WO2013121543A1

WO2013121543A1 - 運転支援装置

Info

Publication number: WO2013121543A1
Application number: PCT/JP2012/053563
Authority: WO
Inventors: 久門　仁
Original assignee: トヨタ自動車株式会社
Priority date: 2012-02-15
Filing date: 2012-02-15
Publication date: 2013-08-22

Abstract

　少なくとも２つの進行方向のうちのいずれかへの車両の進行方向の変更の意思を入力する入力装置を備える車両における運転支援装置であって、入力装置に第１の進行方向への変更の意思が入力される第１の前段階を検出した場合に、第１の進行方向に関する情報提供を行うと共に、入力装置に第１の進行方向とは異なる第２の進行方向への変更の意思が入力される第２の前段階を検出した場合に、第２の進行方向に関する情報提供を行う。

Description

運転支援装置

　本発明は、運転支援装置に関する。

　従来から、ウインカースイッチの表面に設けられたタッチセンサ等により運転者のウインカースイッチへの接触等が検出されると、先ず、モニター上またはドアミラー上に運転者の視線を誘導するようにして、モニター上およびドアミラー上において、左右方向に沿って運転者側の一端から外部側の他端に向かい点灯位置が順次移動するガイドラインを表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開2007-334566号公報

　しかしながら、上記の特許文献１に記載の構成では、ウインカースイッチ本体の操作を予測するのみであり、ウインカースイッチ本体が左右のいずれに操作されるかまでも予測するものではない。従って、上記の特許文献１に記載の構成では、左右のいずれに車線変更を行う場合でも、左右のドアミラー上においてガイドラインを表示されることになる。この場合、例え右に車線変更を行う意思のユーザにとっては、左のドアミラー上のガイドラインの表示は、不要な情報であり（そのため、処理効率が悪く）、また、却ってドライバディストラクションを招く虞もある。

　そこで、本発明は、進行方向毎に、各進行方向への変更の意思の前段階を検出して、対応する進行方向に関する情報提供を行うことができる運転支援装置の提供を目的とする。

　本発明の一局面によれば、複数の進行方向のうちのいずれかへの車両の進行方向の変更の意思を入力する入力装置を備える車両における運転支援装置であって、
　前記入力装置に第１の進行方向への変更の意思が入力される第１の前段階を検出した場合に、前記第１の進行方向に関する情報提供を行うと共に、前記入力装置に前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向への変更の意思が入力される第２の前段階を検出した場合に、前記第２の進行方向に関する情報提供を行うことを特徴とする、運転支援装置が提供される。

　本発明によれば、進行方向毎に、各進行方向への変更の意思の前段階を検出して、対応する進行方向に関する情報提供を行うことができる運転支援装置が得られる。

一実施例（実施例１）による運転支援装置１の要部構成を示すシステム構成図である。左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの設置位置の一例を概略的に示す図である。本実施例１の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。他の一実施例（実施例２）による運転支援装置２の要部構成を示すシステム構成図である。中間接点７０Ｒのオン位置を模式的に示す図である。本実施例２の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。

　以下、図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態の説明を行う。

　図１は、一実施例（実施例１）による運転支援装置１の要部構成を示すシステム構成図である。図２は、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの設置位置の一例を概略的に示す図である。

　運転支援装置１は、制御装置１０を中心として構成される。制御装置１０は、マイクロコンピューターを含むＥＣＵ（電子制御ユニット）により構成されてもよい。制御装置１０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。例えば、制御装置１０の機能の任意の一部又は全部は、特定用途向けＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ－ｓｐｅｃｉｆｉｃｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）、ＤＳＰ（ｄｉｇｉｔａｌｓｉｇｎａｌｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）により実現されてもよい。また、制御装置１０の機能は、複数のＥＣＵにより協動して実現されてもよい。

　制御装置１０には、左右の表示装置２０Ｌ，２０Ｒが接続される。表示装置２０Ｌ，２０Ｒは、制御装置１０による制御下で情報を出力できるものであれば任意の形態であってもよい。例えば、表示装置２０Ｌ，２０Ｒは、ＬＥＤが設けられる左右のドアミラーであってもよい。表示装置２０Ｌ，２０Ｒは、１つの表示装置により実現されてもよい。この場合、表示装置２０Ｌ，２０Ｒは、液晶ディスプレイやＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）のような任意の表示装置であってよい。尚、表示装置２０Ｌ，２０Ｒが１つの表示装置により実現される場合、以下の説明において、表示装置２０Ｌとは当該１つの表示装置を指し、表示装置２０Ｒとは当該１つの表示装置を指す。

