JP5129094B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
図1は、この実施の形態の車両周辺監視装置のシステム構成を示すものであって、車両周辺監視装置1は、カメラ2、画像取得手段3、同領域切り出し手段4、変化量算出手段5、係数算出手段6、明るさ補正手段7、および、時系列処理手段8、をそれぞれ備えて構成される。
そして、同領域切り出し手段4は、実空間上に設定した所定の切り出し領域Aを時間毎、より具体的には連続する2フレーム間で追跡・認識する。具体的には、図3(b)に示す切り出し領域Aと同一の切り出し領域Aを、例えば、車速に基づく自車両の移動量等に基づいて、図4(a)に示す時刻tに撮像した原画像データの実空間上で図4(b)に示すように同一の切り出し領域Aとして追跡・認識する。なお、図4(b)において、路面上に設定されている切り出し領域Aは、自車両が前進することで、図3(b)の切り出し領域Aよりも自車両に近い位置に移動してその大きさも相対的に大きくなっている。
時系列処理手段8は、補正した画像データを撮像時間に沿って並べる時系列処理を行う。この時系列処理手段8により時系列処理が行われた画像データに基づき、エッジ処理などの画像処理を行って障害物を検出する図示しない障害物検出手段により、時系列処理が行われた画像データに含まれる障害物が検出される。
まず、ステップS01においては、カメラ2により時刻t−1に撮像した原画像データに基づいて対象領域すなわち道路領域の判定を行う。
次いでステップS02においては、自車両の車速を判定する。
ステップS04においては、時刻t−1の切り出し領域Aの平均輝度値r_mean,g_mean,b_mean(以下、単にLt−1と称す)を算出する。
ここで、車両のヨーレイトセンサやカーナビゲーションの情報に基づいて、時刻t−1および時刻tに撮像した各画像における同一の切り出し領域Aの追跡・認識を行うようにうすることで、路面形状に対するロバスト性を向上することができる。
4 同領域切り出し手段(領域特定手段、同一領域認識手段)
5 変化量算出手段(画像パラメータ変更手段)
6 係数算出手段(画像パラメータ変更手段)
7 明るさ補正手段(画像パラメータ変更手段)
Claims (5)
- 自車両に搭載される撮像手段によって車両外部の画像を取得し車両周辺監視を行う車両周辺監視装置であって、
前記画像に基づいて実空間上に所定領域を設定する領域設定手段と、
該領域設定手段が設定した所定領域を所定時間毎に追跡・認識する同一領域認識手段と、
該同一領域認識手段が認識した異なる時間に撮像された実空間上で同一の所定領域同士の色又は明るさを比較した比較結果に基づいて、撮像手段が撮像する色又は画像の明るさを変更する画像パラメータ変更手段と
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。 - 前記領域設定手段は、自車両が走行する路面上に所定領域を設定することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺監視装置。
- 前記領域設定手段は、前記同一領域認識手段により前記所定領域を所定時間毎に追跡・認識するに当たり、前記所定領域が前記所定時間経過した後も実空間上で同一の位置として追跡・認識可能となるように車速が高いほど車両から遠方に所定領域を設定することを特徴とする請求項2に記載の車両周辺監視装置。
- 前記同一領域認識手段は、異なる時間に撮像された前記所定領域の色又は明るさを比較した結果、色又は明るさが所定以上変化している場合に前記所定領域の追跡・認識をキャンセルすることを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
- 車両の挙動変化が所定以上である場合に前記所定領域の追跡・認識をキャンセルすることを特徴とする請求項1乃至4の何れか一項に記載の車両周辺監視装置。
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