JP6887471B2 - 車両用後側方警報装置 - Google Patents

Description

本願は、車両用後側方警報装置に関するものである。

従来、自車両Ａが走行している走行車線に隣接する隣接車線を走行する後続の車両Ｂを認識し、自車両Ａが進路変更を行おうとする際に、その方向の隣接車線に後続の車両Ｂが走行中であれば衝突の可能性があるとして運転者に警報を与えることにより、進路変更時における後続の車両Ｂとの衝突を未然に防ぐ車両用の後側方警報装置（いわゆるブラインドスポットワーニングシステム（ＢＳＷ）あるいはレーンチェンジワーニングシステム（ＬＣＷ））が提案されている。

例えば、特許文献１の車両用監視装置では、自車両Ａの後側方を走行する後続の車両Ｂと自車両Ａの横方向の距離に応じて距離スレッショルドを設定し、自車両Ａと後続の車両Ｂとの距離が距離スレッショルド以下になった場合に、自車両Ａのミラー死角領域に後続の車両Ｂが存在すると判定し警告を与えることが開示されている。

また、特許文献２の車両用監視装置では、自車両Ａの後側方を広角カメラで一定時間ごとに撮影し、前回、自車両Ａの後方に後続の車両Ｂが検出されたか否かにより、広角カメラで得られる撮像領域の全域で車両Ｂを検出するか、撮像領域より一部の領域を抽出した領域において車両Ｂを検出するかを選択できるようにし、自車両Ａの近傍から遠方までの広い範囲において後続の車両Ｂを監視することが開示されている。

特開２０００−１４９１９７号公報 特許４２８７５３２号公報

しかしながら、これら特許文献１または特許文献２に開示された従来の車両用監視装置は、自車両Ａが走行している走行車線に隣接する隣接車線において、自車両Ａの後側方を走行している車両Ｂを検出することに関するものであり、自車両Ａと隣接車線を走行する車両Ｂとの間を通り抜けるように走行する例えば二輪車である車両Ｃを検出するように設計されていない。
そのため、たとえば前述した特許文献１に記載された車両用監視装置を用いても、自車両Ａと自車両Ａの近傍の車両Ｂにより距離スレッショルドが設定されてしまい、本来であればより衝突の可能性が高い自車両Ａと隣接車線を走行する車両Ｂとの間を通り抜ける例えば二輪車である車両Ｃを検出することが難しい問題点があった。また、車両Ｂに対する警告が常に発せられてしまい、運転者に警告が煩わしいと認識され、車両用監視装置の警報出力を止められてしまい、有効に活用されない問題があった。

また、特許文献２に記載された車両用監視装置においても上記した同様の問題があり、自車両Ａと自車両Ａの側方の隣接車線を走行する車両Ｂの間を、例えば二輪車である車両Ｃが通り抜けるように走行するような環境では、車両Ｂを検出することに対しては問題ないが、例えば二輪車である車両Ｃを検出しようとしても常に車両Ｂを検出するため、それ以降の検出を近傍に限定するような動作を行ってしまう。したがって、例えば二輪車である車両Ｃに対し余裕を持って検出して、運転者に対し接触あるいは衝突の可能性のある車両Ｃに対応した的確な警報を通知することができないといった問題があった。

特に近年、東南アジア諸国連合（以下、ＡＳＥＡＮと称す）地域においては、二輪車が手軽な移動手段として都市部の市民に数多く導入されている。これらの地域においては、自車両Ａと自車両Ａの側方の隣接車線を走行する例えば四輪車である車両Ｂとの間を、例えば二輪車である車両Ｃが通り抜けるようなシーンが数多く見受けられ、自車両Ａが車両Ｃを巻き込んでしまう可能性も数多く発生している。そのため、隣接車線を走行する車両Ｂに影響されず、車両Ｃを的確なタイミングで発見し、運転者に警報を通知することが可能で安価なシステムの開発が急務になっている。

本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、車両とこの車両の側方障害物との間を通り抜けようとする移動体を的確なタイミングで発見し、車両の運転者に的確に警報を通知することが可能な車両用後側方警報装置を提供することを目的とする。

本願に開示される車両用後側方警報装置は、車両の後側方を撮像する後側方画像撮像部と、前記車両に搭載され、前記車両の走行速度を検出する車速検出部と、前記車両と前記車両の側方障害物との間の距離を側方空間情報として検出する側方空間検出部と、前記車速検出部によって検出された車速と前記側方空間検出部によって検出された前記側方空間情報に基づき、前記車両の後端位置を基準とした後方の検出距離を算出する検出距離演算部と、前記検出距離演算部によって算出された前記検出距離により、前記後側方画像撮像部によって撮像された後側方画像から画像領域を特定し、前記車両と前記側方障害物との間を通り抜けようとする移動体を検出する前記画像領域を抽出すると共に、抽出された前記画像領域から前記移動体を検出する移動体検出部と、前記移動体検出部によって検出された移動体検出情報に基づき、前記車両の運転者に警報を通知するか否かの判断を行う警報出力判断部と、を備え、前記検出距離は、二輪車の法定速度および平均速度に基づくあらかじめ設定された車速しきい値、および二輪車の平均的な横幅に基づくあらかじめ設定された側方空間しきい値により算出されたものである。

本願に開示される車両用後側方警報装置によれば、車両とこの車両の側方障害物との間を通り抜けようとする移動体を的確なタイミングで発見し、車両の運転者に的確に警報を通知することが可能な車両用後側方警報装置が得られる。

実施の形態１による車両用後側方警報装置の構成を示す平面図である。 実施の形態１による車両用後側方警報装置を示す機能ブロック図である。 実施の形態１による車両用後側方警報装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１による車両用後側方警報装置の検出距離演算部における検出距離の求め方の一事例を示す図である。 実施の形態１による複数の車両の位置関係を示す図である。 実施の形態１による複数の車両の位置関係を示す図である。 図５における状況を車両の左側方カメラで捉えた場合の後側方画像を示す図である。 図６における状況を車両の左側方カメラで捉えた場合の後側方画像を示す図である。 図８の後側方画像における領域Ｘを抽出した抽出画像を示す図である。 実施の形態１による車両用後側方警報装置の変形例を示す平面図である。 実施の形態２による車両用後側方警報装置の検出距離演算部における検出距離の求め方の一事例を示す図である。 実施の形態１および実施の形態２による車両用後側方警報装置のハードウェアの一例を示す図である。

実施の形態１．
以下、図面に基づいて実施の形態１について説明する。なお、各図面において、同一符号は同一あるいは相当部分を示す。

図１は、実施の形態１による車両用後側方警報装置の構成を示す平面図である。図１において、車両１は、車両用後側方警報装置２と、複数の後側方カメラ３と、複数のソナーセンサー４とを有している。後側方カメラ３は車両１の両側に装着され、車両１の後側方の画像または映像を一定時間ごとに捉えられるよう後側方を向けて配置される。なお、後側方カメラ３の撮影周期は、車両用後側方警報装置２の設計時にあらかじめ設定されている。ソナーセンサー４は、車両１の側方障害物を検出できるように、車両１の両側に少なくとも１つ以上配置される。

車両用後側方警報装置２は、車速センサー６、ソナーコントローラー７、後側方カメラコントローラー５、警報装置８を有している。車速センサー６、ソナーコントローラー７、後側方カメラコントローラー５、警報装置８は、お互いに通信線１０により接続されており、情報が送受信できるようになっている。また、後側方カメラ３は後側方カメラコントローラー５と後側方カメラ信号線９により接続され、後側方カメラ３で撮影された画像または映像は後側方カメラ信号線９を通じて後側方カメラコントローラー５に伝送され、後側方カメラコントローラー５にて伝送された画像または映像が処理される。またさらに、ソナーセンサー４はソナーコントローラー７とソナー信号線１１によりそれぞれ接続され、ソナーコントローラー７はソナー信号線１１を通じて各々のソナーセンサー４の動作を管理し、各々のソナーセンサー４にて得られた距離情報を、ソナー信号線１１を通じてソナーコントローラー７に集め、ソナーコントローラー７にて空間情報を求める。

次に、実施の形態１による車両用後側方警報装置の機能構成および動作について説明する。図２は、実施の形態１による車両用後側方警報装置を示す機能ブロック図である。また、図３は、実施の形態１による車両用後側方警報装置の動作を示すフローチャートである。
始めに、図２および図３に示すように、ステップＳ１００１において、後側方画像撮像部３０１にて車両１の後側方の画像または映像を取得し、後側方画像として移動体検出部５０１へ出力する。後側方画像撮像部３０１は、後側方カメラ３および後側方カメラコントローラー５、後側方カメラ信号線９により構成される。

なお、後側方カメラ３は、図１に示すように、車両１の側方に１つずつ装備され、それぞれ後側方を撮影するように取り付けられる。ただし、必ずしも車両１の側方の両側に必要というわけでなく、特に監視が必要な側方、例えば運転者からの視認が難しい側方をサポートするために運転席の反対側（助手席側）のみに設置しても良い。また、後側方カメラ３自体は両側に設置し後側方監視の処理はどちらか一方のみに限定して行っても良い。実施の形態１においては、説明を簡略化するため、車両１の片側のみ後側方監視の処理を行うものとして説明を進めるが、車両１の両側の後側方監視を行う場合は、実施の形態１の処理を、左右それぞれ個別に行うだけで手段の変更及び効果の違いは発生しない。

次に、ステップＳ１００２において、車速検出部６０１は車両１の走行速度である車速を検出し、検出距離演算部５０２へ出力する。また、ステップＳ１００３において、側方空間検出部７０１は車両１の側方の空間（距離）を検出し、側方空間情報として検出距離演算部５０２へ出力する。実施の形態１の車両用後側方警報装置２の構成では、車速検出部６０１は車速センサー６により構成される。また、側方空間検出部７０１は、ソナーセンサー４、ソナーコントローラー７およびソナー信号線１１により構成される。

次に、実施の形態１による車両用後側方警報装置２の側方空間検出部７０１における側方空間検出方法について説明する。実施の形態１のソナーコントローラー７は、車両１の側方に取り付けられたソナーセンサー４により超音波を発信し側方障害物から跳ね返ってきた超音波を受信する。ソナーコントローラー７は発信から受信までの時間を計測し、音速と比較することで車両１と車両１の側方障害物との距離を求める。実施の形態１の側方空間検出部７０１では、車両１とこの車両１の側方障害物との距離を側方空間情報として検出距離演算部５０２へ出力する。

ステップＳ１００４、ステップＳ１００５、ステップＳ１００６の動作は、後側方カメラコントローラー５において実行される。始めに、ステップＳ１００４において、検出距離演算部５０２は移動体検出部５０１において後側方画像より特定の領域を切り出す際に指標となる検出距離を求め、移動体検出部５０１へ出力する。
図４は、実施の形態１による車両用後側方警報装置の検出距離演算部における検出距離の求め方の一事例を示す図である。
以下、図４を用いて、実施の形態１の車両用後側方警報装置２による検出距離の求め方の一事例について説明する。

図４は、具体的には、自車両２０である車両１の車速と、車両１とこの車両１の側方障害物との間の側方の空間（距離）より検出距離を規定した図である。実施の形態１による車両用後側方警報装置２の車速しきい値は、実際にＡＳＥＡＮ地域における二輪車の通り抜け速度の平均速度を用いて、２０ｋｍ／ｈとしている。例えば、自車両２０である車両１の車速が２０ｋｍ／ｈ未満で自車両２０の側方の空間（距離）が広く、隣接車両または側壁と１ｍ以上の間隔がある場合、検出距離を自車両２０の後端位置から５ｍとしている。一方、自車両２０である車両１の車速が２０ｋｍ／ｈ以上で自車両２０の側方の空間（距離）が狭く、隣接車両または側壁と１ｍ未満の間隔がある場合、検出距離を自車両２０の後端位置から０ｍとしている。

車速によるしきい値は、実施の形態１による車両用後側方警報装置２を適用する国または地域の交通事情または交通規則により設定すれば良い。車速しきい値は、目的である例えば通り抜け車両である移動体、つまり後方より接近する二輪車の法定速度および平均速度を基準に設定される。自車両２０である車両１の車速が、二輪車の法定速度および平均速度と同一または二輪車の法定速度および平均速度よりも高い場合は、後方より接近する二輪車による通り抜けが困難、または通り抜け速度が遅い（相対速度が低い）ことに鑑み、検出距離を自車両２０の近傍に設定する。一方、自車両２０である車両１の車速が、二輪車の法定速度および平均速度より低い場合は、後方より接近する二輪車の通り抜ける速度が速い（相対速度が高い）ことに鑑み、検出距離を自車両２０の遠方に設定するとよい。

つまり、検出距離は、検出距離演算部５０２において、二輪車の法定速度および平均速度に基づき、あらかじめ設定された車速しきい値により算出される。車速が車速しきい値と同一または車速しきい値よりも高い場合は、検出距離は、車両１の後端位置に一致する第１の検出距離に設定される。ここで例えば、第１の検出距離は、自車両２０の後端位置から０ｍとする。また、車速が車速しきい値よりも低い場合は、検出距離が車両１の後端位置よりも後方に設定されるように、第１の検出距離よりも大きい第２の検出距離に設定される。ここで例えば、第２の検出距離は自車両２０の後端位置から５ｍとする。

一方、自車両２０の側方の空間（距離）による側方空間しきい値は、目的である通り抜け車両、つまり後方より接近する二輪車の平均的な横幅である１ｍを基準に設定される。自車両２０の側方の空間（距離）が二輪車の横幅よりも小さい（狭い）場合は、通り抜けが困難もしくは通り抜ける直前に二輪車が車速を低下させることを鑑み、検出距離を自車両２０である車両１の近傍に設定する。自車両２０である車両１の側方の空間（距離）が、二輪車の横幅とほぼ同一または横幅よりも大きい（広い）場合は、通り抜けが容易で後方から勢いを保ったまま通り抜けるであろうことを鑑み、検出距離を自車両２０である車両１の遠方に設定するとよい。

つまり、検出距離は、検出距離演算部５０２において、二輪車の平均的な横幅に基づき、あらかじめ設定された側方空間しきい値により算出される。側方空間情報が側方空間しきい値よりも小さい場合は、検出距離は車両１の後端位置に一致する第１の検出距離に設定される。ここで例えば、第１の検出距離は、自車両２０の後端位置から０ｍとする。また、側方空間情報が側方空間しきい値と同一または側方空間しきい値よりも大きい場合は、検出距離が車両１の後端位置よりも後方に設定されるように、第１の検出距離よりも大きい第２の検出距離に設定される。ここで例えば、第２の検出距離は自車両２０の後端位置から５ｍとする。
なお、実施の形態１では、図４に示すように、自車両２０の車速と自車両２０の側方の空間（距離）より検出距離をそれぞれ１つのしきい値で区分するようにしたが、必ずしもこの通りである必要はなく、それぞれ複数のしきい値を定義して検出距離の出力を細分化しても良い。

ステップＳ１００５において移動体検出部５０１は、検出距離に基づき後側方画像の一部の画像領域を抽出し、さらに抽出した抽出画像から移動体を検出し、検出した移動体である例えば車両の位置及び大きさ、相対速度などを含む移動体検出情報を警報出力部８０１へ出力する。なお、後側方画像より一部領域を抽出画像として抽出する状況については、後述する。
ステップＳ１００６において、警報出力判断部５０３は、移動体検出情報より検出された例えば車両である移動体が運転者に警報すべき対象であるか否かを判断し、警報すべきと判断された場合に警報信号を出力する。具体的には、検出した例えば車両である移動体の位置が自車両２０の後側方に位置するか、例えば車両である移動体の大きさが通り抜け車両である二輪車のサイズであるか、また通り抜け可能なサイズであるか、車両である移動体の相対速度が自車両２０に向かってくる方向であるか、などを基準に移動体が通り抜け車両であることを判断し、的確なタイミングで警報信号を出力する。

ステップＳ１００７において警報出力部８０１は、警報信号に基づき警報装置８から運転者に警報を発する。運転者への警報手段としては、実施の形態１では限定しないが、インパネまたはミラー部に埋め込まれた発光ダイオード（ＬＥＤ）またはディスプレイ等により視覚的に警報を与えるもの、あるいは車内のスピーカーより警報音または音声を発生し聴覚的に警報を与えるもの、また運転者のシートまたはハンドルに振動装置を組み込み振動により触覚的に警報を与えるものが考えられる。実施の形態１では、上記したどのような方法を用いても効果には影響しない。

実施の形態１は、図５および図６に示すように自車両２０と、自車両２０が走行している自車両２０の走行車線２４に隣接する隣接車線２５を走行する第１の車両２１との間を、自車両２０の後方より通り抜ける第２の車両２２を検知して、自車両２０の運転者に対して警報を行う車両用後側方警報装置２に関するものである。
ここで、まず、比較例としての車両用後側方警報装置において行われている後続車両を監視する手法について詳細に説明する。

比較例における車両用後側方警報装置では、たとえば図５のような状況において、第２の車両２２（二輪車）が自車両２０の後方近傍にある場合、自車両２０の左側方に取り付けられた後側方カメラでは、図７に示すような後側方画像が取得される。比較例の車両用後側方警報装置では、後側方の第１の車両２１（四輪車）および第２の車両２２（二輪車）を検出するため、オプティカルフローによる動体抽出を用いている。図７の場合、後側方画像の全域に対し後側方の第１の車両２１（四輪車）および第２の車両２２（二輪車）共に画像内に十分な大きさで写っており、オプティカルフローに用いる特徴点の数も多く検出できる。さらに、検出されるオプティカルフローのベクトルも大きな値を検出することが期待できる。

一方、比較例における車両用後側方警報装置では、たとえば図６のような状況において、第２の車両２２（二輪車）が自車両２０の後方遠方にある場合、自車両２０の左側方に取り付けられた後側方カメラでは、図８に示すような後側方画像が取得できる。ここで図８の後側方画像に対しそのままオプティカルフローによる動体抽出を行っても、近傍の第１の車両２１（四輪車）は図７と同様に、後側方画像内に十分な大きさで写っており問題ないが、自車両２０から遠方の第２の車両２２（二輪車）および第３の車両２３（四輪車）は十分な大きさで写っておらず、第２の車両２２（二輪車）および第３の車両２３（四輪車）以外の障害物によるフローに埋もれてしまい、検出が困難である課題があった。そこで比較例の車両用後側方警報装置では、動体を検出したい領域を後側方画像より抽出し、抽出した領域に対しオプティカルフローの処理を行うようにしている。

例えば図８の後側方画像に対し、領域Ｘを設定しその領域の画像を抽出すると、図９のような抽出画像を抽出できる。この図９の抽出画像では、例えば後側方の第２の車両２２（二輪車）が画像全域に対する大きさは、図７の後側方画像に対する第２の車両２２（二輪車）の大きさと遜色なく、抽出画像で十分な大きさを示しており、オプティカルフローに用いる特徴点の数も多く検出でき、更に検出されるオプティカルフローのベクトルも大きな値が期待できる。このように比較例の車両用後側方警報装置では、遠方の後続車両検出を容易にするため、後側方画像そのものを使用するか、抽出領域から抽出した抽出画像を使用するか、車両を検出する画像の切替えを行っている。

しかし、比較例の車両用後側方警報装置は、この広角カメラで得られる後側方画像の全域で車両を検出するか、この後側方画像より一部を抽出した抽出画像において車両を検出するかの切替えを、前回の車両の検出結果を用いて行っていた。そのため、図６に示す状況のような場合、近傍の第１の車両２１を検出した結果により、次回の検出にも図８の後側方画像をそのまま用いることになり、図９のような抽出画像を用いてオプティカルフローによる動体抽出では検出されず、結果的に遠方の第２の車両２２（二輪車）を検出することが困難となっている。

なお、第１の車両２１（四輪車）、第２の車両２２（二輪車）、および第３の車両２３（四輪車）の検出方法について、比較例の車両用後側方警報装置に併せてオプティカルフローによる動体検出を用いて説明したが、同様の問題は他の検出方法、例えばディープラーニングによる物体検出を用いたものであっても、検出確率の問題はあるものの同様に発生する問題である。例えばディープラーニングによる物体検出を用いたものであっても、遠方の物体が後側方画像に小さく写ったものをそのまま検出しようとしても検出しづらい課題が同様に存在する。
実施の形態１では、例えば後側方画像である図８に示す画像から一部領域である例えば領域Ｘを抽出画像として抽出する方法に、さらに検出距離により図８の領域Ｘの位置を特定するものである。移動体検出部５０１はさらに抽出した抽出画像より通り抜け車両である移動体を検出する。通り抜け車両である移動体の検出方法については、前述のオプティカルフローを用いた動体検出を用いても良いし、ディープラーニングを用いた物体検出を用いても良い。どちらの方法を用いても実施の形態１を用いることで遠方の車両の検出をし易くなる。

実施の形態１による車両用後側方警報装置２によれば、自車両２０の車速が高速になるほど、自車両２０と自車両２０の側方を併走する第１の車両２１との間を通り抜ける第２の車両２２の相対速度が低く、また逆に自車両２０の車速が低速になるほど、第２の車両２２の相対速度が高くなることに注目し、自車両２０の側方を併走する第１の車両２１の影響を受けることなく、第２の車両２２の通り抜け速度が遅い、つまり自車両２０と第２の車両２２の相対速度が低くなる場合は、後側方画像において近傍を写した領域から第２の車両２２を検出する。また、第２の車両２２の通り抜け速度が速い、つまり自車両２０と第２の車両２２の相対速度が高くなる場合は、後側方画像において遠方を写した領域から第２の車両２２を検出するようにしたことで、第２の車両２２を的確なタイミングで発見し運転者に警報を通知することが可能となる。

また、実施の形態１による車両用後側方警報装置２は、自車両２０と自車両２０の側方を併走する第１の車両２１の間隔（距離）により、間隔が広い場合、第２の車両２２は自車両２０および自車両２０の側方を併走する第１の車両２１との接触の可能性が低いため、後方より高速で接近しそのまま通り抜けるが、逆に間隔（距離）が狭い場合、第２の車両２２は自車両２０および第１の車両２１との接触の可能性が高いため、後方より低速で接近しそのまま通り抜けたり高速で接近しても一度自車両２０の後方で速度を落としてから低速で通り抜けたりするため、第２の車両２２の通り抜け速度に応じて的確に後側方画像から遠方または近傍を写した領域を抽出し第２の車両２２を検出することが可能となり、第２の車両２２を的確なタイミングで発見し運転者に警報を通知することが可能となる。

このように、実施の形態１による車両用後側方警報装置２では、車両１に装着され、車両１の後側方を撮像する後側方画像撮像部３０１と、車両１に搭載され、車両１の走行速度を検出する車速検出部６０１と、車両１と車両１の側方障害物との間の距離を側方空間情報として検出する側方空間検出部７０１と、車速検出部６０１によって検出された車速と側方空間検出部７０１によって検出された側方空間情報に基づき、車両１の後端位置を基準とした後方の検出距離を算出する検出距離演算部５０２と、検出距離演算部５０２によって算出された検出距離により、後側方画像撮像部３０１によって撮像された後側方画像から車両１と側方障害物との間を通り抜けようとする移動体を検出する画像領域を抽出すると共に、抽出された画像領域から移動体を検出する移動体検出部５０１と、移動体検出部５０１によって検出された移動体検出情報に基づき、車両の運転者に警報を通知するか否かの判断を行う警報出力判断部５０３と、を備えている。これにより、側方障害物の影響を受けることなく、移動体を的確なタイミングで発見し車両１の運転者に的確に警報を通知することが可能な車両用後側方警報装置２を提供することができる。

図１０は、実施の形態１による車両用後側方警報装置の変形例を示す平面図である。実施の形態１においては、側方空間検出部７０１をソナーセンサー４、ソナーコントローラー７、ソナー信号線１１により実現する構成で記載したが、必ずしもソナーセンサー４、ソナーコントローラー７、ソナー信号線１１により構成する必要はない。例えば、側方空間検出部７０１を車両１の側方に具備され車両１の側方下部を撮影するサラウンドビューカメラにより実現しても良いし、後側方カメラ３自身で側方空間を検出してもよい。また、図１０に示すように、側方空間検出部７０１をソナーセンサー４、ソナーコントローラー７、ソナー信号線１１とサラウンドカメラ１２、サラウンドカメラコントローラー１３、サラウンドカメラ信号線１４の両方を組み合わせて障害物の位置と大きさを検出する方法を用いて車両１の側方の空間を検出することで実現してもよい。

また、実施の形態１では、ステップＳ１００３において側方空間検出部７０１にて検出する自車両２０の側方の空間（距離）は、必ずしも自車両２０と隣接車線２５上を走行する第１の車両２１（四輪車）との間を測定するものに限定されない。第１の車両２１の代わりに隣接車線２５上に停車している他の車両（図示せず）であっても実施の形態１の効果に影響しない。また、自車両２０の側方に走行用の車線が無く、側壁またはガードレールなどの道路構造体等である側方障害物の場合でも、実施の形態１の効果に影響はなく、その場合ステップＳ１００３において側方空間検出部７０１にて検出する自車両２０の側方の空間（距離）が、自車両２０と道路構造体との距離に置き換わるだけである。実施の形態１による車両用後側方警報装置２においては、自車両２０と道路構造体との間を通り抜ける第２の車両２２（二輪車）を的確なタイミングで発見し運転者に的確に警報を通知することができる。

実施の形態２．
図１１は、実施の形態２による車両用後側方警報装置の検出距離演算部における検出距離の求め方の一事例を示す図である。実施の形態２における車両用後側方警報装置２は、実施の形態１における車両用後側方警報装置２に対し、ステップＳ１００４において検出距離演算部５０２は移動体検出部５０１において後側方画像より特定の領域を切り出す際に指標となる検出距離を求める際に、実施の形態１では図４に示すように車速と側方空間情報に対応する一意の検出距離を出力していたのに対し、実施の形態２では図１１に示すように車速と側方空間情報に応じて複数の検出距離の出力の頻度を変更するものである。

図１１を用いて具体的に説明すると、自車両２０の車速が２０ｋｍ／ｈ未満で自車両２０の側方の空間（距離）が小さく（狭く）、隣接車両または側壁と１ｍ未満の間隔（距離）がある場合、検出距離は遠距離を１回出力した後は近距離を２回出力する。自車両２０の車速と自車両２０の側方の空間（距離）がそれぞれのしきい値を超える変化がない限り、この比率で順次繰り返すように出力される。一方、自車両２０の車速が２０ｋｍ／ｈ以上で自車両２０の側方の空間（距離）が大きく（広く）、隣接車両または側壁と１ｍ以上の間隔がある場合、検出距離は遠距離を１回出力した後は近距離を１回出力する。前述同様、自車両２０の車速と自車両２０の側方の空間（距離）がそれぞれのしきい値を超える変化がない限り、この比率で順次繰り返すように出力される。

このように、実施の形態２では、実施の形態１に対し、自車両２０の車速と自車両２０の側方の空間（距離）に基づき一意の検出距離を出力するのではなく、検出距離の出力内容、出現割合を変化させるようにしたものである。これにより、実施の形態２では、自車両２０の車速と自車両２０の側方の空間（距離）により検出距離が固定され、更にステップＳ１００５において移動体検出部５０１における後側方画像からの領域抽出が固定化されてしまうことを防ぎ、重点的に監視すべき領域に重みをおきつつ、全体で移動体である第２の車両２２の検出を行うことが可能となる。

検出距離演算部５０２は、近距離（０ｍ）である第１の検出距離または遠距離（５ｍ）である第２の検出距離を移動体検出部５０１へ繰り返し出力している。自車両２０である車両１の車速が、車速しきい値と同一または車速しきい値よりも高い場合は、第１の検出距離を出力する頻度を、第２の検出距離を出力する頻度よりも多く出力する。
また、側方空間情報が側方空間しきい値よりも小さい場合は、第１の検出距離を出力する頻度を、第２の検出距離を出力する頻度よりも多くする。側方空間情報が側方空間しきい値と同一または側方空間しきい値よりも大きい場合は、第２の検出距離を出力する頻度を、第１の検出距離を出力する頻度よりも多くする。

なお、実施の形態１または実施の形態２による車両用後側方警報装置２は、ハードウェアの一例を図１２に示すように、プロセッサ３０と記憶装置３１から構成される。記憶装置３１は図示していないが、ランダムアクセスメモリ等の揮発性記憶装置と、フラッシュメモリ等の不揮発性の補助記憶装置とを具備する。また、フラッシュメモリの代わりにハードディスクの補助記憶装置を具備してもよい。プロセッサ３０は、記憶装置３１から入力されたプログラムを実行する。この場合、補助記憶装置から揮発性記憶装置を介してプロセッサ３０にプログラムが入力される。また、プロセッサ３０は、演算結果等のデータを記憶装置３１の揮発性記憶装置に出力してもよいし、揮発性記憶装置を介して補助記憶装置にデータを保存してもよい。

また実施の形態１または実施の形態２による車両用後側方警報装置２において、後側方カメラコントローラー５において処理が実行される移動体検出部５０１、検出距離演算部５０２、警報出力判断部５０３は、プロセッサ３０と記憶装置３１によりそれぞれ個別で処理を実行してもよいし、１つにまとめて一箇所で処理を行ってもよい。
また、実施の形態１または実施の形態２において、車両用後側方警報装置２は、後側方カメラ３、ソナーセンサー４を含む構成で説明を行ったが、車両用後側方警報装置２と別構成としてもよい。

本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願明細書に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。

１ 車両、２ 車両用後側方警報装置、３ 後側方カメラ、４ ソナーセンサー、５ 後側方カメラコントローラー、６ 車速センサー、７ ソナーコントローラー、８ 警報装置、９ 後側方カメラ信号線、１０ 通信線、１１ ソナー信号線、１２ サラウンドカメラ、１３ サラウンドカメラコントローラー、１４ サラウンドカメラ信号線、２０ 自車両、２１ 第１の車両、２２ 第２の車両、２３ 第３の車両、２４ 走行車線、２５ 隣接車線、３０ プロセッサ、３１ 記憶装置、３０１ 後側方画像撮像部、５０１ 移動体検出部、５０２ 検出距離演算部、５０３ 警報出力判断部、６０１ 車速検出部、７０１ 側方空間検出部、８０１ 警報出力部

Claims (6)

1. 車両の後側方を撮像する後側方画像撮像部と、
   前記車両に搭載され、前記車両の走行速度を検出する車速検出部と、
   前記車両と前記車両の側方障害物との間の距離を側方空間情報として検出する側方空間検出部と、
   前記車速検出部によって検出された車速と前記側方空間検出部によって検出された前記側方空間情報に基づき、前記車両の後端位置を基準とした後方の検出距離を算出する検出距離演算部と、
   前記検出距離演算部によって算出された前記検出距離により、前記後側方画像撮像部によって撮像された後側方画像から画像領域を特定し、前記車両と前記側方障害物との間を通り抜けようとする移動体を検出する前記画像領域を抽出すると共に、抽出された前記画像領域から前記移動体を検出する移動体検出部と、
   前記移動体検出部によって検出された移動体検出情報に基づき、前記車両の運転者に警報を通知するか否かの判断を行う警報出力判断部と、を備え、
   前記検出距離は、二輪車の法定速度および平均速度に基づくあらかじめ設定された車速しきい値、および二輪車の平均的な横幅に基づくあらかじめ設定された側方空間しきい値により算出されたことを特徴とする車両用後側方警報装置。
2. 前記車速が前記車速しきい値以上の場合は、前記検出距離が前記車両の前記後端位置から０メートルの第１の検出距離に設定され、
   前記車速が前記車速しきい値よりも低く、前記側方空間情報が前記側方空間しきい値以上の場合は、前記検出距離が前記車両の前記後端位置よりも後方に設定されるように、前記第１の検出距離よりも大きい第２の検出距離に設定されたことを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方警報装置。
3. 前記側方空間情報が前記側方空間しきい値よりも小さい場合は、前記検出距離が前記車両の前記後端位置から０メートルの前記第１の検出距離に設定されたことを特徴とする請求項２に記載の車両用後側方警報装置。
4. 前記検出距離演算部は、前記車両の前記後端位置から０メートルの第１の検出距離または前記車両の前記後端位置よりも後方に設定され、前記第１の検出距離よりも大きい第２の検出距離を前記移動体検出部へ繰り返し出力しており、
   前記車速が前記車速しきい値以上で、前記側方空間情報が前記側方空間しきい値以上の場合は、前記第１の検出距離を出力する頻度と、前記第２の検出距離を出力する頻度を同じとし、
   前記車速が前記車速しきい値よりも低く、前記側方空間情報が前記側方空間しきい値よりも小さい場合は、前記第１の検出距離を出力する頻度を、前記第２の検出距離を出力する頻度よりも多くしたことを特徴とする請求項１に記載の車両用後側方警報装置。
5. 前記側方空間情報が前記側方空間しきい値以上の場合は、前記第２の検出距離を出力する頻度を、前記第１の検出距離を出力する頻度以上としたことを特徴とする請求項４に記載の車両用後側方警報装置。
6. 前記車両の前記側方障害物は、前記車両の走行車線の側方の隣接車線を走行する第１の車両であり、前記移動体は、前記車両と前記第１の車両との間を通り抜ける第２の車両であることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用後側方警報装置。

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