JP5724570B2 - 走行支援装置及び走行支援方法 - Google Patents
走行支援装置及び走行支援方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5724570B2 JP5724570B2 JP2011091942A JP2011091942A JP5724570B2 JP 5724570 B2 JP5724570 B2 JP 5724570B2 JP 2011091942 A JP2011091942 A JP 2011091942A JP 2011091942 A JP2011091942 A JP 2011091942A JP 5724570 B2 JP5724570 B2 JP 5724570B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- predetermined area
- vehicle
- predetermined
- moving body
- difference value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
、例えば第1〜第4の所定領域A1〜A4それぞれにおける領域内において「1」とされている画素数を加算して差分値を検出する。
更手段)34を備えている。閾値変更部34は、隣接車両検出部33bにより隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更するものである。
。このため、隣接車両検出部33bは、隣接車両が存在しないと判断する。一方、差分波形DWtのピークが所定値以上であると判断した場合、立体物検出部33は、隣接車線に隣接車両が走行していると判断する。
S11)。そして、隣接車両検出部33bは、第3及び第4の所定領域A3,A4におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であるか否かを判断する(S12)。第3及び第4の所定領域A3,A4におけるいずれ一方又は双方が所定の閾値以上であると判断した場合(S12:YES)、隣接車両検出部33bは、隣接車両が存在すると判断し、その旨の信号を警報装置40に送信する。これにより、警報装置40は警報を行い(S4)、図6に示す処理は終了する。
4との間に位置することが多くなる。このため、隣接車両を検出し難くなってしまうことが多い。よって、自車両Vの速度が所定速度以下である場合のみに所定の閾値を低くすることで、適切に所定の閾値を変更することができる。
10…カメラ(撮像手段)
20…車速センサ
30…計算機
31…視点変換部(視点変換手段)
32…差分検出部
32a…位置合わせ部(位置合わせ手段)
32b…差分値検出部(差分地検出手段)
33…移動体検出部
33a…後続車両検出部(後続車両検出手段)
33b…隣接車両検出部(隣接車両検出手段)
34…閾値変更部(閾値変更手段)
40…警報装置
A1〜A4…所定領域
CP…交点
DL…区分線
DP…差分画素
DWt…差分波形
L1…接地線
La,Lb…立体物が倒れ込む方向上の線
PBt…鳥瞰画像
PDt…差分画像
V…自車両
Claims (6)
- 移動体後部に搭載され、当該移動体の後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側にて前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分する位置まで設けられた第1の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側にて前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分する位置まで設けられた第2の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ手段と、
前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第1の所定領域及び第2の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出手段と、
前記差分値検出手段により検出された第1の所定領域の差分値と第2の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出手段と、
を備えることを特徴とする走行支援装置。 - 前記第1の所定領域と前記第2の所定領域とは、前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分するように当該車線の左右にそれぞれ設定されている
ことを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記後続車両検出手段は、前記第1の所定領域と前記第2の所定領域とのいずれか一方のみの差分値が所定値以上である場合、後続車両を二輪車と判断し、前記第1の所定領域と前記第2の所定領域との双方の差分値が所定値以上である場合、後続車両を自動車と判断する
ことを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。 - 前記移動体が走行する車線に隣接する隣接車線を走行する隣接車両を検出する隣接車両検出手段と、
前記隣接車両検出手段が隣接車両を検出する際に行われる閾値処理の閾値を変更する閾値変更手段と、をさらに備え、
前記位置合わせ手段は、前記視点変換手段により視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線に設けられた第3の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線に設けられた第4の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせ、
前記差分値検出手段は、前記位置合わせ手段により位置合わせされた異なる時刻の第3の所定領域及び第4の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出し、
前記隣接車両検出手段は、前記差分値検出手段により検出された第3の所定領域の差分値と第4の所定領域とのいずれか一方の差分値が所定の閾値以上である場合、隣接車両が存在すると検出し、
前記閾値変更手段は、前記後続車両検出手段により後続車両が二輪車であると判断された場合、前記第3の所定領域と前記第4の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の走行支援装置。 - 前記閾値変更手段は、前記移動体の速度が所定速度以下である場合に、前記第3の所定領域と前記第4の所定領域のうち、後続車両が存在すると判断された側の領域について、前記所定の閾値を低くする
ことを特徴とする請求項4に記載の走行支援装置。 - 移動体後部から、当該移動体の後方を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程における撮像にて得られた画像を鳥瞰視される状態へ視点変換する視点変換工程と、
前記視点変換工程において視点変換された異なる時刻の、前記移動体の一方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側にて前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分する位置まで設けられた第1の所定領域の画像と、前記移動体の他方の側後方の隣接車線から区分線を跨いで前記移動体の直後方側にて前記移動体が走行する車線の略中心線近傍から二分する位置まで設けられた第2の所定領域の画像とについて、それぞれ個別に位置を合わせる位置合わせ工程と、