　表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、運転者の運転を支援するための各種情報が表示される。例えば、表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、それぞれ、後述の左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒの各画像が表示されてもよい。この際、画像は、各種処理を受けてから出力されてもよい。例えば、画像合成や視線変換等の技術を用いて得られる俯瞰視画像として表示されてもよい。また、表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、それぞれ、後述の左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒからの画像に対する画像認識処理により得られた左右の障害物情報が表示されてもよい。また、表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、それぞれ、左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒにより取得された左右の障害物情報が表示されてもよい。

　制御装置１０には、左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒが接続される。左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒは、ＣＣＤ（charge-coupled device）やＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）等の撮像素子により、それぞれ車両左右方向における風景の画像を捕捉する。左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒは、それぞれ、左後方及び右後方における風景の画像を捕捉するものであってもよいし、左側方及び右側方における風景の画像を捕捉するものであってもよいし、左前方及び右前方における風景の画像を捕捉するものであってもよいし、これらの任意の組み合わせであってもよい。左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒは、撮像した画像に基づいて周辺障害物の画像認識処理を行う画像処理装置を含んでもよい。左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒにより取得された各画像（及び／又は周辺障害物の画像認識結果）は、例えば所定のフレーム周期のストリーム形式で制御装置１０に送信されてもよい。

　制御装置１０には、左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒが接続される。左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒは、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、それぞれ車両左右方向における周辺障害物（典型的には、周辺車両）の状態を検出する。左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒは、それぞれ、左後方及び右後方における周辺障害物の状態を検出するものであってもよいし、左側方及び右側方における周辺障害物の状態を検出するものであってもよいし、左前方及び右前方における周辺障害物の状態を検出するものであってもよいし、これらの任意の組み合わせであってもよい。左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒは、周辺障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした周辺障害物の相対速度や相対距離、方位（横位置）を所定の周期で検出する。尚、左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒがミリ波レーダセンサの場合、ミリ波レーダセンサは、例えば電子スキャン型のミリ波レーダーであって良く、この場合、電波のドップラー周波数（周波数シフト）を用いて周辺障害物の相対速度が検出され、反射波の遅れ時間を用いて周辺障害物の相対距離が検出され、複数の受信アンテナ間での受信波の位相差に基づいて周辺障害物の方位が検出される。これらの検出データは、制御装置１０に所定の周期で送信されてもよい。

　制御装置１０には、左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒが接続される。左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒは、それぞれ、点灯時、車両左右方向の外部領域を照明する。左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒは、運転者の視界を支援し、後方接近車両等への意思表示としても機能する。左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒは、それぞれ、車両前部の左右の角部に設けられてよい。

　以上の左の表示装置２０Ｌ，左のカメラ３０Ｌ，左のレーダセンサ４０Ｌ及び左のコーナリングランプ５０Ｌは、左方移動支援系システム２Ｌを構成し、右の表示装置２０Ｒ，右のカメラ３０Ｒ，右のレーダセンサ４０Ｒ及び右のコーナリングランプ５０Ｒは、右方移動支援系システム２Ｒを構成する。

　制御装置１０には、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒが接続される。左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒは、図２に示すように、ウインカースイッチ（ウインカーレバー）１００の本体に設けられる。左のタッチセンサ６０Ｌは、ウインカースイッチ１００の本体を反時計回りに操作するとき（上方向に移動させるとき）に運転者の手が触れる領域（接触領域）をカバーするように設けられる。即ち、左のタッチセンサ６０Ｌは、運転者が左側のターニングランプ（図示せず）を点滅させるためにウインカースイッチ１００の本体を操作する際に、初期の接触を検出できるような位置に設けられる。右のタッチセンサ６０Ｒは、ウインカースイッチ１００の本体を時計回りに操作するとき（下方向に移動させるとき）に運転者の手が触れる領域（接触領域）をカバーするように設けられる。即ち、右のタッチセンサ６０Ｒは、運転者が右側のターニングランプ（図示せず）を点滅させるためにウインカースイッチ１００の本体を操作する際に、初期の接触を検出できるような位置に設けられる。尚、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒは、静電式であってもよいし感圧式であってもよいし、検出原理は任意である。

　簡易な構成では、図２に示すように、左のタッチセンサ６０Ｌは、ウインカースイッチ１００の本体操作部の下側半分に設けられ、右のタッチセンサ６０Ｒは、ウインカースイッチ１００の本体操作部の上側半分に設けられる。これは、ウインカースイッチ１００の本体を反時計回りに操作するときは、運転者はウインカースイッチ１００の本体操作部の下側半分に触れてウインカースイッチ１００の本体を上に押す傾向にあり、ウインカースイッチ１００の本体を時計回りに操作するときは、運転者はウインカースイッチ１００の本体操作部の上側半分に触れてウインカースイッチ１００の本体を下に押す傾向にあるためである。但し、実際にウインカースイッチ１００の本体を操作する際の接触位置は、ウインカースイッチ１００の本体の位置（ステアリングコラムとの関係）や形状等に依存するので、単純にウインカースイッチ１００の本体操作部の下側半分と上半分とに分かれないことが多い。従って、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒは、必ずしも、上下対称である必要はなく、同じ面積である必要はなく、また、両者の境界が直線的である必要もない。また、意図しない同時検出の防止のために、好ましくは、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの間には、不感帯（センサ不感領域又は低感度領域）が設けられてもよい。

　制御装置１０には、ウインカースイッチ１００が接続される。制御装置１０は、ウインカースイッチ１００の接点の導通状態に基づいて、ウインカースイッチ１００のオン／オフ状態を検出する。

　図３は、本実施例の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理ルーチンは、例えば、イグニッションスイッチがオンの間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。或いは、走行中（車速がゼロより大きい場合）に所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。

　ステップ３００では、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの出力に基づいて、ウインカースイッチ１００の本体への接触（運転者の手の接触）が検出されたか否か（いずれかのタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒがオン出力したか否か）が判定される。ウインカースイッチ１００の本体への接触が検出された場合は、ステップ３０２に進み、ウインカースイッチ１００の本体への接触が検出されない場合（即ちいずれのタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒもオン出力していない場合）、ステップ３１２に進む。

　ステップ３０２では、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの双方が同時にオン出力したか否か判定される。尚、「同時にオン出力」とは、検出のサンプリング時間（読み出し頻度）やセンサ出力の瞬時、接触時の入力乱れ（チャタリング）等を考慮した適切なフィルタを介した上で双方の入力がある状態と定義する。左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの双方が同時にオン出力した場合は、ステップ３０４に進み、それ以外の場合は、ステップ３０６に進む。

　ステップ３０４では、左方移動支援系システム２Ｌ及び右方移動支援系システム２Ｒの双方が作動される。具体的には、表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、それぞれ、左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒの各画像、左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒからの画像に対する画像認識処理により得られた左右の障害物情報、及び／又は、左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒにより取得された左右の障害物情報が表示されてもよい。これにより、運転者は、車両周辺（特に死角）に存在する障害物の状況を把握することができる。尚、表示装置２０Ｌ，２０Ｒが１つの表示装置により実現されている場合は、当該表示装置の画面が左右に分割され、左右それぞれの画面に、左右の障害物情報が表示されてもよい。また、左右のカメラ３０Ｌ，３０Ｒ及び／又は左右のレーダセンサ４０Ｌ，４０Ｒは、初回のステップ３０４の処理時に起動してもよいが、予めバックグランドで動作していてもよい。また、ステップ３０４では、左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒの双方がオン状態（点灯状態）とされてもよい。これにより、運転者は、左右の前側方における障害物の状況や道路状況に関する情報を得ることができる。このようにしてステップ３０４では、左右の各種運転支援情報が運転者に提供される。

　ステップ３０６では、左のタッチセンサ６０Ｌがオン出力したか否か判定される。左のタッチセンサ６０Ｌがオン出力した場合は、ステップ３０８に進み、それ以外の場合（即ち、右のタッチセンサ６０Ｒがオン出力した場合）は、ステップ３１０に進む。

