CPU14aに替えて、DSP(digital signal processor)等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、SSD14fに替えてHDD(hard disk drive)が設けられてもよいし、SSD14fやHDDは、周辺監視用のECU14とは別に設けられてもよい。
ブレーキシステム18は、例えば、ブレーキのロックを抑制するABS(anti-lock brake system)や、コーナリング時の車両1の横滑りを抑制する横滑り防止装置(ESC:electronic stability control)、ブレーキ力を増強させる(ブレーキアシストを実行する)電動ブレーキシステム、BBW(brake by wire)等である。ブレーキシステム18は、アクチュエータを介して、車輪3ひいては車両1に制動力を与える。ブレーキセンサ18bは、例えば、制動操作部6の可動部の位置を検出するセンサである。ブレーキセンサ18bは、可動部としてのブレーキペダルの位置を検出することができる。ブレーキセンサ18bは、変位センサを含む。
舵角センサ19は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部4の操舵量を検出するセンサである。舵角センサ19は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ECU14は、運転者による操舵部4の操舵量や、自動操舵時の各車輪3の操舵量等を、舵角センサ19から取得して各種制御を実行する。なお、舵角センサ19は、操舵部4に含まれる回転部分の回転角度を検出する。舵角センサ19は、角度センサの一例である。
アクセルセンサ20は、例えば、加速操作部5の可動部の位置を検出するセンサである。アクセルセンサ20は、可動部としてのアクセルペダルの位置を検出することができる。アクセルセンサ20は、変位センサを含む。
シフトセンサ21は、例えば、変速操作部7の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ21は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ21は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。
車輪速センサ22は、車輪3の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ22は、検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ22は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ECU14は、車輪速センサ22から取得したセンサ値に基づいて車両1の移動量などを演算し、各種制御を実行する。なお、車輪速センサ22は、ブレーキシステム18に設けられている場合もある。その場合、ECU14は、車輪速センサ22の検出結果をブレーキシステム18を介して取得する。
加速度センサ24は、例えば車両1に設けられている。ECU14は、加速度センサ24からの信号に基づき、車両1の前後方向の傾き(ピッチ角)や左右方向の傾き(ロール角)を算出する。ピッチ角は、車両1の左右軸周りの傾きを示した角度であり、水平な面(地面、路面)上に車両1が存在する場合に、ピッチ角が0°となる。また、ロール角は、車両1の前後軸周りの傾きを示した角度であり、水平な面(地面、路面)上に車両1が存在する場合に、ロール角が0°となる。つまり、車両1が、水平な路面に存在するか否か、傾斜面(上り勾配の路面または下り勾配の路面)に存在するか否か等が検出できる。なお、車両1がESCを搭載する場合、ESCに従来から搭載されている加速度センサ24を用いる。なお、本実施形態は、加速度センサ24を制限するものではなく、車両1の前後左右方向の加速度を検出可能なセンサであればよい。
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定(変更)することができる。
ECU14に含まれるCPU14aは、上述したように撮像画像データに基づいた車両1周辺の環境を表示する。この機能を実現するために、ECU14は、図4に示すような種々のモジュールを含んでいる。ECU14のSSD14fは、例えば3次元形状モデル記憶部401を備えている。さらに、ECU14は、例えば、操作受付部402と、取得部403と、画像合成部404と、3次元処理部405と、周辺画像生成部406と、表示処理部407と、を含んでいる。これらのモジュールは、ROM14b等の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、それを実行することで実現可能である。
SSD14fの3次元形状モデル記憶部401には、例えば、車両1の3次元形状を表した3次元の車両形状モデルを記憶している。
操作受付部402は、操作入力部10の操作入力による信号を取得する。操作入力部10は、表示装置8の表示画面に設けられたタッチパネル等であって、操作受付部402は、操作入力部10に対して行われた操作を認識できる。認識可能な操作としては、タップ、フリック、スワイプ等の操作が考えられる。
取得部403は、車両1の周囲を表示するために必要な情報を取得する。例えば、取得部403は、車両1の周辺を撮像する複数の撮像部15から、複数の撮像画像データを取得する。
また、取得部403は、加速度センサ24からの信号に基づいた算出で、車両1の前後方向の傾き情報(ピッチ角)や左右方向の傾き情報(ロール角)を取得する。
画像合成部404は、取得部403で取得された複数の撮像画像のデータ、すなわち、複数の撮像部15で撮影された複数の撮像画像のデータを、それらの境界部分を合成することで繋ぎ、一つの撮像画像のデータを生成する。
3次元処理部405は、車両1が存在する位置を基準とした3次元仮想空間内の仮想投影面に、画像合成部404により合成された撮像画像データを投影させる。
3次元処理部405は、車両1が存在する位置を基準として定められた、車両1の周囲を取り囲む仮想投影面に、撮像画像データを投影した、仮想投影画像のデータを生成する。図5は、表示制御システム100における撮影画像Icの仮想投影面Spへの投影を示す例示的かつ模式的な説明図である。図5の例では、仮想投影面Spは、地面Grに沿った底面Spgと、底面Spgすなわち地面Grから立ち上がった側面Spsと、を有している。地面Grは、車両1の上下方向Zと直交する水平面であり、タイヤの接地面でもある。底面Spgは、略円形の平坦面であり、車両1を基準とする水平面である。側面Spsは、底面Spgと接した曲面である。図5に示されるように、側面Spsの、車両1の中心Gcを通り車両1の垂直な仮想断面の形状は、例えば、楕円状あるいは放物線状である。側面Spsは、例えば、車両1の中心Gcを通り車両1の上下方向に沿う中心線CL周りの回転面として構成され、車両1の周囲を取り囲んでいる。3次元処理部405は、撮影画像Icを、仮想投影面Spに投影した仮想投影画像Ipを算出する。撮影画像Icを地面Grに投影すると、撮像部15から遠ざかるにつれて像が長くなり、出力画像中で実際の長さよりも長く映る場合がある。図5からわかるように、地面Gr(底面Spg)から立ち上がった側面Spsへ投影された仮想投影画像Ipは、地面Grに投影された場合に比べて、像が短くなり、出力画像中で実際の長さよりも長く映るのが抑制される。
また、3次元処理部405は、3次元仮想空間の領域501に、3次元形状モデル記憶部401に記憶されている、車両形状モデルを配置する。3次元処理部405は、領域501に配置する車両形状モデルに、所定の透過率を設定する。これにより、3次元仮想空間において、車両形状モデルを介して、反対側の仮想投影画像Ipを視認できる。
周辺画像生成部406は、撮像画像データが投影された、3次元仮想空間内の仮想投影面Spに投影された仮想投影画像Ip及び車両形状モデルから、当該3次元仮想空間内に設定された視点及び注視点を基準に周辺画像データを生成する。
図6は、表示制御システム100における車両形状モデル601と仮想投影面Sp(Sp0)とを示す模式的かつ例示的な側面図である。図6に示される例では、周辺画像生成部406は、仮想投影面Spに投影された仮想投影画像Ip(図6には不図示)を、仮想の視点Epから仮想の注視点Enを見た周辺画像データ(図6には不図示)に変換する。図6に示される例では、視点Epは、車両形状モデル601の後方に設定され、注視点Enは、車両形状モデル601を介して、車両形状モデル601の前方に設定される。
このように、本実施形態の周辺画像生成部406は、3次元仮想空間内の仮想投影面から、3次元仮想空間内に設定された視点Ep及び注視点Enを基準に、車両形状モデルを介して、車両1の進行方向の周囲の状況が表された撮像領域を含む周辺画像データを生成する。
本実施形態の表示処理部407は、車両1を表す3次元形状モデルを含む表示アイコンを第1の表示領域に表示し、表示装置8の第1の表示領域に表示されている3次元形状モデルの車両1の向きに応じて、周辺画像生成部406により生成された周辺画像データを、表示装置8の第2の表示領域に表示する。第1の表示領域に表示される表示アイコンは、3次元仮想空間内に設定された視点Ep及び注視点Enに基づいて配置される。
図7は、表示処理部407により表示される表示画面例を示した図である。図7に示される表示画面例では、第1の表示領域701に操作用の表示アイコンが表示され、第2の表示領域702には、周辺画像データを表示する。第2の表示領域702の周辺画像データに表示されている車両形状モデル703は、所定の透過率が設定されているため、車両形状モデル703を介して、車両1の進行方向の周辺の状況が表示される。また“−”ボタン704及び“+”ボタン705は、第2の表示領域702に表示される周辺画像データについて拡大、縮小を行うためのアイコンとする。なお、“−”ボタン704及び“+”ボタン705を半透明にしてもよい。これにより、“−”ボタン704及び“+”ボタン705が重畳されている部分の状況を把握できる。
第1の表示領域701に表示される表示アイコンは、車両1の3次元の車両形状モデルと、車両1の傾き角を表すための目盛り情報が表示される。表示アイコンとして示される車両形状モデルの向きは、第2の表示領域702に表示される車両形状モデル703と連動している。つまり、本実施形態においては、操作受付部402が、表示アイコンに表示される車両形状モデルの向きを変更する操作を受け付けた場合に、表示処理部407が、第2の表示領域702に表示される車両形状モデル703の向き及び表示される周辺の状況を切り替える。次に、第1の表示領域701に表示される表示アイコンについて説明する。
図8及び図9は、本実施形態の表示アイコンを例示した図である。図8に示される例は、表示アイコンとして表示される、車両1の3次元形状モデルを後方から参照した場合の図とし、図9に示される例は、表示アイコンとして表示される、車両1の3次元形状モデルを左側面から参照した場合の図とする。なお、表示アイコンとして表示される、車両1の3次元形状モデルは、3次元形状モデル記憶部401から読み出したものとする。
図8及び図9に示されるように、表示アイコンは、車両1の3次元形状モデルの他に、3次元形状モデルの垂直方向を表すための円盤801と、3次元形状モデルの水平方向を表すための円盤802と、が表されている。
さらには、表示アイコンの周囲には、車両1の傾き情報を表すための領域811〜822が、円周上に配置されている。本実施形態の領域811〜822には、図7に表されるように、傾きを示す数値として“90”、“60”、“30”、“0”、“−30”、“−60”、“−90”、“−60”、“−30”、“0”、“30”、“60”が設定される。本実施形態においては、当該領域811〜822に示される数値と、3次元形状モデル及び円盤801、802の位置とで、車両1の現在の傾きを表現できる。
本実施形態の表示アイコンは、円盤801、802の中心点を基準に回転可能に表示される。本実施形態の操作受付部402は、第1の表示領域701に表示されている車両1の3次元形状モデルの向きを変更する操作を受け付ける。本実施形態では、スワイプ操作を、当該表示アイコンの向きを変更する(換言すれば、3次元形状モデルを回転させる)操作として受け付ける。
本実施形態では、操作受付部402が、表示アイコンを介して、左右方向のスワイプ操作を受け付けた場合に、車両1の3次元形状モデルについて、ヨー方向の角度(向き)を変更する操作として受け付ける。一方、操作受付部402が、表示アイコンを介して、上下方向のスワイプ操作を受け付けた場合に、車両1の3次元形状モデルについて、ピッチ方向の角度(向き)を変更する操作として受け付ける。
そして、表示処理部407は、操作受付部402が受け付けた向きを変更する操作に応じて、第2の表示領域に表示される周辺画像データを切り替える。なお、切り替えられる周辺画像データについては後述する。
図10は、本実施形態の第1の表示領域701に表示された表示アイコンに対する、右方向のスワイプ操作を受け付けた場合の画面の変化を例示した図である。図10に表されるように、画像1011は、車両1の3次元形状モデルを、車両の後側が正面になるように表示された例とする。図10に示される例では、領域811〜822、及び領域1001〜領域1005を、傾きを表す目盛り情報を重畳する領域とする。なお、目盛り情報として示される数値は、上述した数値と同様として説明を省略する。
