JP4956374B2 - 物体検出装置および接触回避システム - Google Patents
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Description
自車両の周囲に存在する物体までの距離の情報を収集する距離情報収集手段と、
収集された前記距離の情報に基づいて互いに隣接する前記距離の情報をグループ化して物体を検出する物体検出手段と、
前記グループ化された物体について、当該物体に属する前記距離の各情報の平均値を算出して当該平均値に対するばらつき量を算出するばらつき量算出手段と、
前記ばらつき量に基づいて、自車両が当該物体と接触可能であるか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記判断手段は、自車両と接触可能であると判断した当該物体について接触可能である旨の情報を対応付けて出力することを特徴とする。
前記検出された物体について、当該物体に属する前記距離の各情報についてその右側または左側に位置する情報との差の絶対値の平均値を算出する距離差平均算出手段をさらに有し、
前記判断手段は、前記ばらつき量および前記差の絶対値の平均値に基づいて、自車両が当該物体と接触可能であるか否かを判断することを特徴とする。
前記第1〜5の発明のいずれか1つの物体検出装置と、
前記物体検出装置から出力された前記物体についての前記距離の情報に基づいて自車両の接触回避制御を行う接触回避制御装置と、を備え、
前記接触回避制御装置は、前記物体検出装置から出力された前記物体について前記接触可能である旨の情報が対応付けられている場合には、当該物体を接触回避制御の対象から外し、または、当該物体に対して接触回避制御とは異なる制御を行うことを特徴とする。
また、第1の発明によれば、自車両と接触可能であると判断された物体に対して接触可能である旨の情報を対応付けて出力することで、この情報を用いて種々の制御を行う装置に対して適切に当該物体が自車両と接触可能である旨を伝達することが可能となる。
まず、本実施形態に係る物体検出装置について説明する。物体検出装置1は、図1に示すように、ステレオ撮像手段2や画像処理手段6等を備える距離情報収集手段9と検出手段10等で構成されている。
X=CD/2+Z×PW×(i−IV) …(2)
Y=CH+Z×PW×(j−JV) …(3)
Z=CD/(PW×(dp−DP)) …(4)
図16は、本実施形態に係る物体検出装置1を用いた接触回避システムの構成を示すブロック図である。接触回避システム20は、上記の物体検出装置1と、物体検出装置1から出力された物体についての距離Znの情報に基づいて自車両の接触回避制御を行う接触回避制御装置21とを備えている。
2 ステレオ撮像手段
2a、2b 一対の撮像手段(メインカメラ、サブカメラ)
9 距離情報収集手段
11 物体検出手段
12 ばらつき量算出手段
13 距離差平均算出手段
14 判断手段
20 接触回避システム
21 接触回避制御装置
A 自車両
Zn 距離
Zave 距離の平均値
Zdif 平均偏差
Zdif_th 平均偏差の閾値
ΔZave 距離の情報同士の差の絶対値の平均値(距離差平均)
ΔZave_th 距離の情報同士の差の絶対値の平均値(距離差平均)の閾値
Claims (6)
- 自車両の周囲に存在する物体までの距離の情報を収集する距離情報収集手段と、
収集された前記距離の情報に基づいて互いに隣接する前記距離の情報をグループ化して物体を検出する物体検出手段と、
前記グループ化された物体について、当該物体に属する前記距離の各情報の平均値を算出して当該平均値に対するばらつき量を算出するばらつき量算出手段と、
前記ばらつき量に基づいて、自車両が当該物体と接触可能であるか否かを判断する判断手段と、を備え、
前記判断手段は、自車両と接触可能であると判断した当該物体について接触可能である旨の情報を対応付けて出力することを特徴とする物体検出装置。 - 前記検出された物体について、当該物体に属する前記距離の各情報についてその右側または左側に位置する情報との差の絶対値の平均値を算出する距離差平均算出手段をさらに有し、
前記判断手段は、前記ばらつき量および前記差の絶対値の平均値に基づいて、自車両が当該物体と接触可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項1に記載の物体検出装置。 - 前記判断手段は、前記ばらつき量および前記差の絶対値の平均値がそれぞれについて予め設定された各閾値より共に大きい場合に、自車両が当該物体と接触可能であると判断することを特徴とする請求項2に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、前記ばらつき量および前記差の絶対値の平均値の時間的変化量をそれぞれ算出し、前記ばらつき量およびその時間的変化量、並びに前記差の絶対値の平均値およびその時間的変化量に基づいて、自車両が当該物体と接触可能であるか否かを判断することを特徴とする請求項2または請求項3に記載の物体検出装置。
- 前記判断手段は、前記ばらつき量の時間的変化量および前記差の絶対値の平均値の時間的変化量がそれぞれについて予め設定された各閾値よりいずれも大きい場合に、自車両が当該物体と接触可能であると判断することを特徴とする請求項4に記載の物体検出装置。
- 請求項1〜5のいずれか一項に記載の物体検出装置と、
前記物体検出装置から出力された前記物体についての前記距離の情報に基づいて自車両の接触回避制御を行う接触回避制御装置と、を備え、
前記接触回避制御装置は、前記物体検出装置から出力された前記物体について前記接触可能である旨の情報が対応付けられている場合には、当該物体を接触回避制御の対象から外し、または、当該物体に対して接触回避制御とは異なる制御を行うことを特徴とする接触回避システム。
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