JP7340667B1 - 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車線検出の処理対象領域を適切に設定すること。【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、制御部（「コントローラ」の一例に相当）を備える。制御部は、カメラ画像に対し車線検出処理の処理対象領域を設定する。また、制御部は、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置を、上記処理対象領域の上端位置が超えて上記水平線位置と上記処理対象領域とが重なる場合に、少なくとも上記処理対象領域が上記水平線位置に重ならない位置まで上記上端位置を下げて上記処理対象領域を補正する。【選択図】図７

Description

開示の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。

従来、車載カメラによるカメラ画像に基づいて自車走行レーンの左右を区画する車線を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１５－０９０５８４号公報

しかしながら、上述した従来技術には、車線検出の処理対象領域を適切に設定するうえで、さらなる改善の余地がある。

例えば、高速かつ高精度な車線検出処理を実現しようとすれば、カメラ画像の全領域を処理対象とするのではなく、路面上の車線が存在する領域のみＲＯＩ（Region Of Interest；処理対象領域）として設定することが望ましい。

しかしながら、カメラ画像内の常に固定位置にＲＯＩを設定すると、車種等の違いによりカメラの取り付け高さや車体の映り込み方が変わった際に、ＲＯＩがカバーする路面範囲も変わり、検出精度に差が出てしまう。

一方で、カメラ画像内の車線のみに基づいて、常に同じ路面範囲を示すようにＲＯＩの位置を最適化することは困難である。

実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、車線検出の処理対象領域を適切に設定することができる情報処理装置、情報処理方法およびプログラムを提供することを目的とする。

実施形態の一態様に係る情報処理装置は、コントローラを備える。前記コントローラは、カメラ画像に対し車線検出処理の処理対象領域を設定する。また、前記コントローラは、前記カメラ画像内において、前記処理対象領域内の車線の左右を区画する２本の線が交わる点から水平線を導出し、前記水平線が前記処理対象領域に重なるか否かを判定し、前記水平線が前記処理対象領域に重なると判定した場合、前記処理対象領域の上端を前記水平線以下まで下がるように前記処理対象領域の一部をマスクして前記処理対象領域を補正する。

実施形態の一態様によれば、車線検出の処理対象領域を適切に設定することができる。

図１は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その１）である。 図２は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その２）である。 図３は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その３）である。 図４は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その４）である。 図５は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その５）である。 図６は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その６）である。 図７は、実施形態に係る車載装置の構成例を示すブロック図である。 図８は、車線検出処理部の構成例を示すブロック図である。 図９は、実施形態に係る車載装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本願の開示する情報処理装置、情報処理方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

また、以下では、実施形態に係る情報処理装置が、車両に搭載される車載装置１０（図７参照）である場合を例に挙げて説明を行う。車載装置１０は、例えばドライブレコーダである。また、以下では、実施形態に係る情報処理方法が、車載装置１０の実行する車線検出方法であるものとする。また、以下では、ＲＯＩは矩形状であるものとする。また、以下では、カメラ画像に関して「縦」と言った場合、縦方向はカメラ画像の上下方向、すなわち垂直方向に相当する。同じく「横」と言った場合、横方向はカメラ画像の左右方向、すなわち水平方向に相当する。

まず、実施形態に係る車線検出方法の内容について、図１～図６を用いて説明する。図１～図６は、実施形態に係る車線検出方法の説明図（その１）～（その６）である。

車載装置１０は、車載カメラであるカメラ１１（図７参照）を有する。車載装置１０は、カメラ１１によって撮像されたカメラ画像に基づいて車線検出処理を実行する。車線検出処理では、車載装置１０は、車両が走行する自車走行レーンにおいて自車の走行方向に対して左右を区画する車線を検出する。

また、車載装置１０は、検出した車線の車線位置と自車位置の距離等を推定する。車載装置１０を含む車載システムは、車載装置１０によるその推定結果に基づいて、車線変更判定機能や、車線逸脱防止支援機能や、車線維持支援機能といった各種の機能を実現する。

ここで、既に述べた通り高速かつ高精度な車線検出処理を実現しようとすれば、カメラ画像の全領域を処理対象とするのではなく、路面上の車線が存在する領域のみＲＯＩとして設定することが望ましい。

しかしながら、図１および図２に示すように、カメラ画像内の固定位置に常にＲＯＩ３０を設定すると、車種等の違いによりカメラ１１の取り付け高さや車体の映り込み方が変わった際に、ＲＯＩ３０がカバーする路面範囲も変わり、検出精度に差が出てしまう。

図１は、カメラ１１の取り付け高さが１．５ｍであり、ボンネットＢ等の車体の映り込みがある場合である。一方、図２は、カメラ１１の取り付け高さが４ｍであり、車体の映り込みがない場合である。

車線検出処理においてＲＯＩ３０は、車線Ｌの曲率計算を高精度に行う必要性から、縦方向については少なくともカメラ１１前方の５ｍ～３０ｍの距離範囲が含まれる縦サイズを有することが望ましい。

また、ＲＯＩ３０の横方向については、側方車両や壁などの立体物等が多く映り込まない範囲として、自車走行レーンの幅３．５ｍ＋両隣の走行レーンの幅の半分ずつ（１．７５ｍ×２）の合計７．２ｍ程度の幅範囲が含まれる横サイズを有することが望ましい。

また、ＲＯＩ３０の縦方向については、前述の車体映り込み部分は不要となる。その理由としては、カメラ画像上では車体映り込み部分に車線Ｌが隠れて視認できない場合が多いためである。さらに、ＲＯＩ３０の縦方向については、水平線Ｈより上に位置する領域については不要となる。その理由としては、水平線Ｈは実空間では平行であるがカメラ画像内では非平行な２本の線として観測される当該異なる２本の車線Ｌが交わる点を通る水平な線を指す。当該交わる点は、いわゆる遠近法における「消失点」に相当し、２本の車線Ｌがほぼ交わると見なせる任意の点である場合を含む。したがって、水平線Ｈより縦方向で上に位置する領域については、車線Ｌが存在することはない。

すると、常に固定位置にＲＯＩ３０を設定する図１および図２の例のうち、図２については、ＲＯＩ３０が位置、縦サイズおよび横サイズとも車線検出処理に望ましい要件を満たしているが、図１については位置、縦サイズおよび横サイズとも要件を満たしていない。したがって、図１の例の場合は、図２の例の場合に比べて車線検出処理の精度が低下してしまう。

また、カメラ画像内の車線Ｌのみに基づいて、常に同じ路面範囲を示すようにＲＯＩ３０の位置を最適化することは困難である。

そこで、実施形態に係る車線検出方法では、車載装置１０が備える制御部１３（図７参照）が、カメラ画像に対し車線検出処理のＲＯＩ３０を設定し、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置Ｐ１を、ＲＯＩ３０の上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置を下げてＲＯＩ３０を補正することとした。

制御部１３は、ＲＯＩ３０の設定処理において、ＲＯＩ３０の面積（縦サイズ×横サイズ）を基本的には固定値として設定する。これは、製品システムでの処理時間を規定時間内に抑え、システム成立性を確保するためである。一方で、制御部１３は、当該設定処理において、必要に応じてＲＯＩ３０の位置およびサイズを補正する。

具体的に制御部１３は、まず図３に示すように、カメラ１１によって撮像されたカメラ画像を取得し、前述の水平線Ｈのカメラ画像上の縦位置である水平線位置Ｐ１とカメラ１１の光軸中心Ｃ１のズレ量である水平線ズレ量Ｄ１を算出する。

水平線位置Ｐ１は、例えばカメラ１１の取り付け時やキャリブレーション時、任意のタイミングなどで取り付け作業者を含むユーザにより設定される。あるいは、水平線位置Ｐ１は、カメラ画像の画像認識結果に基づいて設定される。

つづいて、図４に示すように、制御部１３は、算出した水平線ズレ量Ｄ１を簡易的なＴＩＬＴ角とし、当該ＴＩＬＴ角およびカメラ１１の取り付け高さに基づいてカメラ画像内におけるカメラ１１からの５ｍ位置Ｐ２を算出する。このとき、制御部１３は、例えばカメラ座標系および路面座標系の間の座標変換式を用いて５ｍ位置Ｐ２を算出してもよいし、予め設定された座標変換テーブル等を用いて５ｍ位置Ｐ２を導出してもよい。

そして、制御部１３は、算出した５ｍ位置Ｐ２を仮の下端位置（以下、「仮下端位置Ｐ３」と言う）とするＲＯＩ３０－Ｔを仮設定する。このとき、制御部１３は、仮下端位置Ｐ３からカメラ１１前方の５ｍ～３０ｍの距離範囲が含まれるようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを設定する。横サイズについては、前述の７．２ｍ程度の幅範囲が含まれるように設定する。

そして、制御部１３は、図５に示すように、カメラ画像内におけるボンネットＢ等の車体の映り込み部分（二点鎖線が示す領域）にＲＯＩ３０－Ｔが重なる場合、ＲＯＩ３０－Ｔ全体を上方向へずらす。言い換えれば、制御部１３は、車体位置Ｐ４がＲＯＩ３０－Ｔの下端位置（すなわち、前述の仮下端位置Ｐ３）を超える場合、ＲＯＩ３０－Ｔの下端位置が車体位置Ｐ４より縦方向で上に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔ全体を上方向へずらしてＲＯＩ３０－Ｔの位置を補正する。

車体位置Ｐ４は、カメラ画像内に映り込む車体部分の最突出位置である。車体位置Ｐ４は、水平線位置Ｐ１と同様に、例えばカメラ１１の取り付け時やキャリブレーション時、任意のタイミングなどで取り付け作業者やユーザにより設定される。あるいは、車体位置Ｐ４は、カメラ画像の画像認識結果に基づいて設定される。

また、制御部１３は、図６に示すように、ＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１を超える場合、当該上端位置を水平線位置Ｐ１まで下げる。言い換えれば、制御部１３は、当該上端位置が水平線位置Ｐ１まで下がるようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを補正（ここでは、縮小）する。

そして、制御部１３は、このように必要に応じて位置および／またはサイズを補正したＲＯＩ３０－Ｔを最終的なＲＯＩ３０として設定する。そして、制御部１３は、設定したＲＯＩ３０を処理対象とする車線検出処理を実行する。

このように、実施形態に係る車線検出方法では、車載装置１０の制御部１３が、カメラ画像に対し車線検出処理のＲＯＩ３０を設定し、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置Ｐ１を、ＲＯＩ３０の上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置を下げてＲＯＩ３０を補正することとした。

したがって、実施形態に係る車線検出方法によれば、車線検出の処理対象領域を適切に設定することができる。

次に、車載装置１０の構成例について説明する。図７は、実施形態に係る車載装置１０の構成例を示すブロック図である。また、図８は、車線検出処理部１３ｃの構成例を示すブロック図である。なお、図７および図８では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

換言すれば、図７および図８に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

また、図７および図８を用いた説明では、既に説明済みの構成要素については、説明を簡略するか、説明を省略する場合がある。

図７に示すように、実施形態に係る車載装置１０は、カメラ１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。

カメラ１１は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などの撮像素子を備え、この撮像素子を用いて予め決められた撮像範囲を撮像する。カメラ１１は、例えばフロントガラスやダッシュボード等の車両の各所に、車両の前方の予め決められた撮像範囲を撮像するように取り付けられる。

記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の記憶デバイスによって実現され、図７の例では、取り付け関連情報１２ａを記憶する。

取り付け関連情報１２ａは、カメラ１１の取り付けに関する情報である。取り付け関連情報１２ａは、カメラ１１の取り付け位置および姿勢に関する設計値や、キャリブレーション値を含む。カメラ１１の取り付け位置は、カメラ１１の取り付け高さを含む。

また、取り付け関連情報１２ａは、後述する設定部１３ｂが実行するＲＯＩ３０の設定処理において用いられる前述の水平線位置Ｐ１や車体位置Ｐ４等を含む。

また、取り付け関連情報１２ａは、後述する車線検出処理部１３ｃが実行する車線検出処理において用いられるカメラパラメータや閾値等の各種のパラメータを含む。

制御部１３は、コントローラ（controller）であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等によって、記憶部１２に記憶されている図示略の実施形態に係るプログラムがＲＡＭを作業領域として実行されることにより実現される。また、制御部１３は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路により実現することができる。

制御部１３は、取得部１３ａと、設定部１３ｂと、車線検出処理部１３ｃとを有し、以下に説明する情報処理の機能や作用を実現または実行する。

取得部１３ａは、カメラ１１によって撮像されたカメラ画像を取得し、設定部１３ｂへ出力する。設定部１３ｂは、取得部１３ａによって取得されたカメラ画像に対し、車線検出処理の処理対象となるＲＯＩ３０を設定する設定処理を実行する。設定部１３ｂは、当該設定処理において、ＲＯＩ３０を基本的には固定値として設定し、必要に応じて位置およびサイズを補正する。

設定部１３ｂは、水平線位置Ｐ１と光軸中心Ｃ１のズレ量である水平線ズレ量Ｄ１を算出する。また、設定部１３ｂは、算出した水平線ズレ量Ｄ１を簡易的なＴＩＬＴ角とし、当該ＴＩＬＴ角およびカメラ１１の取り付け高さに基づいて前述のカメラ１１からの５ｍ位置Ｐ２を算出する。

また、設定部１３ｂは、算出した５ｍ位置Ｐ２を前述の仮下端位置Ｐ３とするＲＯＩ３０－Ｔを仮設定する。このとき、設定部１３ｂは、仮下端位置Ｐ３からカメラ１１前方の５ｍ～３０ｍの距離範囲が含まれるようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを設定する。横サイズについては、前述の７．２ｍ程度の幅範囲が含まれるように設定する。

また、設定部１３ｂは、車体位置Ｐ４が仮下端位置Ｐ３を超える場合、ＲＯＩ３０－Ｔの下端位置が車体位置Ｐ４より縦方向で上に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔ全体を上方向へずらしてＲＯＩ３０－Ｔの位置を補正する。なお、設定部１３ｂは、車体位置Ｐ４が仮下端位置Ｐ３より縦方向で下に位置する場合、ＲＯＩ３０－Ｔの位置を補正しない。

また、設定部１３ｂは、ＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１を超える場合、当該上端位置が水平線位置Ｐ１まで下がるようにＲＯＩ３０－Ｔのサイズを補正する。なお、設定部１３ｂは、ＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１より縦方向で下に位置する場合、ＲＯＩ３０－Ｔのサイズを補正しない。

そして、設定部１３ｂは、このように必要に応じて位置および／またはサイズを補正した場合を含むＲＯＩ３０－Ｔを最終的なＲＯＩ３０として設定する。また、設定部１３ｂは設定したＲＯＩ３０の設定内容を車線検出処理部１３ｃへ出力する。

車線検出処理部１３ｃは、設定部１３ｂによって設定されたＲＯＩ３０を処理対象とする車線検出処理を実行する。また、車線検出処理部１３ｃは、車線検出処理の実行結果を外部装置５０へ出力する。

外部装置５０は、前述の車線変更判定機能や、車線逸脱防止支援機能や、車線維持支援機能といった各種の機能に該当するアプリケーションを実行する装置である。外部装置５０は、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。なお、車載装置１０と外部装置５０とは、一体であってもよい。

図８に示すように、車線検出処理部１３ｃは、線素抽出部１３ｃａと、車線抽出部１３ｃｂと、フレーム処理部１３ｃｃと、出力部１３ｃｄとを有する。

線素抽出部１３ｃａは、ＲＯＩ３０内の画素を２値化し、線素を抽出する。線素は、例えば車線部分と路面部分の境界線として現れる線分である。車線抽出部１３ｃｂは、線素抽出部１３ｃａによって抽出された線素に基づいて基準となる車線を選定する。車線抽出部１３ｃｂは、車線が「追い越し可能」または「はみ出し可能」な破線である場合、かかる破線を探索して１つの実線として統合し、基準となる車線を選定する。

フレーム処理部１３ｃｃは、カメラ画像のフレーム間における車線の同一性を判定する。出力部１３ｃｄは、検出された車線の車線位置と自車位置の距離や横移動速度等を推定し、車線検出処理の実行結果として外部装置５０へ出力する。

次に、車載装置１０が実行する処理手順について、図９を用いて説明する。図９は、実施形態に係る車載装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、図９は、カメラ画像１枚分の処理手順を示している。当該処理手順は、車線検出処理が実行される間繰り返される。

図９に示すように、車載装置１０の制御部１３は、まずカメラ１１からカメラ画像を取得する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１３は、取得したカメラ画像に基づいて水平線位置Ｐ１と光軸中心Ｃ１のズレ量である水平線ズレ量Ｄ１を算出する（ステップＳ１０２）。

そして、制御部１３は、算出した水平線ズレ量Ｄ１を簡易的なＴＩＬＴ角とし、当該ＴＩＬＴ角およびカメラ１１の取り付け高さに基づいてＲＯＩ３０－Ｔの仮下端位置Ｐ３を算出する（ステップＳ１０３）。

つづいて、制御部１３は、算出した仮下端位置Ｐ３からカメラ１１前方の５ｍ～３０ｍの距離範囲が含まれるようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを設定する（ステップＳ１０４）。なお、図示は略しているが、横サイズについては、制御部１３は前述の７．２ｍ程度の幅範囲が含まれるように設定する。

そして、制御部１３は、車体位置Ｐ４が仮下端位置Ｐ３を超えてＲＯＩ３０－Ｔの領域に重なるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。車体位置Ｐ４が仮下端位置Ｐ３を超えてＲＯＩ３０－Ｔの領域に重なる場合（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、制御部１３は、車体位置Ｐ４がＲＯＩ３０－Ｔの領域と重ならないよう、ＲＯＩ３０－Ｔの下端位置が車体位置Ｐ４より縦方向で上に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔの位置を補正する（ステップＳ１０６）。

車体位置Ｐ４が仮下端位置Ｐ３より縦方向で下に位置する場合は（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、ステップＳ１０７へ遷移する。

つづいて、制御部１３は、ＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１を超えて水平線位置Ｐ１がＲＯＩ３０－Ｔの領域に重なるか否かを判定する（ステップＳ１０７）。当該上端位置が水平線位置Ｐ１を超えて水平線位置Ｐ１がＲＯＩ３０－Ｔの領域に重なる場合（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、制御部１３は、当該上端位置が水平線位置Ｐ１より縦方向で下に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを補正（図６の例では、縮小）する（ステップＳ１０８）。

ＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１を超えずに水平線位置Ｐ１がＲＯＩ３０－Ｔの領域に重ならない場合は（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、ステップＳ１０９へ遷移する。

そして、制御部１３は、ステップＳ１０６，Ｓ１０８で必要に応じて位置および／またはサイズを補正した場合を含むＲＯＩ３０－Ｔを最終的なＲＯＩ３０として設定し、設定したＲＯＩ３０を処理対象とする車線検出処理を実行する（ステップＳ１０９）。そして、制御部１３は、カメラ画像１枚分の処理を終了する。

