JP2009110173A - 物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出装置1は、基準画像TOと比較画像TCとを出力するステレオ撮像手段2と、ステレオマッチング処理を行うステレオマッチング手段7と、基準画像TO上に物体Oを検出する物体検出手段10と、前回フレームでの基準画像TO上の物体Oの距離Z等とに基づいて、今回フレームにおける当該物体Oの予測領域ROest、RCestを基準画像TOと比較画像TCに設定する予測領域設定手段11と、予測領域の輝度値の平均値p1ij_ave、p2ij_aveの差の絶対値が所定の閾値Δpth以上である場合には基準画像TO上の予測領域ROestに検出された物体Oの情報または物体Oが検出されなかったという情報にノイズが含まれている旨の情報を対応付ける判断手段12とを備える。
【選択図】図1
Description
フロントガラスの内側に取り付けられた一対の撮像手段を備え、自車両の周囲の物体を同時に撮像して基準画像と比較画像とを出力するステレオ撮像手段と、
基準画像上に設定した所定の画素数の基準画素ブロックに対して比較画像上でステレオマッチング処理を行い、比較画像上に特定された比較画素ブロックと前記基準画素ブロックとの間の視差を算出して基準画素ブロックごとにそれぞれ視差を算出するステレオマッチング手段と、
前記基準画素ブロックごとの各視差に基づいてそれぞれ自車両との距離を算出し、当該各距離に基づいて基準画像上に物体を検出する物体検出手段と、
前回のフレームにおける基準画像上の物体の前記距離と、前記距離に基づいて算出される当該物体の自車両との相対速度とに基づいて、今回のフレームにおいて当該物体が撮像されると予測される予測領域を基準画像上と比較画像上にそれぞれ設定する予測領域設定手段と、
前記基準画像上の予測領域とそれに対応する前記比較画像上の予測領域との輝度値の平均値の差の絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判断し、前記差の絶対値が前記閾値以上である場合には、前記基準画像上の予測領域に検出された物体の情報または物体が検出されなかったという情報にノイズが含まれている旨の情報を対応付ける判断手段と、
を備えることを特徴とする。
前記物体検出手段は、検出した物体の前記距離に基づいて当該物体の自車両との相対位置を算出して前記相対位置を時系列的に記憶し、
前記予測領域設定手段は、前回のフレームにおける前記相対位置と当該物体の相対速度とに基づいて今回のフレームにおける当該物体の相対位置を予測して当該物体が撮像されると予測される予測領域を基準画像上に設定し、かつ、予測した当該物体の相対位置に基づいて今回のフレームにおける視差を予測して当該視差と前記基準画像上に設定した予測領域とに基づいて比較画像上に予測領域を設定することを特徴とする。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(2)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(3)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(4)
ΔX1new=(1−P)×ΔX1old+P×(X1new−X1old) …(5)
ΔY1new=(1−P)×ΔY1old+P×(Y1new−Y1old) …(6)
ΔZ1new=(1−P)×ΔZ1old+P×(Z1new−Z1old) …(7)
ΔX2new=(1−P)×ΔX2old+P×(X2new−X2old) …(8)
ΔY2new=(1−P)×ΔY2old+P×(Y2new−Y2old) …(9)
ΔZ2new=(1−P)×ΔZ2old+P×(Z2new−Z2old) …(10)
で算出するようになっている(図6のステップS13)。
2 ステレオ撮像手段
2a、2b 一対の撮像手段(メインカメラ、サブカメラ)
7 ステレオマッチング手段
10 物体検出手段
11 予測領域設定手段
12 判断手段
A 自車両
dp 視差
O 物体
P 加算割合
p1ij、p2ij 輝度値
p1ij_ave、p2ij_ave 輝度値の平均値
Δpth 閾値
PBO 基準画素ブロック
PBC 比較画素ブロック
ROest、基準画像上の予測領域
RCest 比較画像上の予測領域
TO 基準画像
TC 比較画像
W ワイパ
(X1new,Y1new,Z1new) 今回のフレームにおける相対位置
(X2new,Y2new,Z2new) 今回のフレームにおける相対位置
(X1old,Y1old,Z1old) 前回のフレームにおける相対位置
(X2old,Y2old,Z2old) 前回のフレームにおける相対位置
(ΔX1old,ΔY1old,ΔZ1old) 相対速度
(ΔX2old,ΔY2old,ΔZ2old) 相対速度
Z 距離
Claims (10)
- フロントガラスの内側に取り付けられた一対の撮像手段を備え、自車両の周囲の物体を同時に撮像して基準画像と比較画像とを出力するステレオ撮像手段と、