なお、領域811〜822、及び領域1001〜領域1005に表示される目盛り情報のうち、3次元形状モデルや円盤801、802上に重なるように配置される目盛り情報(例えば、画像1011における領域1001〜領域1005に表示される目盛り情報)は、視認性を向上させるために、表示を省略しても良い。
操作受付部402が、運転者又は搭乗者の指1050による、表示装置8に表示された第1の表示領域701に対して右方向のスワイプ操作を受け付けた場合に、表示処理部407は、第1の表示領域701に表示される画像を、画像1011、画像1012、画像1013の順に切り替えていく。当該切り替えに応じて、表示処理部407は、第1の表示領域701に表示される、周辺画像データを切り替える。例えば、画像1013が表示された場合に、表示処理部407は、第2の表示領域702にも、車両1の3次元形状モデルの左側面が正面になるように配置された周辺画像データを表示する。なお、画像1013においては、領域812〜816に表示される目盛り情報は、表示を省略してもよい。
そして、周辺画像生成部406は、右方向又は左方向のスワイプ操作の後に表示された第1の表示領域701内の車両1の3次元形状モデルの向きと、周辺画像データ内の車両1の3次元形状モデルの向きが同じになるように、3次元仮想空間内で、当該3次元仮想空間内に設けられた車両1の位置を基準として、視点及び注視点をヨー方向に回転させた周辺画像データを生成する。
そして、表示処理部407は、操作受付部402が受け付けたヨー方向の角度を変更する操作に応じて、周辺画像生成部406に生成された周辺画像データに切り替える。
図11は、本実施形態の第1の表示領域701に表示された表示アイコンに対する、下方向のスワイプ操作を受け付けた場合の画面の変化を例示した図である。図11に表されるように、画像1111は、車両1の3次元形状モデルを、車両1の後側が正面になるように表示された例とする。
操作受付部402が、運転者又は搭乗者の指1150による、表示装置8に表示された第1の表示領域701に対して下方向のスワイプ操作を受け付けた場合に、表示処理部407は、画像1111、画像1112、画像1113の順に表示を切り替えていく。当該切り替えに応じて、表示処理部407は、第1の表示領域701に表示される、周辺画像データを切り替えていく。例えば、画像1113が表示された場合に、表示処理部407は、第2の表示領域702にも、車両1の3次元形状モデルの上面が正面になるように配置された周辺画像データを表示する。
そして、周辺画像生成部406は、上方向又は下方向のスワイプ操作の後に表示された第1の表示領域701内の車両1の3次元形状モデルの向きと、周辺画像データ内の車両1の3次元形状モデルの向きが同じになるように、前回生成した周辺画像データと比べて、3次元仮想空間内で、当該3次元仮想空間内に設けられた車両1の位置を基準として、少なくとも視点を上方向又は下方向に移動させた周辺画像データを生成する。なお、注視点は固定しても良いし、視点と同様に移動させても良い。
そして、表示処理部407は、操作受付部402が受け付けたピッチ方向の角度を変更する操作に応じて、周辺画像生成部406に生成された周辺画像データに切り替える。
また、本実施形態は、取得部403が取得した、車両1の前後方向の傾き情報(ピッチ角)や左右方向の傾き情報(ロール角)に応じて、第1の表示領域701に表示される、車両1の3次元形状モデルの表示態様を変更する。
図12は、本実施形態の表示処理部407が表示する第1の表示領域701の表示態様の変化を例示した図である。図12に示される例では、画像1211は、取得部403が取得した、車両1の前後方向の傾き(ピッチ角)が“0°”の場合とする。画像1212は、取得部403が取得した、車両1の前後方向の傾き(ピッチ角)が“30°”の場合とする。画像1211においては、3次元形状モデル1201が水平状態(ピッチ角“0°”)で表示されている。また、円盤802も水平状態のため、円盤802の端部が領域1003に重なるように配置されている。
画像1212においては、3次元形状モデル1202が前後方向に傾いた状態(ピッチ角“30°”)で表示されている。円盤802も3次元形状モデル1202と共に傾くため、円盤802の端部が領域1004に重なるように配置されている。