なお、ステップＳ１０８では、制御部１３はＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１を超えて水平線位置Ｐ１がＲＯＩ３０－Ｔの領域に重なる場合に、当該上端位置が水平線位置Ｐ１より縦方向で下に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを補正することとしたが、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置するＲＯＩ３０－Ｔの領域をマスクして処理対象外とするようにしてもよい。この場合、制御部１３は、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置するＲＯＩ３０－Ｔの一部をマスクして処理対象外とすることによって、上端位置が水平線位置Ｐ１より縦方向で下に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを補正したものとして取り扱うこととなる。

また、ステップＳ１０８では、制御部１３はＲＯＩ３０－Ｔの上端位置が水平線位置Ｐ１より縦方向で下に位置するようにＲＯＩ３０－Ｔの縦サイズを縮小することとしたが、ＲＯＩ３０－Ｔの下端位置が車体位置Ｐ４より縦方向で下に位置しない限りは、ＲＯＩ３０－Ｔ全体の位置を下げてもよい。

また、これまでは、ＲＯＩ３０の主に縦方向における位置およびサイズについて補正する例を挙げたが、横方向における位置およびサイズについても、車線検出処理のターゲットとなる車線Ｌ間の距離や縦サイズの補正に応じて適宜補正するようにしてもよい。例えば、ＲＯＩ３０の縦サイズが縮小された場合、面積が予め決められた固定値となるように横サイズを拡大するようにしてもよい。また、ＲＯＩ３０の縦サイズおよび／または横サイズを補正する際、ＲＯＩ３０の面積が、少なくとも予め決められた上限値を超えないようにすることが望ましい。

上述してきたように、実施形態に係る車載装置１０（「情報処理装置」の一例に相当）は、制御部１３（「コントローラ」の一例に相当）を備える。制御部１３は、カメラ画像に対し車線検出処理のＲＯＩ３０（「処理対象領域」の一例に相当）を設定する。また、制御部１３は、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置Ｐ１を、ＲＯＩ３０の上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置を下げてＲＯＩ３０を補正する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、車線検出のＲＯＩ３０を適切に設定することができる。

また、制御部１３は、水平線位置Ｐ１を上記上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置が下がるようにＲＯＩ３０の縦サイズを縮小する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、ＲＯＩ３０の縦サイズを縮小することによって、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置する明らかに車線Ｌが存在しない領域をＲＯＩ３０から除くことができる。

また、制御部１３は、上記縦サイズの縮小に応じて、ＲＯＩ３０の横サイズを拡大する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、例えばＲＯＩ３０の面積を固定値とすることによって処理対象となる画素数を一定とすることで製品システムでの処理時間を規定時間内に抑え、システム成立性を確保することができる。

また、制御部１３は、水平線位置Ｐ１を上記上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置が下がるようにＲＯＩ３０全体の位置を下げる。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、ＲＯＩ３０全体の位置を補正することによって、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置する明らかに車線Ｌが存在しない領域をＲＯＩ３０から除くことができる。

また、制御部１３は、水平線位置Ｐ１を上記上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置するＲＯＩ３０の一部をマスクして処理対象外とすることによって、上記上端位置が水平線位置Ｐ１まで下がるようにＲＯＩ３０を補正する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置するＲＯＩ３０の一部をマスクして処理対象外とすることによって上端位置が水平線位置Ｐ１まで下がるようにＲＯＩ３０の縦サイズを補正したものとして取り扱うことで、水平線位置Ｐ１より縦方向で上に位置する明らかに車線Ｌが存在しない領域をＲＯＩ３０から除くことができる。