前記位置合わせ工程において位置合わせされた異なる時刻の第1の所定領域及び第2の所定領域の画像データそれぞれの差分値を検出する差分値検出工程と、
前記差分値検出工程において検出された第1の所定領域の差分値と第2の所定領域の差分値との隔たりから後続の二輪車を検出する後続車両検出工程と、
を有することを特徴とする走行支援方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011091942A JP5724570B2 (ja) | 2011-04-18 | 2011-04-18 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011091942A JP5724570B2 (ja) | 2011-04-18 | 2011-04-18 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012227639A JP2012227639A (ja) | 2012-11-15 |
JP5724570B2 true JP5724570B2 (ja) | 2015-05-27 |
Family
ID=47277380
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011091942A Active JP5724570B2 (ja) | 2011-04-18 | 2011-04-18 | 走行支援装置及び走行支援方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5724570B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6887471B2 (ja) * | 2019-09-20 | 2021-06-16 | 三菱電機株式会社 | 車両用後側方警報装置 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3011566B2 (ja) * | 1993-02-26 | 2000-02-21 | 三菱電機株式会社 | 接近車監視装置 |
JP2001216520A (ja) * | 2000-01-31 | 2001-08-10 | Yazaki Corp | 車両用周辺監視装置 |
JP3606853B2 (ja) * | 2001-09-07 | 2005-01-05 | 松下電器産業株式会社 | 車両周囲状況表示装置 |
EP1291668B1 (en) * | 2001-09-07 | 2005-11-30 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Vehicle surroundings display device and image providing system |
JP2008040736A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Aisin Aw Co Ltd | 車両検出装置、および車両検出方法 |
JP2008219063A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Sanyo Electric Co Ltd | 車両周辺監視装置及び方法 |
-
2011
- 2011-04-18 JP JP2011091942A patent/JP5724570B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012227639A (ja) | 2012-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5251927B2 (ja) | 移動距離検出装置及び移動距離検出方法 | |
JP5664787B2 (ja) | 移動体検出装置及び移動体検出方法 | |
JP5939357B2 (ja) | 移動軌跡予測装置及び移動軌跡予測方法 | |
US9393966B2 (en) | Vehicle attitude angle calculating device, and lane departure warning system using same | |
JP5538411B2 (ja) | 車両周囲監視装置 | |
JP6257989B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US9092676B2 (en) | Object detector and object detection method | |
JP6014440B2 (ja) | 移動物体認識装置 | |
JP4714104B2 (ja) | 物体傾き検出装置 | |
CN104854637A (zh) | 移动物体位置姿态角推定装置及移动物体位置姿态角推定方法 | |
JP2014167677A (ja) | 車間距離算出装置およびその動作制御方法 | |
JP4901275B2 (ja) | 走行誘導障害物検出装置および車両用制御装置 | |
JP2008117073A (ja) | 割り込み車両検出装置 | |
JP2007264717A (ja) | 車線逸脱判定装置、車線逸脱防止装置および車線追従支援装置 | |
US20200193184A1 (en) | Image processing device and image processing method | |
JP3925285B2 (ja) | 走行路環境検出装置 | |
JP2012164275A (ja) | 画像認識装置 | |
JP5724570B2 (ja) | 走行支援装置及び走行支援方法 | |
JP2019053685A (ja) | 画像処理装置 | |
JP6960827B2 (ja) | 路面領域検出装置 | |
TWI621073B (zh) | Road lane detection system and method thereof | |
JP5950193B2 (ja) | 視差値演算装置及びこれを備えた視差値演算システム、移動面領域認識システム、視差値演算方法、並びに、視差値演算用プログラム | |
US20230347910A1 (en) | Vehicle orientation estimation system and vehicle orientation estimation method | |
JP5938940B2 (ja) | 立体物検出装置 | |
EP3825648A1 (en) | Object detection device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20140225 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20141106 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20141111 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150303 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150316 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5724570 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |