JP7077910B2 - 区画線検出装置及び区画線検出方法 - Google Patents
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Description
補正領域設定部32は、運転計画部35が設定した車両10の走行予定経路を参照して、車両10の走行予定経路が直近の所定期間内に車線変更を伴うものであるか否か判定する。そして補正領域設定部32は、操舵角センサ(図示せず)からプロセッサ23が受信した操舵角の絶対値が、所定の閾値よりも大きくなると、車両10が車線変更すると判定する。あるいは、補正領域設定部32は、測位情報受信機3により受信した車両10の現在位置情報とメモリ22に記憶されている地図情報とを参照して、車両10の現在位置における道路が直線であるか否か判定してもよい。そして補正領域設定部32は、車両10の現在位置における道路が直線である場合において、操舵角センサ(図示せず)からプロセッサ23が受信した操舵角の絶対値が、所定の閾値よりも大きくなると、車両10が車線変更すると判定してもよい。なお、所定期間は、例えば、車両10の走行予定経路における、車線変更中の区間を車両10が走行するのに要する期間とすることができる。あるいは、操舵角により示される車両10の回転方向が、車線を変更する方向と逆向きとなると、補正領域設定部32は、その所定期間が終了したと判定してもよい。
なお、運転計画部35は、複数の走行予定経路を生成してもよい。この場合、運転計画部35は、複数の走行予定経路のうち、車両10の加速度の絶対値の総和が最小となる経路を選択してもよい。
2 カメラ
3 測位情報受信機
4 電子制御装置(区画線検出装置)
5 車内ネットワーク
21 通信インターフェース
22 メモリ
23 プロセッサ
31 確信度算出部
32 補正領域設定部
33 補正部
34 区画線検出部
35 運転計画部
36 車両制御部
Claims (3)
- 車両に搭載された撮像部により得られた画像を、画素ごとに当該画素に写っている可能性のある物体ごとの確からしさを表す確信度を算出する識別器に入力することで、前記画像の画素ごとに、当該画素に写っている物体が車線区画線である確信度及び他の物体である確信度を算出する確信度算出部と、
前記車両が車線変更するときに、前記画像のうちの車線区画線が含まれると想定される範囲に補正領域を設定する補正領域設定部と、
前記補正領域に含まれる各画素について、前記車線区画線である確信度または前記他の物体である確信度を、前記車線区画線である確信度が前記他の物体である確信度に対して相対的に高くなるよう補正する補正部と、
前記画像の各画素のうち、車線区画線である確信度が前記他の物体である確信度よりも高い画素を検出し、検出した画素が並ぶ直線を車線区画線として検出する区画線検出部と、
を有する区画線検出装置。 - 前記補正領域設定部は、前記車両が車線変更するときに前記車両が横切る車線区画線と前記車両との位置関係に応じて前記画像上での前記補正領域の位置及び範囲を設定する、請求項1に記載の区画線検出装置。
- 車両に搭載された撮像部により得られた画像を、画素ごとに当該画素に写っている可能性のある物体ごとの確からしさを表す確信度を算出する識別器に入力することで、前記画像の画素ごとに、当該画素に写っている物体が車線区画線である確信度及び他の物体である確信度を算出し、
前記車両が車線変更するときに、前記画像のうちの車線区画線が含まれると想定される範囲に補正領域を設定し、
前記補正領域に含まれる各画素について、前記車線区画線である確信度または前記他の物体である確信度を、前記車線区画線である確信度が前記他の物体である確信度に対して相対的に高くなるよう補正し、
前記画像の各画素のうち、車線区画線である確信度が前記他の物体である確信度よりも高い画素を検出し、検出した画素が並ぶ直線を車線区画線として検出する、
区画線検出方法。
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