JP6378594B2 - 車外環境認識装置 - Google Patents
車外環境認識装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6378594B2 JP6378594B2 JP2014189853A JP2014189853A JP6378594B2 JP 6378594 B2 JP6378594 B2 JP 6378594B2 JP 2014189853 A JP2014189853 A JP 2014189853A JP 2014189853 A JP2014189853 A JP 2014189853A JP 6378594 B2 JP6378594 B2 JP 6378594B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- area
- host vehicle
- moving object
- traffic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 24
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 27
- 230000008569 process Effects 0.000 description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000009795 derivation Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は、撮像した輝度画像の画面横方向を示し、「垂直」は、撮像した輝度画像の画面縦方向を示す。
信号機特定部166は、グループ化部164がグループ化した立体物の3次元位置や輝度画像210に基づく輝度(カラー値)に基づいて、検出領域214内に位置する1または複数の立体物が信号機に相当するか否か判定し、信号機に相当する立体物を信号機として特定する。そして、信号機特定部166は、その立体物に信号機である可能性が高いことを示す情報を対応付ける。したがって、以下に「信号機の位置」と言う場合、信号機であると想定される立体物の3次元位置を示すことになる。かかる信号機特定処理は、既存の様々な技術を採用することができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
白線特定部168は、距離画像212における3次元位置や輝度画像210に基づく輝度(カラー値)に基づいて、3次元位置情報生成部162が特定した道路表面上の白線を特定する。かかる白線特定処理は、既存の様々な技術を採用することができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
自車両領域特定部170は、白線特定部168が白線を特定した場合、自車両1が走行すると想定される軌跡(以下、単に走行軌跡という)を含む領域であり、かつ、白線を左右の境界とする自車両領域を特定する。ここで、走行軌跡は、例えば、自車両1におけるステアリングホイール132の操作角、速度、ヨーレートや白線軌跡等に基づいて導出することができる。
また、信号機特定部166が自車両1の前方に複数の信号機を特定している場合、自車両領域特定部170が自車両領域230を特定するのに加え、または、代えて、交差点領域特定部172は、複数の信号機の位置に基づいて、自車両が進入すると想定される交差点領域を特定することができる。
移動物特定部174は、自車両領域特定部170が特定した自車両領域230や、交差点領域特定部172が特定した交差点領域240を参照し、自車両領域230や交差点領域240に含まれる立体物が、車両や人といった移動物であるか否か判定し、移動物を特定する。
車両制御部176は、移動物特定部174が移動物を特定すると、その移動物を追跡しつつ、移動物の相対速度等を導出し、移動物と自車両1とが衝突する可能性が高いか否かの判定を行い、その結果を車両制御装置130に出力する。こうして、衝突回避制御やクルーズコントロールが実行される。
100 環境認識システム
120 車外環境認識装置
166 信号機特定部
168 白線特定部
170 自車両領域特定部
172 交差点領域特定部
174 移動物特定部
220 走行軌跡
230 自車両領域
240 交差点領域
Claims (6)
- 撮像装置から取得した画像データに含まれる1または複数の信号機を特定する信号機特定部と、
特定された前記信号機の位置に基づいて、自車両が走行すると想定される自車両領域を特定する自車両領域特定部と、
前記自車両領域内の移動物を特定する移動物特定部と、
を備え、
前記信号機特定部が1の信号機を特定している場合、
前記自車両領域特定部は、前記1の信号機を基準とした所定の水平距離の幅で、自車両の走行軌跡と平行な方向に延長した帯状領域を前記自車両領域として特定することを特徴とする車外環境認識装置。 - 撮像装置から取得した画像データに含まれる1または複数の信号機を特定する信号機特定部と、
特定された前記信号機の位置に基づいて、自車両が走行すると想定される自車両領域を特定する自車両領域特定部と、
前記自車両領域内の移動物を特定する移動物特定部と、
を備え、
前記信号機特定部が複数の信号機を特定している場合、
前記自車両領域特定部は、自車両に最も近い方から2の信号機を抽出し、該2の信号機間の水平距離の中点に相当する位置を右側の境界とした帯状領域を前記自車両領域として特定することを特徴とする車外環境認識装置。 - 抽出された前記2の信号機の位置に基づいて、自車両が進入すると想定される交差点に相当する交差点領域を特定する交差点領域特定部をさらに備え、
前記移動物特定部は、前記自車両領域内および前記交差点領域内の双方の移動物を特定することを特徴とする請求項2に記載の車外環境認識装置。 - 前記移動物特定部が移動物を特定する判定基準は、前記交差点領域内の方が、前記自車両領域内より緩いことを特徴とする請求項3に記載の車外環境認識装置。
- 撮像装置から取得した画像データに含まれる1または複数の信号機を特定する信号機特定部と、
前記撮像装置から取得した画像データに基づいて道路表面上の白線を特定する白線特定部と、
特定された前記信号機の位置に基づいて、自車両が走行すると想定される自車両領域を特定する自車両領域特定部と、
前記自車両領域内の移動物を特定する移動物特定部と、
を備え、
前記自車両領域特定部は、自車両の走行軌跡を含み、かつ、特定された前記白線を左右の境界とする領域も自車両領域として特定し、予め定められた優先順位により、該白線に基づいた自車両領域または前記信号機の位置に基づいた自車両領域の一方を選択し、または、双方の平均的な領域を導出して自車両領域とすることを特徴とする車外環境認識装置。 - 撮像装置から取得した画像データに含まれる1または複数の信号機を特定する信号機特定部と、
前記信号機特定部が複数の信号機を特定している場合、自車両に最も近い方から2の信号機を抽出し、該2の信号機の位置に基づいて、自車両が進入すると想定される交差点領域を特定する交差点領域特定部と、