　ステップ３０８では、左方移動支援系システム２Ｌのみが作動される。具体的には、左の表示装置２０Ｌには、左のカメラ３０Ｌの画像、左のカメラ３０Ｌからの画像に対する画像認識処理により得られた左の障害物情報、及び／又は、左のレーダセンサ４０Ｌにより取得された左の障害物情報が表示されてもよい。これにより、運転者は、車両周辺（特に左側方や左後方の死角）に存在する障害物の状況を把握することができる。尚、左のカメラ３０Ｌ及び／又は左のレーダセンサ４０Ｌは、初回のステップ３０８の処理時に起動してもよいが、予めバックグランドで動作していてもよい。また、ステップ３０８では、左のコーナリングランプ５０Ｌがオン状態（点灯状態）とされてもよい。これにより、運転者は、左前側方における障害物の状況や道路状況に関する情報を得ることができる。このようにしてステップ３０８では、左側の各種運転支援情報が運転者に提供される。

　ステップ３１０では、右方移動支援系システム２Ｒのみが作動される。具体的には、右の表示装置２０Ｒには、右のカメラ３０Ｒの画像、右のカメラ３０Ｒからの画像に対する画像認識処理により得られた右の障害物情報、及び／又は、右のレーダセンサ４０Ｒにより取得された右の障害物情報が表示されてもよい。これにより、運転者は、車両周辺（特に右側方や右後方の死角）に存在する障害物の状況を把握することができる。尚、右のカメラ３０Ｒ及び／又は右のレーダセンサ４０Ｒは、初回のステップ３１０の処理時に起動してもよいが、予めバックグランドで動作していてもよい。また、ステップ３１０では、右のコーナリングランプ５０Ｒがオン状態（点灯状態）とされてもよい。これにより、運転者は、右前側方における障害物の状況や道路状況に関する情報を得ることができる。このようにしてステップ３１０では、右側の各種運転支援情報が運転者に提供される。

　ステップ３１２では、左方移動支援系システム２Ｌ及び右方移動支援系システム２Ｒのいずれかが動作中であるか否か（即ち左側及び右側のいずれかの運転支援情報が出力中であるか否か）が判定される。左側及び右側のいずれかの運転支援情報が出力中である場合は、ステップ３１４に進み、それ以外の場合（左側及び右側のいずれの運転支援情報も出力していない場合）、ステップ３００に戻る。

　ステップ３１４では、ウインカースイッチ１００がオンからオフに切り替わったか否かが判定される。尚、ウインカースイッチ１００は、オンした際に本体にロック機構が働く一般的な構成であってもよいし、レバー動作自体は中立位置に戻る電子式の構成であってもよい。いずれにしても、ウインカースイッチ１００がオンすると、オン状態が維持され、その後、手動で戻した場合や旋回後のオートキャンセル機能により解放される。この解放によりウインカースイッチ１００がオンからオフに切り替わる。ウインカースイッチ１００がオンからオフに切り替わった場合は、ステップ３２０に進み、それ以外の場合（ウインカースイッチ１００が未だオンしていない場合や、オン状態が維持されている場合）、ステップ３１６に進む。

　ステップ３１６では、ウインカースイッチ１００がオフ状態であるか否かが判定される。ウインカースイッチ１００がオフ状態である場合は、ステップ３１８に進み、それ以外の場合（ウインカースイッチ１００がオン状態である場合）、ステップ３００に戻る。

　ステップ３１８では、左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒのオフ状態が一定時間継続しているか否かが判定される。左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒのオフ状態が一定時間継続している場合は、ステップ３２０に進み、それ以外の場合、ステップ３００に戻る。

　ステップ３２０では、運転支援情報の出力が停止される。即ち、上記ステップ３０４，３０８又は３１０の処理により動作中の左方移動支援系システム２Ｌ及び／又は右方移動支援系システム２Ｒがオフとなる。

　このように図３に示す処理によれば、運転者が、左方向に進行方向を変更しようとして（左車線へと車線変更をしようとする場合も含む）ウインカースイッチ１００の本体を反時計回りに回そうとすると、左のタッチセンサ６０Ｌがオン出力し、これに伴い、左方移動支援系システム２Ｌが起動して左側の運転支援情報が出力される（ステップ３０８）。これにより、運転者は、実際に左方向にウインカースイッチ１００をオンさせる前に、左側の運転支援情報を得ることができるので、そのままウインカースイッチ１００をオンさせて左方向への移動や旋回を開始してよいかを適切に判断することができる。尚、一旦、左側の運転支援情報が出力されると、その後、左側の運転支援情報は、ウインカースイッチ１００がオンとなり、次いでウインカースイッチ１００がオフとなるまで継続して出力される。或いは、運転者がウインカースイッチ１００をオンにせずにウインカースイッチ１００の本体から手を離すと、左側の運転支援情報が出力された後、一定時間経過した時点で、運転支援情報の出力が停止される（ステップ３１８，３２０）。即ち、運転者が、単にウインカースイッチ１００の本体の左のタッチセンサ６０Ｌをタッチするだけでウインカースイッチ１００をオンさせない場合は、一定時間だけ左側の運転支援情報が出力される。これは、運転者が、単に左側の運転支援情報を得たいだけのときに有用である。即ち、運転者は、単に左側の運転支援情報を得たいときは、ウインカースイッチ１００の本体の左のタッチセンサ６０Ｌをタッチすることで、左側の運転支援情報を得ることができる。また、一定時間の経過を条件としてオフにすることにより（ステップ３１８，３２０）、振動等による一時的な接触の断接にて左方移動支援系システム２Ｌがオン／オフを頻繁に繰り返すハンチング等を防止することできる。

　同様に、運転者が、右方向に進行方向を変更しようとして（右車線へと車線変更をしようとする場合も含む）ウインカースイッチ１００の本体を時計回りに回そうとすると、右のタッチセンサ６０Ｒがオン出力し、これに伴い、右方移動支援系システム２Ｒが起動して右側の運転支援情報が出力される（ステップ３１０）。これにより、運転者は、実際に右方向にウインカースイッチ１００をオンさせる前に、右側の運転支援情報を得ることができるので、そのままウインカースイッチ１００をオンさせて右方向への移動や旋回を開始してよいかを適切に判断することができる。尚、一旦、右側の運転支援情報が出力されると、その後、右側の運転支援情報は、ウインカースイッチ１００がオンとなり、次いでウインカースイッチ１００がオフとなるまで継続して出力される。或いは、同様に、運転者がウインカースイッチ１００をオンにせずにウインカースイッチ１００の本体から手を離すと、右側の運転支援情報が出力された後、一定時間経過した時点で、運転支援情報の出力が停止される（ステップ３１８，３２０）。

　また、図３に示す処理によれば、運転者が進行方向の変更の意思を有していないときでも左右の双方の運転支援情報を得ることができる。例えば、運転者は、左右の運転支援情報を得たいときは、ウインカースイッチ１００の本体をつまむような操作を行うことで左右のタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒの双方をオンにすればよい。

　このように本実施例によれば、左右の進行方向毎に、運転者の各進行方向への変更の意思の前段階をタッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒにより検出して、対応する進行方向に関する情報提供を行うことができる。これにより、運転者にとって必要な情報のみを効率的に提供することができる。また、意図する進行方向とは逆（又は無関係の）情報は出力されないので、ドライバディストラクションを招く虞もない。

　図４は、他の一実施例（実施例２）による運転支援装置２の要部構成を示すシステム構成図である。本実施例２の運転支援装置２は、上述した実施例１に対して、タッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒに代えて、中間接点７０Ｌ，７０Ｒを設けた点が主に異なる。以下では、主に本実施例２特有の構成について重点的に説明する。上述した実施例１と同一であってよい構成については、同一の参照符合を付して説明を省略する。尚、制御装置１０については、上述した実施例１に対して、制御方法（内容）についてのみが図６を参照して後述する如く異なる。

　中間接点７０Ｌ，７０Ｒは、ウインカースイッチ１００の本体に設けられる。中間接点７０Ｌは、ウインカースイッチ１００の本体を反時計回りに操作するとき（上方向に移動させるとき）に、ウインカースイッチ１００がオン位置に至る前にオンするように配置される。即ち、中間接点７０Ｌは、ウインカースイッチ１００の本体の中立位置と、反時計回りに操作するときにウインカースイッチ１００がオンする際のウインカースイッチ１００の本体の位置（左側オン位置）との間でオンする。また、中間接点７０Ｒは、ウインカースイッチ１００の本体を時計回りに操作するとき（下方向に移動させるとき）に、ウインカースイッチ１００がオン位置に至る前にオンするように配置される。即ち、中間接点７０Ｒは、図５に模式的に示すように、ウインカースイッチ１００の本体の中立位置と、時計回りに操作するときにウインカースイッチ１００がオンする際のウインカースイッチ１００の本体の位置（右側オン位置）との間でオンする。

　例えば、ウインカースイッチ１００がオンした際に本体にロック機構が働く一般的な構成である場合、中間接点７０Ｌ，７０Ｒは、ロック機構が働く以前の位置（即ち節度山を乗り越えるまでの位置であって、手を離したときに中立位置に戻る範囲内の位置）に設けられる。尚、中間接点７０Ｌ，７０Ｒは、好ましくは、振動等で誤操作しない範囲で可能な限り中立位置に近くなるように配置される。これにより、可能限り早い段階から運転支援情報の出力を開始することができる。

　尚、中間接点７０Ｌ，７０Ｒは、電気的にオン／オフする接点であるが、他の検出手段により同様の機能を実現してもよい。例えば、光学センサやロータリーエンコーダなどを用いて、ウインカースイッチ１００の本体の初動（途中位置までの操作）を検出してもよい。

　図６は、本実施例の制御装置１０により実現される主要処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理ルーチンは、例えば、イグニッションスイッチがオンの間、所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。或いは、走行中（車速がゼロより大きい場合）に所定周期毎に繰り返し実行されてもよい。

　ステップ６００では、左右の中間接点７０Ｌ，７０Ｒのいずれかがオン出力したか否か判定される。左右の中間接点７０Ｌ，７０Ｒのいずれかがオン出力した場合は、ステップ６０６に進み、それ以外の場合（即ち、左右の中間接点７０Ｌ，７０Ｒのいずれもオン出力していない場合）、ステップ６１４に進む。

　ステップ６０６では、左の中間接点７０Ｌがオン出力したか否か判定される。左の中間接点７０Ｌがオン出力した場合は、ステップ６０８に進み、それ以外の場合（即ち、右の中間接点７０Ｒがオン出力した場合）は、ステップ６１０に進む。

　ステップ６０８では、左方移動支援系システム２Ｌのみが作動される。本処理は、上述した実施例１におけるステップ３０８と同様であってよい。このようにしてステップ６０８では、左側の各種運転支援情報が運転者に提供される。

　ステップ６１０では、右方移動支援系システム２Ｒのみが作動される。本処理は、上述した実施例１におけるステップ３１０と同様であってよい。このようにしてステップ６１０では、右側の各種運転支援情報が運転者に提供される。

　ステップ６１２では、左方移動支援系システム２Ｌ及び右方移動支援系システム２Ｒのいずれかが動作中であるか否か（即ち左側及び右側のいずれかの運転支援情報が出力中であるか否か）が判定される。左側及び右側のいずれかの運転支援情報が出力中である場合は、ステップ６１４に進み、それ以外の場合（左側及び右側のいずれかの運転支援情報も出力していない場合）、ステップ６００に戻る。

　ステップ６１４では、ウインカースイッチ１００がオンからオフに切り替わったか否かが判定される。ウインカースイッチ１００がオンからオフに切り替わった場合は、ステップ６２０に進み、それ以外の場合（ウインカースイッチ１００が未だオンしていない場合や、オン状態が維持されている場合）、ステップ６１６に進む。

　ステップ６１６では、ウインカースイッチ１００がオフ状態であるか否かが判定される。ウインカースイッチ１００がオフ状態である場合は、ステップ６１８に進み、それ以外の場合（ウインカースイッチ１００がオン状態である場合）、ステップ６００に戻る。

　ステップ６１８では、ウインカースイッチ１００のオフ状態が一定時間継続しているか否かが判定される。ウインカースイッチ１００のオフ状態が一定時間継続している場合は、ステップ６２０に進み、それ以外の場合、ステップ６００に戻る。

　ステップ６２０では、運転支援情報の出力が停止される。即ち、動作中の左方移動支援系システム２Ｌ及び／又は右方移動支援系システム２Ｒがオフとなる。

　図６に示す処理によれば、上述の図３に示した処理と同様の効果を得ることができる。即ち、本実施例２によれば、左右の進行方向毎に、運転者の各進行方向への変更の意思の前段階を中間接点７０Ｌ，７０Ｒにより検出して、対応する進行方向に関する情報提供を行うことができる。これにより、運転者にとって必要な情報のみを効率的に提供することができる。特に、本実施例２では、上述の実施例１に比べて、中間接点７０Ｌ，７０Ｒを追加するだけでよいので、簡易な構成で実現することができる。また、遊び手等のような不意動作に対するロバスト性を高めることができる。