また、制御部１３は、上記カメラ画像の画像認識結果に基づいて水平線位置Ｐ１を設定する。

したがって、実施形態に係る車載装置１０によれば、動的に精度よく水平線位置Ｐ１を設定することができる。

また、実施形態に係る車線検出方法は、車載装置１０が実行する情報処理方法であって、カメラ画像に対し車線検出処理のＲＯＩ３０を設定することと、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置Ｐ１を、ＲＯＩ３０の上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置を下げてＲＯＩ３０を補正することと、を含む。

したがって、実施形態に係る車線検出方法によれば、車線検出のＲＯＩ３０を適切に設定することができる。

また、実施形態に係るプログラムは、カメラ画像に対し車線検出処理のＲＯＩ３０を設定すること、上記カメラ画像内で観測される異なる２本の車線が交わる点から導出する水平線の位置である水平線位置Ｐ１を、ＲＯＩ３０の上端位置が超えて水平線位置Ｐ１とＲＯＩ３０とが重なる場合に、少なくともＲＯＩ３０が水平線位置Ｐ１に重ならない位置まで上記上端位置を下げてＲＯＩ３０を補正すること、をコンピュータに実行させる。

したがって、実施形態に係るプログラムによれば、車線検出のＲＯＩ３０を適切に設定することができる。なお、実施形態に係るプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ（Magneto－Optical disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することができる。当該記録媒体も、本開示の一態様である。

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

１０ 車載装置
１１ カメラ
１２ 記憶部
１２ａ 取り付け関連情報
１３ 制御部
１３ａ 取得部
１３ｂ 設定部
１３ｃ 車線検出処理部
１３ｃａ 線素抽出部
１３ｃｂ 車線抽出部
１３ｃｃ フレーム処理部
１３ｃｄ 出力部
３０，３０－Ｔ ＲＯＩ
５０ 外部装置
Ｂ ボンネット
Ｃ１ 光軸中心
Ｄ１ 水平線ズレ量
Ｈ 水平線
Ｌ 車線
Ｐ１ 水平線位置
Ｐ２ ５ｍ位置
Ｐ３ 仮下端位置
Ｐ４ 車体位置

Claims (6)

1. カメラ画像に対し車線検出処理の処理対象領域を設定するコントローラを備え、
   前記コントローラは、
   前記カメラ画像内において、
   前記処理対象領域内の車線の左右を区画する２本の線が交わる点から水平線を導出し、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なるか否かを判定し、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なると判定した場合、前記処理対象領域の上端を前記水平線以下まで下がるように前記処理対象領域の一部をマスクして前記処理対象領域を補正する、
   情報処理装置。
2. 前記コントローラは、
   前記処理対象領域の一部をマスクすることによって前記上端が下がるように前記処理対象領域の縦サイズを縮小する、
   請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記コントローラは、
   前記縦サイズの縮小に応じて、前記処理対象領域の横サイズを拡大する、
   請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記コントローラは、
   前記処理対象領域の一部をマスクすることによって、少なくとも前記処理対象領域が前記水平線に重ならない位置まで前記上端が下がるように前記処理対象領域の位置を下げる、
   請求項１に記載の情報処理装置。
5. 情報処理装置が実行する情報処理方法であって、
   カメラ画像に対し車線検出処理の処理対象領域を設定し、
   前記カメラ画像内において、
   前記処理対象領域内の車線の左右を区画する２本の線が交わる点から水平線を導出し、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なるか否かを判定し、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なると判定した場合、前記処理対象領域の上端を前記水平線以下まで下がるように前記処理対象領域の一部をマスクして前記処理対象領域を補正する、
   情報処理方法。
6. カメラ画像に対し車線検出処理の処理対象領域を設定すること、
   前記カメラ画像内において、
   前記処理対象領域内の車線の左右を区画する２本の線が交わる点から水平線を導出すること、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なるか否かを判定すること、
   前記水平線が前記処理対象領域に重なると判定した場合、前記処理対象領域の上端を前記水平線以下まで下がるように前記処理対象領域の一部をマスクして前記処理対象領域を補正すること、
   をコンピュータに実行させる、プログラム。

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