前記交差点領域内の移動物を特定する移動物特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014189853A JP6378594B2 (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 車外環境認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014189853A JP6378594B2 (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 車外環境認識装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016062308A JP2016062308A (ja) | 2016-04-25 |
JP6378594B2 true JP6378594B2 (ja) | 2018-08-22 |
Family
ID=55797814
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014189853A Active JP6378594B2 (ja) | 2014-09-18 | 2014-09-18 | 車外環境認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6378594B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6854141B2 (ja) * | 2017-02-09 | 2021-04-07 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP6972793B2 (ja) * | 2017-09-04 | 2021-11-24 | 日産自動車株式会社 | 運転支援車両の走行制御方法及び走行制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4375549B2 (ja) * | 2004-06-22 | 2009-12-02 | 株式会社エクォス・リサーチ | 車両位置特定装置 |
JP4915281B2 (ja) * | 2007-05-24 | 2012-04-11 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 信号機検出装置、信号機検出方法及びプログラム |
JP2008305162A (ja) * | 2007-06-07 | 2008-12-18 | Aisin Aw Co Ltd | 車両走行支援装置及びプログラム |
JP5093057B2 (ja) * | 2008-11-03 | 2012-12-05 | 株式会社デンソー | 交差点走行支援システム、走行支援システム、および車載装置 |
JP5863536B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2016-02-16 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
-
2014
- 2014-09-18 JP JP2014189853A patent/JP6378594B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016062308A (ja) | 2016-04-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5886799B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5883833B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5886809B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6741646B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2018206313A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2017100593A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP5936258B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP5955291B2 (ja) | フィルタリング装置および環境認識システム | |
JP6591188B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6564218B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6240475B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7229032B2 (ja) | 車外物体検出装置 | |
CN109017772B (zh) | 车辆控制装置 | |
JP6660367B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6174960B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2017102743A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7522616B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6270624B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6254870B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6523694B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6850326B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP5890816B2 (ja) | フィルタリング装置および環境認識システム | |
JP2015156120A (ja) | 歩行者認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170615 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180320 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180322 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180516 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6378594 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |