JP2020201876A - 情報処理装置及び運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
また本開示の別の態様は、上記本開示の一態様において、さらに、推定部(39)及び出力部(40)を備えてもよい。推定部は、検出部により検出された特徴点に基づいて、物体について推定される挙動を示す推定情報を取得するように構成される。出力部は、所定の出力条件が満たされたときに、推定部により取得された推定情報を運転支援装置に出力するように構成される。出力条件には、雨滴判定部により雨滴付着状態であると判定されたことが要件として含まれる。
[1.実施形態]
[1−1.構成]
図1に示される運転支援システム1は、車両3に搭載して用いられるシステムであって、ステレオカメラ11と、運転支援装置12と、情報処理装置13と、を備える。
次に、情報処理装置13が実行する情報出力処理について、図3のフローチャートを用いて説明する。この処理は、ステレオカメラ11により画像が取得されるごとに実行される。なお以下の処理において、検出される物体とは先行車両である。
S6では、種別判定部36が、S2にて検出された物体が追跡中の物体であるか否かを判定する。追跡中の物体とは先行車両である。種別判定部36が、S6にて、追跡中の物体でないと判定した場合には、図3の情報出力処理を終了する。一方、種別判定部36が、S6にて、追跡中の物体であると判定した場合には、S7へ移行する。
ここで、情報処理装置13が実行する第1密度算出処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
S8では、雨滴判定部37が、前回からの推定枠に対する今回画像での視差点密度を算出する第2密度算出処理を行う。
S33では、雨滴判定部37が、今回画像に対する推定枠62内の視差点数Nを算出する。ここでいう視差点数Nとは、図10に示されるように、視差画像54における推定枠62の内部に位置する視差点72の数である。
S9では、雨滴判定部37が、視差点密度の比Rdensを算出する。Rdensは、Rdens=Denscur/Denspreとして求められる。
S11では、作動判定部38が、ワイパー作動中であるか否かを判定する。作動判定部38がS11でワイパー作動中でないと判定した場合には、図3の情報出力処理を終了する。このとき、出力部40は、通常処理として物体情報を運転支援装置12に出力する。
S13では、出力部40が、前回外挿状態であるか否かを判定する。前回外挿状態とは、S12による推定情報の外挿が実行され、通常処理が停止されている状態である。出力部40は、S13で前回外挿状態であると判定した場合には、S14へ移行し、通常処理に復帰し、物体情報を運転支援装置12に出力した後、図3の情報出力処理を終了する。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)情報処理装置13によれば、視差点の密度の変化に基づいて雨滴を検出することができる。また、情報処理装置13は、雨滴付着状態と判定されたとき、すなわち画像認識による物体の検出が困難になる状況となったときには、推定情報を運転支援装置12に出力することができる。そのため、運転支援装置12は推定情報を用いて運転を継続することができる。
(1d)情報処理装置13によれば、雨滴付着状態であるか否かを、前回検出枠61と推定枠62における視差点の密度の変化率で判定する。そのため、視差点数そのものを判定基準とする場合と比較して、急速に視差画像が劣化したこと、つまり雨滴等による影響を受けていることを好適に判定することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (10)
- 撮影装置(11)及び運転支援装置(12)を備える車両(3)にて用いられる情報処理装置(13,13A)であって、
前記撮影装置を用いて取得される画像であって前記車両の周辺を示す周辺画像(52,54)における前記車両の周辺に存在する物体を示す特徴点を検出するように構成された検出部(31)と、
前記周辺画像において前記物体が存在する領域である所定領域(61,62)に含まれる前記特徴点の数が、過去に取得された前記周辺画像の前記所定領域に含まれる前記特徴点と比較して所定の基準を超えて減少したときに、前記撮影装置の前方に雨滴が付着した雨滴付着状態であることを判定するように構成された雨滴判定部(37)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記撮影装置はステレオカメラであり、
前記周辺画像は、前記ステレオカメラを用いて取得された視差画像であり、
前記特徴点は、前記視差画像に示される視差点(71,72)である、情報処理装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の情報処理装置であって、
前記雨滴判定部は、第1のタイミングで撮影された前記周辺画像の前記所定領域における前記特徴点の数と、前記第1のタイミングよりも後の第2のタイミングで撮影された前記周辺画像の前記所定領域における前記特徴点の数と、の変化率が所定の閾値以上であるときに、前記雨滴付着状態であると判定するように構成されている、情報処理装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記所定領域は、前記車両が走行中の車線(81)と、該車線に隣接する車線(82)と、の位置する範囲に存在する物体を対象として設定される、情報処理装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記検出部により検出された前記特徴点に基づいて、前記物体について推定される挙動を示す推定情報を取得するように構成された推定部(39)と、
前記雨滴判定部により前記雨滴付着状態であると判定されたことが要件として含まれる出力条件が満たされたときに、前記推定部により取得された前記推定情報を前記運転支援装置に出力するように構成された出力部(40)と、を備える、情報処理装置。 - 請求項5に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両に搭載されるワイパーが作動中であるか否かを判定するように構成された作動判定部(38)を備え、
前記出力条件は、前記作動判定部により作動中であると判定されたことを要件の1つとして含む、情報処理装置。 - 請求項5又は請求項6に記載の情報処理装置であって、
前記出力部は、前記雨滴付着状態であると前記雨滴判定部に判定された後において、前記所定領域における前記特徴点の数が所定の閾値以上となったときに、前記推定情報の出力を終了するように構成されている、情報処理装置。 - 請求項5から請求項7までのいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
さらに、前記車両が直線状の道路を走行中である直線走行状態か否かを判定するように構成された道路判定部(41)を備え、
前記出力条件は、前記道路判定部により直線走行状態であると判定されたことを要件の1つとして含む、情報処理装置。 - 請求項5から請求項8までのいずれか1項に記載の情報処理装置であって、
前記周辺画像に複数の前記所定領域が存在する場合には、該複数の所定領域ごとに、前記雨滴判定部による前記判定と、前記推定部による前記推定情報の取得と、前記出力部による前記出力と、が実行される、情報処理装置。 - 車両(3)に搭載して用いられる運転支援システム(1)であって、
撮影装置(11)と、
運転支援装置(12)と、
請求項5から請求項9のいずれか1項に記載の情報処理装置(13,13A)と、を備える運転支援システム。
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