JP6741646B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Description
第1路面領域よりさらに遠方における路面に相当し、かつ、第1路面領域よりさらに遠方における路面を三次元空間に置換したときの水平方向の長さが、その領域の開始線から第1路面領域より長くなるように拡張された第2路面領域を特定し、第2路面領域における水平ライン毎の代表距離を、水平ラインの垂直位置に対応させてプロットして第2路面モデルを生成する第2路面特定部、
として機能している。
図1は、車外環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム100は、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図3に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図4は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理では、第1路面特定部160により、画像中の路面に相当する第1路面領域を特定し、第1路面モデルを生成する第1路面特定処理(S200)が実行され、第2路面特定部162により、第1路面領域よりさらに遠方における路面に相当する第2路面領域を特定し、第2路面モデルを生成する第2路面特定処理(S202)が実行され、水平勾配特定部164により、第1路面領域および第2路面領域における水平ライン毎の相対距離に基づいて水平方向の勾配を特定する水平勾配特定処理(S204)が実行され、立体物特定部166により、少なくとも第1路面モデルおよび第2路面モデルに基づいて画像中の立体物を特定する立体物特定処理(S206)が実行される。
まず、第1路面特定部160は、輝度画像126や距離画像128における近距離側の路面に相当する第1路面領域を特定する。
第1路面特定処理S200によって、路面の比較的手前側の第1路面モデル216および中心線218が導出される。しかし、遠方の道路では、その画像(視差)が路面を示している信頼度が低くなるので、左限界線212aと右限界線212bとの水平方向の間の相対距離を抽出するだけでは路面を適切に特定するのが困難となる。したがって、図7(b)に破線で示したように、所定の垂直位置までしか第1路面モデル216を特定できない。
以上の処理により、第1路面モデル216および第2路面モデル228といった奥行き方向の勾配が高精度で特定できるようになる。しかし、ここでは、道路の奥行き方向の勾配は求まるものの、道路の水平方向の勾配は把握できない(均等であると仮定されている)。したがって、水平方向にも勾配が存在する場合、高い路面を立体物と認識したり、低い立体物を検出できない場合がある。
立体物特定部166は、このような第1路面モデル216および第2路面モデル228、もしくは、さらに水平勾配230を加えた路面距離マップに基づいて、路面の鉛直上方に高さを有する立体物を特定する。
126 輝度画像
128 距離画像
160 第1路面特定部
162 第2路面特定部
164 水平勾配特定部
166 立体物特定部
200 道路
214 第1路面領域
216 第1路面モデル
226 第2路面領域
228 第2路面モデル
230 水平勾配
Claims (3)
- コンピュータが、
画像中の路面に相当する第1路面領域を特定し、前記第1路面領域における水平ライン毎の代表距離を、前記水平ラインの垂直位置に対応させてプロットして第1路面モデルを生成する第1路面特定部と、
前記第1路面領域よりさらに遠方における路面に相当し、かつ、前記第1路面領域よりさらに遠方における路面を三次元空間に置換したときの水平方向の長さが前記第1路面領域より長くなるように拡張された第2路面領域を特定し、前記第2路面領域における水平ライン毎の代表距離を、前記水平ラインの垂直位置に対応させてプロットして第2路面モデルを生成する第2路面特定部、
として機能する車外環境認識装置。 - 前記第2路面特定部は、前記第2路面領域の開始線から、画像中の複数の画素からなるブロックを画像の垂直方向上方に向かって複数抽出し、抽出した複数ブロックの自車両との相対距離に対する三次元空間における高さの推移における前記高さの変化量が所定の閾値以上になるところまで前記第2路面領域とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 前記コンピュータが、
前記第1路面領域および前記第2路面領域における水平ラインにおける水平位置毎の相対距離に基づいて水平方向の勾配を特定する水平勾配特定部として機能する請求項1または2に記載の車外環境認識装置。
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