JP2019053685A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記一対の画像のうちの一方の基準画像の輝度値に基づいて、前記車両の左側に位置する被写体については左下から右上に向かう輪郭線を検出し、前記車両の右側に位置する被写体については右下から左上に向かう輪郭線を検出するエッジ検出部と、前記エッジ検出部により検出された前記輪郭線を有する被写体の前記3次元位置情報に基づき、前記輪郭線を有する前記被写体のうち、路面よりも所定の高さ以上に位置し、かつ前記車両の前後方向の長さが所定の長さ以上であるものを側壁として認識する側壁情報算出部と、を備える。
1a 記憶部、
1b 3次元位置情報生成処理部、
1c 路上物体検出部、
1d エッジ検出部、
1e 側壁情報算出部、
2 ステレオカメラ、
2a 第1カメラ、
2b 第2カメラ、
3 車両制御システム、
5 センサ部、
100 車両。
Claims (3)
- 車両の進行方向をステレオカメラを用いて撮像して得られた一対の画像に基づき被写体の3次元位置情報を認識する画像処理装置であって、
前記一対の画像のうちの一方の基準画像の輝度値に基づいて、前記車両の左側に位置する被写体については左下から右上に向かう輪郭線を検出し、前記車両の右側に位置する被写体については右下から左上に向かう輪郭線を検出するエッジ検出部と、
前記エッジ検出部により検出された前記輪郭線を有する被写体の前記3次元位置情報に基づき、前記輪郭線を有する前記被写体のうち、路面よりも所定の高さ以上に位置し、かつ前記車両の前後方向の長さが所定の長さ以上であるものを側壁として認識する側壁情報算出部と、
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記側壁情報算出部は、複数の前記側壁を認識した場合において、
前記側壁の間の離間距離が所定の距離以下であるもの同士を同一の側壁として認識することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記所定の距離は、前記車両の幅であることを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
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