JP7310488B2 - 運転支援装置 - Google Patents

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Description

本発明は、運転支援装置に関する。
特許文献１には、自車両が斜め駐車していて、シフトレバーの位置がリバースであるとき、自車両に略平行して隣接する駐車車両が後方の通路を通過する通過車両側に存在すると判断すると、後方の通路に突き出ているのとは反対側の後側方警報用センサの検知範囲を、後方の通路に突き出ている後側方警報用センサの検知範囲と交差するように変更することが記載されている。
特許５８６２３０７号公報
特許文献１に記載のものでは、自車両に略平行して隣接する駐車車両が後方の通路を通過する通過車両側に存在する場合の後側方警報用センサの死角を低減することはできるが、検知範囲の拡大や検知範囲の位置の変更に伴って報知不要な障害物を検知し、不要な報知が増えてしまうおそれがある。
そこで、本発明は、報知不要な障害物を運転者に報知することを抑制することができる運転支援装置を提供することを目的としている。
上記課題を解決するため本発明は、車両後側方の障害物を検出する障害物検出部と、各種情報を自車両の運転者に報知する報知部と、前記障害物検出部の検出範囲を変更可能であり前記障害物検出部が検出した障害物の存在を前記報知部により前記運転者に報知させる制御部と、を備える車両の運転支援装置であって、前記制御部は、前記車両が斜め駐車している状態から後退するとき、前記車両の後方に動きのない複数の障害物を検出した場合、前記車両に最も近い前記障害物の前記車両側の端部と前記車両との距離に応じて前記車両の後方の道路の幅方向に前記障害物検出部の検出範囲を縮小するものである。
このように、本発明によれば、報知不要な障害物を運転者に報知することを抑制することができる。
図１は、本発明の一実施例に係る運転支援装置のブロック図である。 図２は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の斜め駐車時の検出範囲の変化を示す図である。 図３は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の縦列駐車時の検出範囲の変化を示す図である。 図４は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の検出範囲変更処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の一方通行による検出禁止処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、本発明の一実施例に係る運転支援装置の歩道による検出禁止処理の手順を示すフローチャートである。
本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、車両後側方の障害物を検出する障害物検出部と、各種情報を自車両の運転者に報知する報知部と、障害物検出部の検出範囲を変更可能であり障害物検出部が検出した障害物の存在を報知部により運転者に報知させる制御部と、を備える車両の運転支援装置であって、制御部は、車両が斜め駐車している状態から後退するとき、車両の後方に動きのない複数の障害物を検出した場合、車両に最も近い障害物の車両側の端部と車両との距離に応じて車両の後方の道路の幅方向に障害物検出部の検出範囲を縮小するよう構成されている。
これにより、本発明の一実施の形態に係る運転支援装置は、報知不要な障害物を運転者に報知することを抑制することができる。
以下、図面を参照して、本発明の実施例に係る運転支援装置について詳細に説明する。
図１において、本発明の一実施例に係る運転支援装置を搭載した車両１は、障害物検出部としてのミリ波レーダー２と、撮像部３と、報知部４と、制御部５と、を含んで構成される。
ミリ波レーダー２は、例えば、車両１の後部の左右の二箇所に設けられ、ミリ波を送信し、ミリ波の反射波に基づいて、車両１周辺に存在する障害物を検出する。ミリ波レーダー２は、車両１の後側方の障害物を検出する。ミリ波レーダー２は、例えば、障害物の有無やその位置や速度の情報を制御部５に出力する。ミリ波レーダー２の検出範囲は、制御部５により変更可能になっている。
撮像部３は、例えば、カメラなどにより構成され、車両１の前方を撮像する。撮像部３は、撮像した画像を制御部５に出力する。制御部５は、撮像部３によって撮像された画像からエッジ検出及びパターンマッチングなどによって、車両１の前方の他車両を検出したり、車両１の前方の路面の状況を検出したりする。
報知部４は、例えば、モニタ装置、スピーカ、ランプ、メータ、ブザーなどで構成され、視覚、聴覚などを通じて各種情報を運転者に報知する。
制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、フラッシュメモリと、入力ポートと、出力ポートとを備えたコンピュータユニットによって構成されている。
このコンピュータユニットのＲＯＭには、各種制御定数や各種マップ等とともに、当該コンピュータユニットを制御部５として機能させるためのプログラムが記憶されている。すなわち、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより、当該コンピュータユニットは、制御部５として機能する。
制御部５の入力ポートには、上述したミリ波レーダー２、撮像部３に加え、車速センサ１０１、シフトポジションセンサ１０２等の各種センサ類が接続されている。
車速センサ１０１は、車両１の速度を検出する。シフトポジションセンサ１０２は、運転者による不図示のシフトレバーの操作により選択されたシフト位置を検出する。シフト位置は、例えば、Ｐ（パーキング）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｄ（ドライブ）レンジ、Ｌ（ロー）レンジあるいは、Ｍ（マニュアル）レンジのいずれかが選択される。
一方、制御部５の出力ポートには、上述した報知部４等の各種操作対象類が接続されている。
本実施例において、制御部５は、車両１が斜め駐車をしているか否かを判定する。制御部５は、例えば、撮像部３の撮像した車両１の前方の画像から、図２に示すように、車両１の両脇にある線１１及び道路の境界線１２などを検出し、その位置関係から斜め駐車か否かを判定する。
図１において、制御部５は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていく場合、ミリ波レーダー２により車両１の後方側方の障害物を検出すると、報知部４により障害物の存在を報知させる。
制御部５は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、ミリ波レーダー２により車両１の後方に動きのない連続して並んでいる複数の障害物を検出した場合、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部と車両１との距離に応じて車両１の後方の道路の幅方向にミリ波レーダー２の検出範囲を縮小する。
制御部５は、例えば、複数の障害物の障害物間の距離が所定間隔以下であると、障害物が並んでいると判定する。
制御部５は、例えば、車両１の後方に動きのない連続して並んでいる複数の障害物を検出すると、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部と車両１との距離が所定距離以下の場合、車両１の後方の道路の幅方向のミリ波レーダー２検出範囲を、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部よりも車両１側に縮小する。
図２に示すように、Ａで示した枠は、車両１の左後方のミリ波レーダー２の標準の検出範囲であり、Ｂで示した枠は、車両１の右後方のミリ波レーダー２の標準の検出範囲である。
図２において、車両１の後方の道路に駐車されている駐車車両２０は、動きのない連続して並んでいる複数の障害物として検出され、ミリ波レーダー２の検出範囲は、ｘで示す矢印のように、車両１に最も近い駐車車両２０の車両１側の端部よりも車両１側に縮小される。
このようにすることで、車両１の後退時に検出したい走行車両３０の走行不可能な、駐車車両２０の存在する範囲や、歩道を検出範囲から外すことができ、歩道を走っている自転車４０などを検出して報知することを抑制することができる。
図１において、制御部５は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、車両１の後方の道路が一方通行である場合、一方通行の進行方向の下流側のミリ波レーダー２による一方通行の進行方向の下流側の検出範囲を、一方通行の進行方向の上流側に縮小する。
制御部５は、例えば、駐車前の撮像部３の画像から、一方通行の標識を認識していた場合、車両１の後方の道路が一方通行であると判定する。制御部５は、例えば、ナビゲーションシステムなどの道路情報から車両１の後方の道路が一方通行であると判定してもよい。
図２において、車両１の後方の道路が一方通行であると認識されると、一方通行の進行方向の下流側のミリ波レーダー２による一方通行の進行方向の下流側の検出範囲Ｂは、ｚで示す矢印のように、一方通行の進行方向の上流側に縮小される。
このようにすることで、一方通行で走行車両３０が来ることがない一方通行の進行方向の下流側の検出を制限することができ、報知不要な検出を抑制することができる。
なお、検出範囲を縮小するのではなく、ミリ波レーダー２による検出を禁止するようにしてもよい。
図１において、制御部５は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、車両１の進行方向のミリ波レーダー２による車両１の後方の道路の進行方向の上流側の検出範囲を、車両１の後方の道路の道路幅に応じて拡大する。
制御部５は、例えば、駐車前の撮像部３の画像から、車両１の後方の道路の道路幅や進行方向を検出する。制御部５は、例えば、ナビゲーションシステムなどの道路情報から車両１の後方の道路の道路幅や進行方向を検出してもよい。
図２において、車両１の進行方向のミリ波レーダー２の検出範囲Ａは、ｙで示す矢印のように、車両１の後方の道路の進行方向の上流側に車両１の後方の道路の道路幅に応じて拡大される。
道路幅が大きいということは、検出したい走行車両３０の走行速度域が高いと考えられるため、検出範囲を道路の進行方向の上流側に拡大することで、早期に走行車両３０を検出して報知することができる。
制御部５は、車両１が縦列駐車している状態において、後方の障害物を検出するとき、歩道側のミリ波レーダー２による検出を一時的に禁止する。
制御部５は、例えば、撮像部３の撮像した車両１の前方の画像から、図３に示すように、道路の境界線１２や前方の駐車車両２０などを検出し、その位置関係から縦列駐車か否かや、歩道がどちら側にあるかを判定する。
図３において、Ａで示した枠は、車両１の左後方のミリ波レーダー２の標準の検出範囲であり、Ｂで示した枠は、車両１の右後方のミリ波レーダー２の標準の検出範囲である。
図３において、後方の障害物を検出するとき、歩道側のミリ波レーダー２の検出範囲Ａは、一時的に禁止される。
このようにすることで、検出したい走行車両３０が来ることがない歩道側の検出を制限することができ、報知不要な検出を抑制することができる。
以上のように構成された本実施例に係る運転支援装置による検出範囲変更処理について、図４を参照して説明する。なお、以下に説明する検出範囲変更処理は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、例えばシフト位置がＲレンジになったときに実行される。
ステップＳ１において、制御部５は、ミリ波レーダー２により自車両周辺の障害物を検出する。ステップＳ１の処理を実行した後、制御部５は、ステップＳ２の処理を実行する。
ステップＳ２において、制御部５は、自車両後方に連続する障害物があるか否かを判定する。連続した障害物がないと判定した場合、制御部５は、ステップＳ４の処理を実行する。連続した障害物があると判定した場合、制御部５は、ステップＳ３の処理を実行する。
ステップＳ３において、制御部５は、自車両後方の道路の道路幅方向の障害物の検出範囲を、連続する障害物の自車両に最も近い障害物の自車両側の端部よりも自車両側に縮小する。ステップＳ３の処理を実行した後、制御部５は、ステップＳ４の処理を実行する。
ステップＳ４において、制御部５は、障害物の検出範囲を、自車両後方の道路の進行方向の上流側に拡大する。ステップＳ４の処理を実行した後、制御部５は、検出範囲変更処理を終了する。
本実施例に係る運転支援装置による一方通行による検出禁止処理について、図５を参照して説明する。なお、以下に説明する一方通行による検出禁止処理は、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、例えばシフト位置がＲレンジになったときに実行される。
ステップＳ１１において、制御部５は、自車両後方の道路は一方通行であるか否かを判定する。自車両後方の道路は一方通行でないと判定した場合、制御部５は、一方通行による検出禁止処理を終了する。自車両後方の道路は一方通行であると判定した場合、制御部５は、ステップＳ１２の処理を実行する。
ステップＳ１２において、制御部５は、一方通行の進行方向の下流側の障害物の検出を禁止する。ステップＳ１２の処理を実行した後、制御部５は、一方通行による検出禁止処理を終了する。
本実施例に係る運転支援装置による歩道による検出禁止処理について、図６を参照して説明する。なお、以下に説明する歩道による検出禁止処理は、車両１が縦列駐車している状態で、後方の障害物を検出するとき、例えばシフト位置がＲレンジになったときに実行される。
ステップＳ２１において、制御部５は、自車両に隣接して歩道が有るか否かを判定する。歩道が無いと判定した場合、制御部５は、歩道による検出禁止処理を終了する。歩道が有ると判定した場合、制御部５は、ステップＳ２２の処理を実行する。
ステップＳ２２において、制御部５は、歩道側の障害物の検出を禁止する。ステップＳ２２の処理を実行した後、制御部５は、歩道による検出禁止処理を終了する。
