JP7255345B2 - 走行車線認識装置、走行車線認識方法およびプログラム - Google Patents
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Description
(A)第1の基準回数kを3回よりも多い回数に設定し、第2の基準回数mを3回に設定し、第3の基準回数nを7回に設定する。
(B)第1の基準回数kを3回よりも多い回数に設定し、第2の基準回数mを3回に設定し、第3の基準回数nを1回以上の任意の回数に設定する。
(C)第1の基準回数kを3回よりも多い回数に設定し、第2の基準回数mを1回以上第1の基準回数k未満の任意の回数に設定し、第3の基準回数nを7回に設定する。
なお、理想的な車線境界線とは、車線境界線の白線部分に消失した部分がなく、車線境界線のブランク部分に白線と誤検出されるものが存在しない、整った車線境界線を意味する。
図1は本発明の実施例の走行車線認識装置11の構成を示している。図2は車両9が車道1を走行している様子を示している。図1に示す走行車線認識装置11は、カメラ12による撮像によって得られた画像を用いて車道1の区画線を検出し、検出された区画線に基づいて、車両9が走行している車線を認識する機能を有している。走行車線認識装置11は、図2に示す車両9に搭載されている。車両9は例えば四輪の自動運転車両である。車両9は例えば片側4車線の車道1を走行している。
走行車線認識装置11は、カメラ12による撮像によって得られた画像に基づいて車道1の区画線を検出する区画線検出処理と、区画線検出処理により検出された区画線に基づいて、車両9が走行している車線を認識する走行車線認識処理を行う。これらの処理は、車両9が車道1を走行している間、例えば周期的に行われる。これらの処理のうち、まず、区画線検出処理について説明する。図3は区画線検出処理の内容を示している。
次に、走行車線認識処理について説明する。図8は走行車線認識処理の内容を示している。図9は車両9が車線L1、L2、L3、L4をそれぞれ走行している様子を示している。図8に示す走行車線認識処理において、走行車線認識部16は、上述した区画線検出処理の結果に基づいて、車両9からその左方に向かって1本目の区画線が実線であり、かつ車両9からその右方に向かって1本目の区画線が破線であるか否かを判断する(ステップS21)。具体的には、走行車線認識部16は、左近領域Zaにおける線状標示位置Paに実線の区画線が存在し、かつ、右近領域Zbにおける線状標示位置Pbに破線の区画線が存在するか否かを判断する。上述したように、左近領域Zaは、車両9からその左方に向かって1本目の区画線の存在が推測される領域である。左近領域Zaにおける線状標示位置Paに実線の区画線が存在することは、車両9からその左方に向かって1本目の区画線が実線であることと同視することができる。同様に、右近領域Zbは、車両9からその右方に向かって1本目の区画線の存在が推測される領域である。右近領域Zbにおける線状標示位置Pbに破線の区画線が存在することは、車両9からその右方に向かって1本目の区画線が破線であることと同視することができる。
2 車道中央線
3 車道外側線
4 車線境界線
4A 白線部分
4B ブランク部分
9 車両
11 走行車線認識装置
12 カメラ
15 区画線検出部
16 走行車線認識部
21 撮像平面画像(撮像画像)
22 検出対象画像
Claims (10)
- 車道を走行している車両の前方領域、後方領域、または左方および右方の領域を連続撮像するカメラと、
前記カメラによる連続撮像によって得られた連続する複数の撮像画像を用いて前記車道の区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部により検出された前記区画線に基づいて、前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線を認識する走行車線認識部とを備え、
前記区画線検出部は、
前記複数の撮像画像において所定の同一範囲の画像を検出対象画像としてそれぞれ抜き出し、
前記各検出対象画像において線状標示が存在する線状標示位置を認識し、
前記複数の撮像画像に対応する複数の前記検出対象画像における前記線状標示位置から白線またはブランクを検出する画像検出処理を前記複数の撮像画像の撮像時刻順に繰り返し行い、
前記画像検出処理の結果、前記複数の検出対象画像における前記線状標示位置から白線が第1の基準回数k(kは2以上の自然数)以上連続して検出された場合には、前記線状標示位置に存在する前記線状標示が実線の区画線であると判断し、前記画像検出処理の結果、前記複数の検出対象画像における前記線状標示位置からの白線の第2の基準回数m(mは自然数)以上前記第1の基準回数k未満の連続検出と前記線状標示位置からのブランクの第3の基準回数n(nは自然数)以上の連続検出とが交互に複数回繰り返された場合には、前記線状標示位置に存在する前記線状標示が破線の区画線であると判断し、
