JP5282730B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に係り、特に、縦列駐車時及び車庫入れ駐車時に運転者に対する所定の駐車支援を行う車両の前部及び後部にそれぞれ配設されたクリアランスソナーを用いて障害物との接近を検知するうえで好適な運転支援装置に関する。

従来、車両に配設された超音波センサ（クリアランスソナー）を用いて自車両と障害物との接近を検知する装置が知られている（例えば、特許文献１及び２参照）。特許文献１記載の装置においては、超音波センサを用いて自車両から見て側方にある障害物の有無が検知され、自車両の駐車スペースが認知される。また、この装置においては、シフトレバーの操作位置に応じて超音波センサの検知距離が変更される。更に、特許文献２記載の装置は、駐車時に運転者に対する所定の駐車支援を行う車両に搭載されており、その駐車支援実行中に超音波センサにて障害物を検知すると、その所定の駐車支援の実行を中止させる。

特開２００７−０１５６６１号公報 特開２００７−０７６４９６号公報

しかし、上記特許文献２記載の装置では、超音波センサにて障害物が検知されると駐車支援の実行が中止されるので、駐車支援システムとしての実行が過度に制限されたものとなってしまう。

また、一般的に、障害物との接近検知は、車両前部コーナー及び車両後部でそれぞれ所定の検知距離範囲内に対して行われており、通常、車両前部コーナーに対する接近検知は、信号待ち停車中などでの不要警報を抑えるため約５０ｃｍを検知距離としており、また、車両後部に対する接近検知は、車両後退時における接近警報を早期に行うため約１５０ｃｍを検知距離としている。また、車両駐車としては、道路路肩などに車両を縦列させる縦列駐車と、駐車場などで車両を並列させる車庫入れ駐車と、がある。縦列駐車では、駐車スペースの前方に位置する前方車両に自車両の前部コーナー（特に縦列駐車しようとする側の前部コーナー）がどの程度接近しているのかが運転者にとって重要でありかつその接近距離を運転者が早めに認識できることが好ましいので、車両前部コーナーに対する接近検知を通常の検知距離よりも長い距離で行うことが望ましく、また、駐車スペースの後方に位置する後方車両は停車しているのが一般的であって接近警報が早めに行われることは不要であるので、車両後部に対する接近検知を通常の検知距離よりも短い距離で行うこととしても十分である。一方、車庫入れ駐車では、自車両の前部コーナーへの接近は運転者にとってあまり重要ではないので、車両前部コーナーに対する接近検知を通常のままの検知距離で行うこととすれば十分であり、また、駐車スペースに隣接する隣接車両は停車しているのが一般的であって接近警報が早めに行われることは不要であるので、車両後部に対する接近検知を通常の検知距離よりも短い距離で行うこととしても十分である。しかし、上記した特許文献１記載の装置では、シフトレバーの操作位置に応じて超音波センサの検知距離が変更されるが、その超音波センサの検知距離の変更が縦列駐車と車庫入れ駐車とで区別されていないので、縦列駐車に適した変更かつ車庫入れ駐車に適した変更が行われておらず、不要な接近警報がなされるおそれがある。

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、障害物検知時に駐車支援の実行が制限されるのを回避しつつ、縦列駐車及び車庫入れ駐車にそれぞれ適したソナー検知を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。

上記の目的は、縦列駐車時及び車庫入れ駐車時に運転者に対する所定の駐車支援を行う駐車支援手段と、車両前部に配設された第１クリアランスソナー及び車両後部に配設された第２クリアランスソナーを用いて自車両と障害物との接近を検知する接近検知手段と、を有する車両の運転支援装置であって、前記所定の駐車支援の実行中、縦列駐車時は、前記第１クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも長くしかつ前記第２クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも短くし、一方、車庫入れ駐車時は、前記第１クリアランスソナーの検知距離を通常時のものと変えることなく前記第２クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも短くするソナー検知距離変更手段を備える運転支援装置により達成される。

この態様の発明において、所定の駐車支援中は、縦列駐車及び車庫入れ駐車に合わせて各クリアランスソナーの検知距離が変更される。この場合、検知距離が変更されたクリアランスソナーを用いて接近検知が行われても、所定の駐車支援が中止される訳ではない。このため、クリアランスソナーを用いて障害物検知時に駐車支援の実行が制限されるのは回避される。また、所定の駐車支援中、縦列駐車時は、車両前部の第１クリアランスソナーの検知距離が通常時のものよりも長くされかつ車両後部の第２クリアランスソナーの検知距離が通常時のものよりも短くされる一方、車庫入れ駐車時は、車両前部の第１クリアランスソナーの検知距離が通常時のものと変えることなく車両後部の第２クリアランスソナーの検知距離が通常時のものよりも短くされる。このため、縦列駐車及び車庫入れ駐車にそれぞれ適したソナー検知が可能となる。

本発明によれば、障害物検知時に駐車支援の実行が制限されるのを回避しつつ、縦列駐車及び車庫入れ駐車にそれぞれ適したソナー検知を行うことができる。

本発明の一実施例である運転支援装置の構成図である。 本実施例の運転支援装置が備えるクリアランスソナーの検知距離（検知範囲）を表した図である。 本実施例において縦列駐車時における構成を説明するための図である。 本実施例において車庫入れ駐車時における構成を説明するための図である。 本実施例の運転支援装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。

以下、図面を用いて、本発明に係る運転支援装置の具体的な実施の形態について説明する。

図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される運転支援装置１０の構成図を示す。本実施例の運転支援装置１０は、道路路肩などで他車両に対して車体前面及び車体後面を隣接させて縦列に駐車させる縦列駐車及び駐車場などで他車両に対して車体側面を隣接させて並列に駐車させる車庫入れ駐車の車両駐車時に車両を駐車すべき目標駐車位置へ誘導して車両運転者に対する駐車支援を行う装置であると共に、自車両と障害物との接近を検知した場合に警報表示や報知を行う装置である。

まず、運転支援装置１０において駐車支援を行う構成について説明する。図１に示す如く、運転支援装置１０は、車両駐車時における運転者への駐車支援を行うための演算を行う駐車アシスト用電子制御ユニット（以下、駐車アシストＥＣＵと称す）１２を備えている。駐車アシストＥＣＵ１２は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、処理ソフトウェアに従って駐車支援を実行する。

駐車アシストＥＣＵ１２には、バックカメラ１４及びディスプレイ１６が電気的に接続されている。バックカメラ１４は、車体後部中央に配設されており、その配設位置から車両後方に予め定められた所定角範囲で広がる車両後方領域を撮影する。バックカメラ１４の撮影した車両後方状況の撮像画像は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。ディスプレイ１６は、車両運転者が視認可能かつ操作可能な位置（例えばインストルメントパネル中央）にその表示画面が車両後方へ向くように配設されたタッチディスプレイである。駐車アシストＥＣＵ１２は、例えば車両運転者による所定のスイッチ操作が行われた場合やナビゲーション装置などを用いて自車両が駐車場に進入したことを検知した場合などに、バックカメラ１４による車両後方が撮影された撮像画像をディスプレイ１６の表示画面に表示させる。ディスプレイ１６は、駐車アシストＥＣＵ１２からの指令に従ってバックカメラ１４による車両後方が撮影された撮像画像をその表示画面に表示する。

ディスプレイ１６には、車両運転者による操作が可能な感圧式等のタッチ操作部が設けられる。駐車アシストＥＣＵ１２は、駐車支援を実行する際にタッチ操作部をディスプレイ１６上に表示する。タッチ操作部は、階層的な複数のスイッチから構成されており、駐車アシストＥＣＵ１２の指令に従って表示画面上に表示される。また、駐車アシストＥＣＵ１２は、ディスプレイ１６上に表示されたタッチ操作部への車両運転者による操作を検知し、その検知した操作の内容に応じた処理を実行する。尚、タッチ操作部には、縦列駐車を支援するための縦列駐車モードと車庫入れ駐車を支援するための車庫入れモードとの何れか一方を選択するためのスイッチや，運転者が車両を駐車させる目標駐車位置を設定するための矢印ボタンスイッチ，その設定を確定するためのスイッチ等が含まれる。

駐車アシストＥＣＵ１２には、ＣＡＮなどの通信線１８を介してステアリングセンサ２０及びＥＰＳ−ＥＣＵ２２が接続されている。ステアリングセンサ２０は、運転者が車両を転舵させるべく操作するステアリングの舵角に応じた信号を出力するセンサである。ステアリングセンサ２０の出力は、駐車アシストＥＣＵ１２に供給される。駐車アシストＥＣＵ１２は、ステアリングセンサ２０の出力信号に基づいてステアリングの舵角を検出し、そのステアリング舵角に応じた処理を実行する。

ＥＰＳ−ＥＣＵ２２には、トルクセンサ２４及びＥＰＳアクチュエータ２６が電気的に接続されている。トルクセンサ２４は、運転者が車両を転舵させるべく操作するステアリングに加わる運転者からの操作トルクに応じた信号を出力するセンサである。トルクセンサ２４の出力は、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２に供給される。また、上記したステアリングセンサ２０の出力も、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２に供給される。ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、通常時（具体的には、駐車アシストＥＣＵ１２による駐車支援を行わない時）は、トルクセンサ２４の出力信号に基づいてステアリングに加わる操作トルクを検出しながら、その検出トルクに応じたアシストトルクがステアリングに付与されるようにＥＰＳアクチュエータ２６を駆動するステアリングアシストを実行する。一方、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、駐車アシストＥＣＵ１２による駐車支援を行う時は、ステアリングセンサ２０の出力信号に基づいてステアリングの舵角を検出しながら、目標駐車位置への目標誘導軌跡に従ってステアリングが自動的に回転操作（自動操舵）されるようにＥＰＳアクチュエータ２６を駆動する駐車支援を実行する。

以下、車両駐車時に車両を目標駐車位置へ誘導して車両運転者に対する駐車支援を行う具体的動作について説明する。

本実施例において、車両運転者が駐車支援を開始・実行するためにインストルメントパネルなどに設けられた駐車アシストスイッチをオン操作すると、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車支援の実行を開始する（駐車アシストモード）。具体的には、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車アシストスイッチがオン操作されたことを検知すると、まず、車体前部の両側面に設けられた超音波センサや上記のバックカメラ１４を用いて自車両の駐車可能な空間を検出する。そして、その後、その検出した駐車可能な空間をディスプレイ１６に表示しつつ、その空間を基にディスプレイ１６のタッチ操作部への操作に応じて自車両を縦列駐車或いは車庫入れ駐車させるべき目標駐車位置を移動させて位置確定を行う。運転者は、ディスプレイ１６に表示された駐車可能な空間等を見ながら、タッチ操作部を操作して縦列駐車又は車庫入れ駐車に対応した目標駐車位置を確定させる。

駐車支援ＥＣＵ１２は、縦列駐車モードと車庫入れ駐車モードとの何れかで目標駐車位置を確定すると、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２に対して自車両の現位置（確定位置）からその駐車モードに対応した目標駐車位置へ向けて自動操舵を行う要求指示を送信する。かかる送信が行われると、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、通信線１８を介して駐車支援ＥＣＵ１２からの要求指示を受信する。かかる受信が行われると、以後、ＥＰＳ−ＥＣＵ２２は、運転者によりシフトレバーが後退位置に操作されかつブレーキペダルへの踏力が緩められて車両が後退する際に、車両が上記の確定位置から目標駐車位置までの目標軌跡に沿うようにＥＰＳアクチュエータ２６を駆動させる。この場合には、ＥＰＳアクチュエータ２６の駆動によりステアリングが目標駐車位置までの目標軌跡に沿うように自動操舵される。運転者は、上記の確定位置から目標駐車位置まで車両が後退する過程で、周囲の安全を確認しながらブレーキペダルを操作して車両の後退速度を調整すると共に、車両が目標駐車位置近傍まで後退したときにブレーキペダルを踏み込んで車両を停車させる。かかる停車がなされると、駐車アシストモードが解除される。

このように本実施例の運転支援装置１０によれば、駐車アシストモードにおいて、自車両が目標駐車位置に駐車される際にステアリングを自動的に回転操作させて自動操舵させる駐車支援を実行することができる。このため、本実施例によれば、車両駐車時に運転者はブレーキ操作を調整するだけで十分であり、ステアリング操作を行うことは不要であるので、車両を駐車させるうえでの運転者の操作負担を軽減することが可能である。

次に、運転支援装置１０において障害物との接近検知を行う構成について説明する。図２は、本実施例の運転支援装置１０が備えるクリアランスソナーの検知距離（検知範囲）を表した図を示す。

図１に示す如く、運転支援装置１０は、また、自車両と障害物との接近を検知するための演算を行うクリアランスソナーＥＣＵ３０を備えている。クリアランスソナーＥＣＵ３０は、マイクロコンピュータを主体に構成されており、処理ソフトウェアに従って障害物との接近検知を行う。

クリアランスソナーＥＣＵ３０には、障害物検知センサとしてのクリアランスソナー３２が電気的に接続されている。クリアランスソナー３２は、図２に示す如く、車両前部バンパー及び車両後部バンパーに複数配設されており、少なくとも、車両前部の両コーナーに設けられていると共に、車両後部中央に設けられている。以下、適宜、車両前部コーナーのクリアランスソナー３２を第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲと、車両後部中央のクリアランスソナー３２を第２クリアランスソナー３２ＢＣと、それぞれ称す。

各クリアランスソナー３２は、車両前側方又は車両後方に向けて超音波を送信すると共に、その超音波が障害物に反射した反射波を受信して検知信号を出力する。車両前部コーナーの第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの作動は、例えば、車両がイグニションオン状態にあり、シフトレバーが停車位置Ｐ以外にあり、かつ車両速度が所定速度（例えば１０ｋｍ／ｈ）以下にあるときに許可される。また、車両後部中央の第２クリアランスソナー３２ＢＣの作動は、例えば、車両がイグニションオン状態にあり、かつシフトレバーが後退位置Ｒにあるときに許可される。

クリアランスソナー３２の超音波の送信は、予め定められた周期で行われる。クリアランスソナー３２の超音波の送信からその反射波の受信までの時間（位相差）は、自車両と障害物との距離に応じたものとなる。具体的には、その距離が短いほど短くなり、その距離が長いほど長くなる。この点、検知すべき障害物の検知距離（検知範囲）に合わせてクリアランスソナー３２の超音波の送信周期を変更することとすれば、クリアランスソナー３２の検知信号に基づいて検知距離に応じた障害物の接近検知を行うことが可能となる。例えば、自車両から比較的近い位置の障害物を検知するうえでは、超音波の送信周期を短くして検知距離（検知範囲）を短く（狭く）する。一方、自車両から比較的遠い位置の障害物を検知するうえでは、超音波の送信周期を長くして検知距離（検知範囲）を長く（広く）する。

第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０は、自車両が交差点での信号待ちで前方車両に接近し過ぎて停車した場合などに障害物が存在すると誤検知されてブザー吹鳴の誤警報がなされるのを防止すべく、通常は、５０ｃｍ程度の通常値Ｘ１０に設定されている。また、第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０は、車両後退時に障害物との接近検知を行うタイミングを早くすべく、通常は、１５０ｃｍ程度の通常値Ｘ２０に設定されている。

各クリアランスソナー３２の検知信号の出力は、クリアランスソナーＥＣＵ３０に供給される。クリアランスソナーＥＣＵ３０は、各クリアランスソナー３２の出力信号に基づいて、自車両周囲に存在する障害物の有無を判定すると共に、障害物との接近が検知される場合にはその障害物と自車両との距離を検出する。

クリアランスソナーＥＣＵ３０には、ブザー警報機３４が電気的に接続されていると共に、通信線１８を介してメータＥＣＵ３６が接続されている。クリアランスソナーＥＣＵ３０は、クリアランスソナー３２を用いて障害物への接近を検知すると、ブザー警報機３４を駆動すると共に、メータＥＣＵ３６に対して接近検知を示す表示を行う要求指示を行う。ブザー警報機３４は、クリアランスソナーＥＣＵ３０からの指示に従って運転者へ向けてブザー吹鳴を行う。このブザー警報機３４のブザー吹鳴は、自車両と障害物との距離に応じたものとなる。例えば、その距離が長いときは長い断続時間で行われ、その距離が短いときは短い断続時間で行われる。また、メータＥＣＵ３６は、通信線１８を介したクリアランスソナーＥＣＵ３０からの指示に従って、上記のディスプレイ１６やインフォメーションディスプレイに運転者へ向けて障害物との接近が検知されたことを示す表示を行わせる。この表示は、自車両と障害物との距離に応じたものとなる。例えば、その距離が長いときは長い点滅間隔で行われ、その距離が短いときは短い点滅間隔で行われる。

以下、自車両近傍の障害物への接近を検知する具体的動作について説明する。

本実施例において、車両運転者が障害物検知を開始・実行するためにインストルメントパネルなどに設けられたクリアランスソナースイッチをオン操作すると、クリアランスソナーＥＣＵ３０は、自車両と障害物との接近検知の実行を開始する（接近検知モード）。具体的には、各クリアランスソナー３２の作動条件に合わせて、作動が許可されるクリアランスソナー３２から超音波を送信させる。

作動許可されたクリアランスソナー３２の検知距離内に障害物が存在しないときは、超音波の反射波が受信されないので、クリアランスソナー３２は、検知信号を出力しない。従って、この場合、クリアランスソナーＥＣＵ３０は、クリアランスソナー３２からの検知信号を受信しないので、検知距離内に存在する障害物が無いと判定する。一方、作動許可されたクリアランスソナー３２の検知距離内に障害物が存在するときは、超音波の反射波が受信されるので、クリアランスソナー３２は、検知信号を出力する。クリアランスソナーＥＣＵ３０は、クリアランスソナー３２からの検知信号を受信した場合は、そのクリアランスソナー３２の検知範囲内に障害物が存在すると判定し、自車両からその障害物までの距離を検出する。

クリアランスソナーＥＣＵ３０は、障害物が存在すると判定して自車両とその障害物との距離を検出すると、その検出した障害物までの距離に応じたブザー吹鳴が行われるようにブザー警報機３４を駆動すると共に、メータＥＣＵ３６に対してその検出した障害物までの距離に応じた表示が行われるように表示要求指示を行う。この場合、ブザー警報機３４から自車両と障害物との距離に応じたブザー吹鳴が行われ、運転者の視認可能なディスプレイに障害物との接近が検知されたことを示しかつその自車両と障害物との距離に応じた表示が行われる。

このように本実施例の運転支援装置１０によれば、接近検知モードにおいて、車体に取り付けられたクリアランスソナー３２を用いて自車両近傍に存在する障害物への接近を検知することができ、そして、障害物との接近が検知された場合はブザー吹鳴や表示により運転者に対して障害物との接近を知らせることができる。このため、本実施例によれば、運転者が自車両を運転操作するうえで注意すべき障害物の情報をその運転者に与えることで、その運転操作の負担軽減を図ることが可能である。