このように、上述の実施例では、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、ミリ波レーダー２により車両１の後方に動きのない連続して並んでいる複数の障害物を検出した場合、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部と車両１との距離に応じて車両１の後方の道路の幅方向にミリ波レーダー２の検出範囲を縮小する。
これにより、自車両周辺の状態に応じた適切な検出範囲を設定することができ、報知不要な障害物を運転者に報知することを抑制することができる。
また、車両１の後方に動きのない連続して並んでいる複数の障害物を検出すると、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部と車両１との距離が所定距離以下の場合、車両１の後方の道路の幅方向のミリ波レーダー２の検出範囲を、車両１に最も近い障害物の車両１側の端部よりも車両１側に縮小する。
これにより、車両が走行可能な範囲のみを検出範囲にすることができ、歩道などの道路外の障害物を検出して報知を行なうことを抑制することができる。
また、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、車両１の後方の道路が一方通行である場合、一方通行の進行方向の下流側のミリ波レーダー２による一方通行の進行方向の下流側の検出範囲を、一方通行の進行方向の上流側に縮小する。
これにより、一方通行で走行車両が来ることがない一方通行の進行方向の下流側の検出を制限することができ、報知不要な検出を抑制することができる。
また、車両１が斜め駐車している状態から、後退して出ていくとき、車両１の進行方向のミリ波レーダー２による車両１の後方の道路の進行方向の上流側の検出範囲を、車両１の後方の道路の道路幅に応じて拡大する。
道路幅が大きいということは、検出したい走行車両３０の走行速度域が高いと考えられるため、検出範囲を道路の進行方向の上流側に拡大することで、早期に走行車両３０を検出して報知することができる。
また、車両１が縦列駐車している状態において、後方の障害物を検出するとき、歩道側のミリ波レーダー２による検出を一時的に禁止する。
これにより、検出したい走行車両が来ることがない歩道側の検出を制限することができ、報知不要な検出を抑制することができる。
本実施例では、各種センサ情報に基づき制御部５が各種の判定や算出を行なう例について説明したが、これに限らず、車両１が外部サーバ等の車外装置と通信可能な通信部を備え、該通信部から送信された各種センサの検出情報に基づき車外装置によって各種の判定や算出が行なわれ、その判定結果や算出結果を通信部で受信して、その受信した判定結果や算出結果を用いて各種制御を行なってもよい。
本発明の実施例を開示したが、当業者によっては本発明の範囲を逸脱することなく変更が加えられうることは明白である。すべてのこのような修正及び等価物が次の請求項に含まれることが意図されている。
１ 車両
２ ミリ波レーダー（障害物検出部）
３ 撮像部
４ 報知部
５ 制御部
１０１ 車速センサ
１０２ シフトポジションセンサ

Claims (4)

  1. 車両後側方の障害物を検出する障害物検出部と、各種情報を自車両の運転者に報知する報知部と、前記障害物検出部の検出範囲を変更可能であり前記障害物検出部が検出した障害物の存在を前記報知部により前記運転者に報知させる制御部と、を備える車両の運転支援装置であって、
    前記制御部は、前記車両が斜め駐車している状態から後退するとき、前記車両の後方に動きのない複数の障害物を検出した場合、前記車両に最も近い前記障害物の前記車両側の端部と前記車両との距離に応じて前記車両の後方の道路の幅方向に前記障害物検出部の検出範囲を縮小する運転支援装置。
  2. 前記制御部は、前記車両に最も近い前記障害物の前記車両側の端部と前記車両との距離が所定距離以下の場合、前記車両の後方の道路の幅方向の前記障害物検出部の検出範囲を、前記車両に最も近い前記障害物の前記車両側の端部よりも前記車両側に縮小する請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 前記制御部は、前記車両の後方の道路が一方通行である場合、前記障害物検出部による一方通行の進行方向の下流側の検出範囲を、一方通行の進行方向の上流側に縮小する請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
  4. 前記制御部は、前記障害物検出部による前記車両の後方の道路の進行方向の上流側の検出範囲を、前記車両の後方の道路の道路幅に応じて拡大する請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
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