前記走行車線認識部は、前記区画線検出部により検出された前記実線の区画線と前記車両との位置関係、または前記区画線検出部により検出された前記破線の区画線と前記車両との位置関係に基づいて前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線を認識することを特徴とする走行車線認識装置。 - 前記区画線検出部は、前記各撮像画像において、前後方向の長さが前記車道上に標示された車線境界線のブランク部分の前後方向の長さよりも短く、かつ左右方向の長さが前記車道が有する1つの車線の幅の3倍以上である範囲の画像を前記検出対象画像として抜き出すことを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 前記区画線検出部は、前記車両の走行中に理想的な車線境界線を前記カメラにより撮像したと仮定した場合に前記理想的な車線境界線における白線部分が含まれない前記検出対象画像が連続して得られる回数を、前記理想的な車線境界線のブランク部分の前後方向の長さ、前記検出対象画像の前後方向の長さ、前記車両の走行速度および前記カメラの撮像速度に基づいて算出し、当該回数を第3の基準回数nに設定することを特徴とする請求項2に記載の走行車線認識装置。
- 前記区画線検出部は、前記各撮像画像において、前後方向の長さが前記車道上に標示された車線境界線の白線部分の前後方向の長さよりも短く、かつ左右方向の長さが前記車道が有する1つの車線の幅の3倍以上である範囲の画像を前記検出対象画像として抜き出すことを特徴とする請求項1に記載の走行車線認識装置。
- 前記区画線検出部は、前記車両の走行中に理想的な車線境界線を前記カメラにより撮像したと仮定した場合に前記理想的な車線境界線におけるブランク部分が含まれない前記検出対象画像が連続して得られる回数を、前記理想的な車線境界線の白線部分の前後方向の長さ、前記検出対象画像の前後方向の長さ、前記車両の走行速度および前記カメラの撮像速度に基づいて算出し、当該回数を第2の基準回数mに設定することを特徴とする請求項4に記載の走行車線認識装置。
- 前記区画線検出部は、前記車両の走行中に理想的な車線境界線を前記カメラにより撮像したと仮定した場合に前記理想的な車線境界線におけるブランク部分が含まれない前記検出対象画像が連続して得られる回数を、前記理想的な車線境界線の白線部分の前後方向の長さ、前記検出対象画像の前後方向の長さ、前記車両の走行速度および前記カメラの撮像速度に基づいて算出し、当該回数よりも多い回数を第1の基準回数kに設定することを特徴とする請求項4に記載の走行車線認識装置。
- 前記走行車線認識部は、前記車両から当該車両の左方に向かってt(tは自然数)本目の前記区画線が前記実線の区画線である場合には、前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線が前記車道の片側における左端からt番目の車線であると認識することを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の走行車線認識装置。
- 前記走行車線認識部は、前記車両から当該車両の右方に向かってt(tは自然数)本目の前記区画線が前記実線の区画線である場合には、前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線が前記車道の片側における右端からt番目の車線であると認識することを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の走行車線認識装置。
- 車道を走行している車両の前方領域、後方領域、または左方および右方の領域をカメラにより連続撮像することによって得られた連続する複数の撮像画像を用いて前記車道の区画線を検出する区画線検出工程と、
前記区画線検出工程において検出された前記区画線に基づいて、前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線を認識する走行車線認識工程とを備え、
前記区画線検出工程においては、
前記複数の撮像画像において所定の同一範囲の画像を検出対象画像としてそれぞれ抜き出し、
前記各検出対象画像において線状標示が存在する線状標示位置を認識し、
前記複数の撮像画像に対応する複数の前記検出対象画像における前記線状標示位置から白線またはブランクを検出する画像検出処理を前記複数の撮像画像の撮像時刻順に繰り返し行い、
前記画像検出処理の結果、前記複数の検出対象画像における前記線状標示位置から白線が第1の基準回数k(kは2以上の自然数)以上連続して検出された場合には、前記線状標示位置に存在する前記線状標示が実線の区画線であると判断し、前記画像検出処理の結果、前記複数の検出対象画像における前記線状標示位置からの白線の第2の基準回数m(mは自然数)以上前記第1の基準回数k未満の連続検出と前記線状標示位置からのブランクの第3の基準回数n(nは自然数)以上の連続検出とが交互に複数回繰り返された場合には、前記線状標示位置に存在する前記線状標示が破線の区画線であると判断し、
前記走行車線認識工程においては、前記区画線検出工程において検出された前記実線の区画線と前記車両との位置関係、または前記区画線検出工程において検出された前記破線の区画線と前記車両との位置関係に基づいて前記車道の複数の車線のうち前記車両が走行している車線を認識することを特徴とする走行車線認識方法。 - 請求項9に記載の走行車線認識方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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