次に、図３〜図５を参照して、本実施例において上記した障害物への接近検知を上記した駐車支援の実行中に行う場合について説明する。

図３は、本実施例において縦列駐車時における構成を説明するための図を示す。図４は、本実施例において車庫入れ駐車時における構成を説明するための図を示す。尚、図３（Ａ）及び図４（Ａ）には駐車支援の実行中に障害物への接近検知が通常どおりのまま行われる場合のクリアランスソナー３２の検知範囲を表した図を、また、図３（Ｂ）及び図４（Ｂ）には本実施例において駐車支援の実行中でのクリアランスソナー３２の検知範囲を表した図を、それぞれ示す。また、図５は、本実施例の運転支援装置１０において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。

本実施例において、駐車支援ＥＣＵ１２は、駐車アシストスイッチのオン操作により駐車支援の実行を開始すると、駐車アシストモード中、自車両が駐車アシストモードにあることを示す信号（ＩＰＡ作動信号）を通信線１８を介してクリアランスソナーＥＣＵ３０に向けて送信する。尚、この駐車支援ＥＣＵ１２からクリアランスソナーＥＣＵ３０へのＩＰＡ作動信号の送信は、タッチ操作部への操作により駐車アシストモードが縦列駐車モードに設定され又は車庫入れ駐車モードに設定された後、その設定された縦列駐車モード又は車庫入れ駐車モードの情報を少なくとも含めて行われるものであればよい。

クリアランスソナーＥＣＵ３０は、縦列駐車モード又は車庫入れ駐車モードの情報を含むＩＰＡ作動信号を受信していない場合は、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援が実行されていないと判別して、その駐車支援に関わる処理を行わない（ステップ１００の否定判定時）。一方、縦列駐車モード又は車庫入れ駐車モードの情報を含むＩＰＡ作動信号を受信した場合は、接近検知モードになると共に、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援が実行されていると判別して（ステップ１００の肯定判定時）、次に、その受信したＩＰＡ作動信号に含まれるモード情報に基づいて駐車アシストモードが縦列駐車モードであるのか或いは車庫入れ駐車モードであるのかを判別する（ステップ１０２）。

上記の如く、通常は、車両前部コーナーの第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０は、信号待ちなどでの誤警報を防止すべく５０ｃｍ程度の通常値Ｘ１０に設定されており、また、車両後部中央の第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０は、車両後退時に障害物との接近検知を行うタイミングを早くすべく１５０ｃｍ程度の通常値Ｘ２０に設定されている。

クリアランスソナーＥＣＵ３０は、上記したステップ１０２の判別の結果、車両が縦列駐車モードにある場合は、次に、第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０を通常値Ｘ１０からその通常値Ｘ１０よりも長い所定値（例えば６０ｃｍや７０ｃｍなど）Ｘ１１へ変更すると共に、第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０を通常値Ｘ２０からその通常値Ｘ２０よりも短い所定値（例えば５０ｃｍなど）Ｘ２１へ変更する（ステップ１０４；図３参照）。

一方、クリアランスソナーＥＣＵ３０は、上記したステップ１０２の判別の結果、車両が車庫入れ駐車モードにある場合は、次に、第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０を通常値Ｘ１０のまま維持しつつ、第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０を通常値Ｘ２０からその通常値Ｘ２０よりも短い所定値（例えば５０ｃｍなど）Ｘ２２へ変更する（ステップ１０６；図４参照）。尚、この所定値Ｘ２２は、上記の縦列駐車モードにおける所定値Ｘ２１と異なるものとしてもよいが、同じであってもよい。

縦列駐車では、駐車スペースの前方に位置する前方車両に自車両の前部コーナーがどの程度接近しているのかは運転者にとって重要であり、また、駐車スペースの後方で停車する後方車両と自車両の後部との接近検知をあまり早い段階で開始するのは適切でない。これに対して、本実施例においては、駐車支援の実行中、縦列駐車モードのときは、車両前部コーナーの第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０が通常時のものＸ１０よりも長くされるので（Ｘ１１）、目標駐車位置の前方に位置する前方車両への接近を早いタイミングで検知することができ、前方車両に対するディスプレイへの接近表示やブザー警報機３４によるブザー吹鳴を早めに開始することができる。また、この縦列駐車モードのときは、車両後部中央の第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０が通常時のものＸ２０よりも短くされるので（Ｘ２１）、目標駐車位置の後方に位置する停車した後方車両に対する接近が不必要に早いタイミングで検知されるのを回避することができ、その後方車両に対するディスプレイへの接近表示やブザー警報機３４によるブザー吹鳴が不必要に早く行われるのを無くすことができる。

また、車庫入れ駐車では、自車両の前部コーナーへの接近は運転者にとってあまり重要でなく、また、駐車スペースに隣接する隣接車両と自車両の後部との接近検知をあまり早い段階で開始するのは適切でない。これに対して、本実施例においては、駐車支援の実行中、車庫入れモードのときは、車両前部コーナーの第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０が通常時のものＸ１０から変更されることはないので、車両前部近傍の障害物に対して通常どおりの接近検知を行うことができ、縦列駐車モードと異なり、ディスプレイへの接近表示やブザー警報機３４によるブザー吹鳴が不必要に早く行われるのを回避することができる。更に、この車庫入れモードのときは、車両後部中央の第２クリアランスソナー３２ＢＣの検知距離Ｘｂ０が通常時のものＸ２０よりも短くされるので（Ｘ２１）、目標駐車位置に隣接する隣接車両に対する接近が不必要に早いタイミングで検知されるのを回避することができ、その隣接車両に対するディスプレイへの接近表示やブザー警報機３４によるブザー吹鳴が不必要に早く行われるのを無くすことができる。

このように、本実施例の運転支援装置１０によれば、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援が実行されていない通常時は、クリアランスソナー３２の検知距離Ｘｆｃ０，Ｘｂ０を通常のものに設定して自車両周辺の障害物との接近検知を行うことができる一方、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援が実行されている時は、クリアランスソナー３２の検知距離Ｘｆｃ０，Ｘｂ０を縦列駐車モード又は車庫入れ駐車モードに合わせて通常のものから適宜変更して自車両周辺の障害物との接近検知を行うことができる。

このため、本実施例においては、自車両と障害物との接近が検知されても、目標駐車位置までの軌跡に沿って自動操舵が行われる駐車支援の実行が中止されることはなく、また、駐車支援での縦列駐車及び車庫入れ駐車に合わせて適切な障害物との接近検知が行われる。すなわち、障害物検知時に駐車支援の実行が制限されるのを回避しつつ、縦列駐車及び車庫入れ駐車にそれぞれ適したソナー検知を行うことが可能となっている。

尚、上記の実施例においては、駐車支援ＥＣＵ１２及びＥＰＳ−ＥＣＵ２２が縦列駐車時又は車庫入れ駐車時に自車両を目標駐車位置へ向けて自動操舵させることにより特許請求の範囲に記載した「駐車支援手段」が、クリアランスソナーＥＣＵ３０がクリアランスソナー３２を用いて自車両と障害物との接近を検知することにより特許請求の範囲に記載した「接近検知手段」が、クリアランスソナーＥＣＵ３０が図５に示すルーチン中ステップ１０４又は１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「ソナー検知距離変更手段」が、それぞれ実現されている。

ところで、上記の実施例においては、縦列駐車モードにおいて車両前部コーナーの第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０を通常値Ｘ１０よりも長い所定値Ｘ１１へ変更することとしているが、この場合における第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０の変更を、両ソナー３２ＦＬ，３２ＦＲのうち、特に自車両が縦列駐車しようとしている側のものだけ行うこととしてもよい。例えば図３に示す状況では、車体左側の第１クリアランスソナー３２ＦＬのみ検知距離Ｘｆｃ０の変更を行うこととすればよい。

また、縦列駐車モードにおける第１クリアランスソナー３２ＦＬ，３２ＦＲの検知距離Ｘｆｃ０の変更を、運転席が車両の左側と右側との何れにあるかに関係なく行うこととしているが、自車両の運転席が自車両が縦列駐車しようとしている側と反対側にある場合にのみ行うこととしてもよい。例えば図３に示す状況では、運転席が車室内右側にある場合にのみその変更を行うこととすればよく、運転席が車室内左側にある場合にはその変更を行わないこととしてもよい。

また、上記の実施例においては、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援が実行されている駐車アシストモードのとき、クリアランスソナーＥＣＵ３０が駐車支援ＥＣＵ１２からのＩＰＡ作動信号を受信した場合に自動的に自車両と障害物との接近検知の実行を行う接近検知モードになるが、運転者によりクリアランスソナースイッチがオン操作されることを条件にして接近検知モードになることとしてもよい。すなわち、クリアランスソナーＥＣＵ３０は、駐車支援ＥＣＵ１２からのＩＰＡ作動信号を受信しかつクリアランスソナースイッチがオン操作されたことを検知した場合に接近検知モードとなって、クリアランスソナー３２の検知距離の変更を行うこととすればよく、例えＩＰＡ作動信号を受信していても、クリアランスソナースイッチがオン操作されることを検知しないときは接近検知モードへ移行しないようにしてもよい。かかる構成によれば、駐車支援時を含めて運転者の意思どおりにクリアランスソナー３２を用いた障害物との接近検知を行うことが可能となる。

また、上記の実施例においては、駐車アシストモードにおいてクリアランスソナー３２の検知距離Ｘｆｃ０，Ｘｂ０を適宜変更することとしている。ここで、クリアランスソナー３２を用いた障害物の接近検知は、超音波ノイズ等の影響を排除できるように、ある一定の反射強度があるものを対象とするのが一般的であるが、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援中は、接近検知対象の障害物がほぼ車両に限定されるなど状況が限られるので、接近検知の対象となる反射強度の閾値を通常値よりも下げることとしてもよい。クリアランスソナー３２から障害物までの距離が大きいほど反射波が弱く、また、車両コーナー部の形状によっては反射波を効果的に受信することができないことがあるが、駐車支援中、上記の如く障害物接近検知のための反射強度の閾値を下げることとすれば、障害物の検知確率を上げることができ、障害物接近の検知精度を上げることが可能となる。

更に、クリアランスソナー３２を用いた障害物の接近検知は、超音波ノイズ等の影響を排除できるように、複数回（例えば３回）連続した検知があった場合に確定するのが一般的であるが、駐車支援ＥＣＵ１２による駐車支援中は、接近検知対象の障害物がほぼ車両に限定されるなど状況が限られるので、その通常回数よりも少ない１回や２回の検知が合った場合に障害物の接近検知を確定することとしてもよい。かかる構成によれば、駐車支援中は、クリアランスソナー３２を用いた障害物の接近検知のレスポンスを向上させることができ、速やかな障害物接近検知を実現することが可能となる。

１０ 運転支援装置
１２ 駐車支援ＥＣＵ
２２ ＥＰＳ−ＥＣＵ
３０ クリアランスソナーＥＣＵ
３２ クリアランスソナーセンサ

Claims (1)

1. 縦列駐車時及び車庫入れ駐車時に運転者に対する所定の駐車支援を行う駐車支援手段と、車両前部に配設された第１クリアランスソナー及び車両後部に配設された第２クリアランスソナーを用いて自車両と障害物との接近を検知する接近検知手段と、を有する車両の運転支援装置であって、
   前記所定の駐車支援の実行中、縦列駐車時は、前記第１クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも長くしかつ前記第２クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも短くし、一方、車庫入れ駐車時は、前記第１クリアランスソナーの検知距離を通常時のものと変えることなく前記第２クリアランスソナーの検知距離を通常時のものよりも短くするソナー検知距離変更手段を備えることを特徴とする運転支援装置。