　以上、本発明の好ましい実施例について詳説したが、本発明は、上述した実施例に制限されることはなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形及び置換を加えることができる。

　例えば、上述した実施例では、進行方向に関する情報提供は、左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒの点灯及び表示装置２０Ｌ，２０Ｒの表示により実現されているが、進行方向に関する情報提供の方法は、多種多様であり、任意の方法が採用されてもよい。例えば、左右のコーナリングランプ５０Ｌ，５０Ｒの点灯のみで実現されてもよいし、表示装置２０Ｌ，２０Ｒの表示のみで実現されてもよい。また、その他、左右に配置されたブザーにより警報を出力する方法が採用されてもよい。また、表示装置２０Ｌ，２０Ｒの表示態様についても多種多様であり、任意の方法が採用されてもよい。例えば、表示装置２０Ｌ，２０Ｒには、左方向又は右方向への移動又は旋回の際に障害となる危険性が高い障害物情報が存在する場合のみ、障害物情報が表示されてもよい。この際、障害物情報は、警報と共に出力されてもよい。また、情報提供に係る障害物情報は、インフラとの通信（車車間通信を含む）により取得されてもよい。

　また、上述した実施例では、情報提供に係る進行方向は、左右方向であったが、後退方向を含んでもよい。この場合、後退方向への変更の意思は、シフトレバーのリバース位置への変更の前段階を検出することにより検出されてもよい。この目的のため、例えば、上述した実施例と同様、シフトレバーにタッチセンサを設けてもよく、シフトレバーに追加の接点を設けてもよい。また、ブレーキペダルや車速などの他の条件（シフトレバーをリバース位置に切り換える状況を表す条件）を加味してもよい。

　また、上述した実施例１と実施例２とは組み合わせて実現されてもよい。即ち、タッチセンサ６０Ｌ，６０Ｒと中間接点７０Ｌ，７０Ｒの双方を用いて、ウインカースイッチ１００の本体のオン位置に至るまでの初期操作（前段階）を検出してもよい。

　１，２　　運転支援装置
　２Ｌ　　左方移動支援系システム
　２Ｒ　　右方移動支援系システム
　１０　　制御装置
　２０Ｌ　　左の表示装置
　２０Ｒ　　右の表示装置
　３０Ｌ　　左のカメラ
　３０Ｒ　　右のカメラ
　４０Ｌ　　左のレーダセンサ
　４０Ｒ　　右のレーダセンサ
　５０Ｌ　　左のコーナリングランプ
　５０Ｒ　　右のコーナリングランプ
　６０Ｌ　　左のタッチセンサ
　６０Ｒ　　右のタッチセンサ
　７０Ｌ　　左の中間接点
　７０Ｒ　　右の中間接点
　１００　　ウインカースイッチ

Claims

　複数の進行方向のうちのいずれかへの車両の進行方向の変更の意思を入力する入力装置を備える車両における運転支援装置であって、
　前記入力装置に第１の進行方向への変更の意思が入力される第１の前段階を検出した場合に、前記第１の進行方向に関する情報提供を行うと共に、前記入力装置に前記第１の進行方向とは異なる第２の進行方向への変更の意思が入力される第２の前段階を検出した場合に、前記第２の進行方向に関する情報提供を行うことを特徴とする、運転支援装置。
　前記入力装置は、ウインカースイッチであり、前記第１の進行方向は右方向であり、前記第２の進行方向は左方向であり、
　前記情報提供は、前記ウインカースイッチがオンするまでに実行される、請求項１に記載の運転支援装置。
　前記第１の及び第２の前段階は、前記ウインカースイッチの本体に左右用にそれぞれ設けられるタッチセンサに基づいてそれぞれ検出される、請求項２に記載の運転支援装置。
　前記第１の及び第２の前段階は、前記ウインカースイッチの本体の左方向及び右方向の操作に対してそれぞれ設けられる操作途中検出手段であって、前記ウインカースイッチの本体が中立位置からオン位置に向かう途中位置を検出する操作途中検出手段に基づいてそれぞれ検出される、請求項２に記載の運転支援装置。
　前記情報提供は、コーナリングランプの点灯、カメラの画像の出力、レーダ検出結果の出力、及び、警報の出力のうちの少なくともいずれか１つを含む、請求項１～４のうちのいずれか１項に記載の運転支援装置。