基準画像上に設定した所定の画素数の基準画素ブロックに対して比較画像上でステレオマッチング処理を行い、比較画像上に特定された比較画素ブロックと前記基準画素ブロックとの間の視差を算出して基準画素ブロックごとにそれぞれ視差を算出するステレオマッチング手段と、
前記基準画素ブロックごとの各視差に基づいてそれぞれ自車両との距離を算出し、当該各距離に基づいて基準画像上に物体を検出する物体検出手段と、
前回のフレームにおける基準画像上の物体の前記距離と、前記距離に基づいて算出される当該物体の自車両との相対速度とに基づいて、今回のフレームにおいて当該物体が撮像されると予測される予測領域を基準画像上と比較画像上にそれぞれ設定する予測領域設定手段と、
前記基準画像上の予測領域とそれに対応する前記比較画像上の予測領域との輝度値の平均値の差の絶対値が所定の閾値以上であるか否かを判断し、前記差の絶対値が前記閾値以上である場合には、前記基準画像上の予測領域に検出された物体の情報または物体が検出されなかったという情報にノイズが含まれている旨の情報を対応付ける判断手段と、
を備えることを特徴とする物体検出装置。 - 前記判断手段は、前記基準画像上の予測領域に検出された物体について算出された前記視差または前記距離の情報の信頼度を低下させ、または、前記基準画像上の予測領域に物体が検出されなかった場合には当該予測領域に物体が検出されなかったという情報の信頼度を低下させることを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。
- 前記物体検出手段は、検出した物体の前記距離に基づいて当該物体の自車両との相対位置を算出して前記相対位置を時系列的に記憶し、
前記予測領域設定手段は、前回のフレームにおける前記相対位置と当該物体の相対速度とに基づいて今回のフレームにおける当該物体の相対位置を予測して当該物体が撮像されると予測される予測領域を基準画像上に設定し、かつ、予測した当該物体の相対位置に基づいて今回のフレームにおける視差を予測して当該視差と前記基準画像上に設定した予測領域とに基づいて比較画像上に予測領域を設定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物体検出装置。 - 今回のフレームで用いた前記物体の相対速度と、前回のフレームにおける前記物体の相対位置に対する今回のフレームにおける前記物体の相対位置の差分とを、加算割合により重み付け加算する平滑化フィルタ処理により、次回のフレームにおける前記相対速度を算出することを特徴とする請求項3に記載の物体検出装置。
- 前記ノイズが含まれている旨の情報を対応付けた物体が前記基準画像上の予測領域に検出されている場合には、今回のフレームにおける前記平滑化フィルタ処理において、当該物体については前記差分の加算割合を低下させることを特徴とする請求項4に記載の物体検出装置。
- 前記ノイズが含まれている旨の情報を対応付けた物体が前記基準画像上の予測領域に検出されなかった場合には、当該物体については今回のフレームで用いた物体の相対速度を次回のフレームにおける前記相対速度とすることを特徴とする請求項4または請求項5に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、設定された前記基準画像上の予測領域において物体が検出されなかった場合には、当該物体に関する情報を抹消することを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、前記基準画像上の予測領域に検出された物体の情報または物体が検出されなかったという情報に前記ノイズが含まれている旨の情報を対応付けた場合には、前記ステレオマッチング手段におけるステレオマッチング処理の基準をより厳しくなるように変更することを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、設定された前記基準画像上の予測領域または前記比較画像上の予測領域のいずれか一方の予測領域において、1フレーム程度の間のみ、前記輝度値の平均値が他方の予測領域の輝度値の平均値よりも前記閾値以上に小さい場合には、当該輝度値の平均値が小さい予測領域が属する前記基準画像または前記比較画像を撮像する前記撮像手段の前方をワイパが横切ったと判断することを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか一項に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、設定された前記基準画像上の予測領域または前記比較画像上の予測領域のいずれか一方の予測領域において、前記輝度値の平均値と他方の予測領域の輝度値の平均値との差の絶対値が前記閾値以上である状態が所定のフレーム数以上継続する場合には、前記基準画像または前記比較画像を撮像する前記撮像手段の前方のフロントガラスに付着物が付着したと判断することを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の物体検出装置。
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