図13は、本実施形態の表示処理部407が表示する第1の表示領域701の表示態様の変化を例示した図である。図13に示される例では、画像1311は、取得部403が取得した、車両1の左右方向の傾き(ロール角)が“0°”の場合とする。画像1312は、取得部403が取得した、車両1の左右方向の傾き(ロール角)が“30°”の場合とする。画像1311においては、3次元形状モデル1301が水平状態(ロール角“0°”)で表示されている。また、円盤802も水平状態のため、円盤802の端部が領域820、814に重なるように配置されている。
画像1312においては、3次元形状モデル1301が左右方向に傾いた状態(ロール角“30°”)で表示されている。円盤801、802も3次元形状モデル1302と共に傾くため、円盤802の端部が領域819、813に重なるように配置されている。
そして、表示処理部407は、第1の表示領域701に傾き情報に対応した傾きで車両1の3次元形状モデルと、傾きの度合いを表した目盛り情報と、を表示する。また、操作受付部402が向きを変更する操作を受け付けた場合には、表示処理部407は、受け付けた向きを変更する操作に応じて、第1の表示領域701に表示される3次元形状モデルを回転させると共に、当該向きに対応して目盛り情報が表示される位置を変更する。目盛り情報で変更される位置は、図10、図11と同様として説明を省略する。
図14は、取得部403が車両1の左右方向の傾き情報(ロール角)“30°”を取得した場合に表示される画面例を示した図である。図14に示される例では、第1の表示領域1401には、取得部403が取得した車両1の左右方向の傾き情報(ロール角)に応じた3次元形状モデルが表示される。一方、第2の表示領域1402は、第1の表示領域1401と同様の視点及び注視点が設定された周辺画像データが表示される。しかしながら、撮像画像データを傾き情報(ロール角)“30°”に応じた回転補正を行わない。このため、3次元形状モデルが水平状態であり、傾き情報(ロール角)“30°”だけ傾いた車両1で撮像された周辺画像データが表示される。
図15は、操作受付部402が下方向へのスワイプ操作を受け付けた場合に表示される画面例を示した図である。図15に示される例では、第1の表示領域1501には、操作受付部402が受け付けたスワイプ操作に応じて車両1をピッチ方向に回転させた3次元形状モデルが表示される。一方、第2の表示領域1502は、第1の表示領域1501と3次元形状モデルが同様の表示態様になるように、視点及び注視点が設定された周辺画像データが表示される。
さらに、本実施形態の操作受付部402は、第2の表示領域に表示された周辺画像データの拡大又は縮小操作を受け付ける。本実施形態においては、第2の表示領域に表示された“−”ボタン又は“+”ボタンの押下を受け付けた場合に、表示処理部407は、操作受付部402が受け付けた拡大操作(“+”ボタンの押下)又は縮小操作(“−”ボタン)に応じて、第2の表示領域に表示される周辺画像データを切り替える。
本実施形態においては、拡大操作を受け付けた場合に、周辺画像生成部406が、前回生成した周辺画像データと比べて、視点を注視点に近づけた周辺画像データを生成する。これにより前回生成した周辺画像データと比べて、3次元形状モデルや周辺の状況が拡大された周辺画像データを生成できる。
一方、縮小操作を受け付けた場合に、周辺画像生成部406が、前回生成した周辺画像データと比べて、視点を注視点から遠ざけた周辺画像データを生成する。これにより前回生成した周辺画像データと比べて、3次元形状モデルや周辺の状況が縮小された周辺画像データを生成できる。
図16〜18は、本実施形態の操作受付部402が、第2の表示領域に表示された周辺画像データの拡大又は縮小操作を受け付けた場合に表示する画面例を示した図である。図16は、拡大操作を受け付ける前の画面例を示している。図16に示される例において、操作受付部402が、運転者又は搭乗者から、第2の表示領域1602の“+”ボタン1611の押下を受け付けた場合に、図17が表示される。なお、“−”ボタン1612の押下を受け付けた場合には、第2の表示領域1602に縮小された周辺画像データが表示される。なお、第1の表示領域1601の説明については省略する。
図17は、拡大操作を一回受け付けた後の画面例を示している。図17に示される例では、表示処理部407は、第2の表示領域1702に、拡大された周辺画像データを表示する。また、表示処理部407は、第1の表示領域1701の車両1の3次元形状モデル上における拡大の基準となった位置に、マーク1713を表示する。これにより、運転者又は搭乗者fは、拡大された周辺画像データが、どの位置を表示しているのか認識できる。なお、本実施形態では、拡大の基準となった位置にマーク1713を表示する例について説明するが、縮小操作を受け付けた場合も同様に、表示処理部407は、縮小の基準となった位置にマークを表示する。
図17に示される例において、操作受付部402が、運転者又は搭乗者から、第2の表示領域1702の“+”ボタン1711の押下を受け付けた場合に、図18が表示される。
図18は、拡大操作を二回受け付けた後の画面例を示している。図18に示される例では、表示処理部407は、第2の表示領域1802に、さらに拡大された周辺画像データを表示する。また、表示処理部407は、第1の表示領域1801の車両1の3次元形状モデル上に、拡大の基準となった位置に、マーク1813を表示する。図18に示される例では、拡大操作を繰り返したことで、3次元形状モデルを介して、車両1の反対側に存在する障害物1821がどのような形状なのか把握することが可能となった。
図18に示される例では、“+”ボタン1811や“−”ボタン1812の押下を受け付けることで、さらに拡大又は縮小された周辺画像データの表示が可能となる。
次に、本実施形態の表示制御システム(ECU14)における表示処理について説明する。図19は、本実施形態の表示制御システムにおける上述した処理の手順を示すフローチャートである。
まず、ECU14の取得部403は、加速度センサ24からの信号に基づいて、車両1の前後方向の傾き情報(ピッチ角)や左右方向の傾き情報(ロール角)を取得する(S1901)。
次に、取得部403は、四つの撮像部15a〜15dから、車両1の周囲を撮像した撮像画像データを取得する(S1902)。
そして、画像合成部404が、S1902で取得した複数の撮像画像データを合成し、一つの撮像画像データを生成する(S1903)。
3次元処理部405は、合成した撮像画像データを、3次元仮想空間の仮想投影面に投影する(S1904)。その際に、当該3次元仮想空間に、所定の透過率が設定された車両1の3次元形状モデルも配置する。
そして、周辺画像生成部406は、予め定められた視点及び注視点に基づいて、車両1の3次元形状モデルを介して、仮想投影面に投影された撮像画像データが表された周辺画像データを生成する(S1905)。
表示処理部407は、取得部403が取得した傾き情報に応じて傾けた車両1の3次元形状モデルを第1の表示領域に表示し、周辺画像データを第2の表示領域に表示する(S1906)。
そして、操作受付部402が、第1の表示領域に表示された3次元形状モデルの向きを変更する操作(例えばスワイプ操作)を受け付けたか否かを判定する(S1907)。
操作受付部402が向きを変更する操作(例えばスワイプ操作)を受け付けたと判定した場合(S1907:Yes)、周辺画像生成部406は、操作を受け付けた向きに対応する、視点及び注視点に基づいて、車両1の3次元形状モデルを介して、仮想投影面に投影された撮像画像データが表された周辺画像データを生成する(S1908)。
表示処理部407は、変更された向きの車両1の3次元形状モデルを第1の表示領域に表示し、当該向きに対応するものとしてS1908で生成された、周辺画像データを第2の表示領域に表示する(S1909)。その後、再びS1907から処理を行う。
一方、操作受付部402が向きを変更する操作(例えばスワイプ操作)を受け付けなかった場合(S1907:No)、S1906の表示を継続するものとして、処理を終了する。
上述した実施形態においては、表示制御システムが上述した構成で、第1の表示領域に対する操作と連動して、第2の表示領域に表示される、車両1の3次元形状モデル及び周辺の状況が切り替わるので、直感的な表示の切り替え操作を提供できる。
また上述した実施形態においては、第1の表示領域の表示アイコンと共に、車両1の傾きを示す目盛り情報を表示するため、車両1の傾きを認識できる。
また、上述した実施形態においては、拡大操作や縮小操作を受け付けた場合に、周辺画像データの表示を切り替えることで、視認性を向上させることができる。
また、上述した実施形態においては、第2の表示領域には、視点を切り替えるためのアイコン等を表示しないため、当該アイコン等が重畳された部分の状況が認識できないという状況を抑止できる。
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。