JP2008117073A - 割り込み車両検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の側面の情報のうち割り込み車両の側面に関する情報を厳選して誤検出を防止し、的確に車両の割り込みを検出可能な割り込み車両検出装置を提供する。
【解決手段】割り込み車両検出装置１は、自車両ＭＣ前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段９と、立体物の位置情報をそれぞれグループＧ１〜Ｇ８にまとめ、自車両の車幅方向に略平行なサブグループＯ１〜Ｏ７と自車両の進行方向に略平行なサブグループＳ１〜Ｓ５とに分類する立体物検出手段１１と、自車両の走行軌跡Ｌestを推定する走行軌跡推定手段１２と、先行車両Ａを検出する先行車両検出手段１３と、先行車両Ａと自車両ＭＣとの間の領域で自車両の進行方向に略平行なサブグループＳ１〜Ｓ５として検出された立体物が走行軌跡Ｌestから所定範囲内に進入したことを検出した場合にその立体物を割り込み車両として判定する割り込み車両検出手段１４とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、割り込み車両検出装置に係り、特に、自車両前方に存在する立体物の位置情報を収集して先行車両と自車両との間に進入してくる割り込み車両を検出可能な割り込み車両検出装置に関する。

近年、乗用車等の車両の周囲に存在する立体物をＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等で撮像した画像の画像解析やレーダ装置から発射された電波の反射波解析等により検出する技術の開発が進められている（例えば特許文献１〜５等参照）。これらの技術は、例えば検出した立体物との衝突の可能性を判断し、警報を鳴らしてドライバの注意を喚起したり衝突を回避するように自動操舵や自動制動制御等を行う車両の安全走行のための技術等に応用される。

衝突回避制御においては、検出した立体物が歩行者や自転車、対向車両、道路脇の駐車車両、ガードレール、壁、電柱等である場合には、それらの障害物との衝突を回避すべく車線を逸脱させてその横を通過させたり自車両を停止させるような制御が必要となる。しかし、検出した立体物が自車両の進行路上を走行する先行車両である場合には、自車両を先行車両に追従させることが必要であり、駐車車両等とは異なり、先行車両が信号待ち等で停止したからといってそれを駐車車両等の障害物と判断してその横を通り抜けるような自動制御を行わないようにしなければならない。

このように、自車両周囲に検出した立体物が先行車両である場合には検出した他の立体物とは異なる対応をさせなければならず、そのためには、立体物検出で検出した立体物の情報に基づいて自車両の前方に検出した立体物が先行車両であるか否かを的確に認識し、立体物が先行車両である場合には先行車両として特定することが必要となる。

しかし、自車両と先行車両との間に他の車両が割り込んでくると、それまでの先行車両ではなく割り込んできた車両に対してそれとの衝突を回避したり車間距離を維持したりするように制御する必要が生じる。そのため、立体物検出で検出した立体物が自車両と先行車両との間に割り込んでくるか否かを判断し、割り込んできた場合にはそれまで先行車両として特定されていた車両からその割り込み車両に先行車両としての特定を適切に切り替えることが必要となる。

このように、車両が割り込んでくるか否かを判断する技術は、自車両の安全走行のために必須の技術であり、車両が自車両の前方に割り込んでくる前に割り込みを検出できればなお好ましい。このような割り込み車両検出技術としては、例えば特許文献６、７等に記載された技術が知られている。
特開平５−２６５５４７号公報 特開平６−２６６８２８号公報 特開平１０−２８３４６１号公報 特開平１０−２８３４７７号公報 特開２００６−７２４９５号公報 特開２００４−２８０１９４号公報 特開平１１−２１３２９５号公報

しかしながら、特許文献６に記載された技術では、カメラ等の撮像装置で撮像した車両の画像に多く含まれる水平方向や垂直方向の線分が交わる点を含む領域をテンプレートマッチングにより時系列的に追跡し、同様の動きを示す領域を統合して割り込み車両を検出するが、ガードレールや自車両とはまったく違う方向に走行している車両等を割り込み車両として誤検出する可能性が高くなり、検出精度が低下するという問題がある。

また、特許文献７に記載された技術では、ステレオ撮像装置で各前方車両までの距離を算出し、各車両について前回算出した位置座標と今回算出した位置座標から一定時間後の予測位置座標を算出して各車両が自車両の走行車線内に割り込んでくるか否かを判断する。

同公報では、前方車両の背面の中央位置の座標を位置座標としているようであるが、カメラ等の撮像装置やレーダ装置では、通常、自車両ＭＣ前方の撮像可能な範囲やレーザ等を照射可能な範囲が図１２に示す２本の一点鎖線間の楔状空間内に限られる。そのため、自車両ＭＣに近い位置で先行車両Ａと自車両ＭＣとの間に割り込んでくる車両Ｂはその側面しか検出されず、そのような車両に対しては特許文献７に記載の技術はそのまま適用することができない。

本出願人は、これまで前記特許文献１〜５に示された技術を基にして、自車両前方の先行車両等の立体物を、“物体”や“側壁”として検出し、また“物体”と“側壁”との交点をコーナー点として把握して立体物を認識する立体物監視装置を開発してきた。その際、少なくとも先行車両検出においては、誤検出を増大させないために立体物の“側壁”を処理の対象としないように装置を構成してきた。

しかし、前記のように自車両に近い位置で割り込んでくる車両はその側面のみが検出されるという事情を踏まえると、立体物の“側壁”の情報を有効に活用すれば割り込み車両を的確に検出可能となることが期待される。しかし、その一方で、誤検出の発生を確実に防止するために先行車両検出の対象とする立体物の“側壁”の情報に条件を課してそれらの情報を厳しく選別することが必要となる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、立体物の“側壁”すなわち車両の側面の情報のうち割り込み車両の側面に関する情報を厳選して検出して誤検出を防止しつつ、その情報に基づいて的確に車両の割り込みを検出可能な割り込み車両検出装置を提供することを目的とする。

前記の問題を解決するために、第１の発明は、
割り込み車両検出装置において、
自車両前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段と、
前記立体物の位置情報に基づいて互いに隣接する位置情報をそれぞれグループにまとめ、各グループ内の位置情報を自車両の車幅方向に略平行なサブグループと自車両の進行方向に略平行なサブグループとに分類して立体物を検出する立体物検出手段と、
自車両の挙動に基づいて自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記走行軌跡を中心とする自車両の進行路上の自車両に最も近接する立体物を先行車両として検出する先行車両検出手段と、
前記先行車両と自車両との間の領域で前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物が前記走行軌跡からの所定範囲内に進入したことを検出した場合にその立体物を割り込み車両として判定する割り込み車両検出手段と
を備えることを特徴とする。

第２の発明は、第１の発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と自車両との距離が前記先行車両と自車両との距離より小さい場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする。

第３の発明は、第１または第２の発明の割り込み車両検出装置において、前記走行軌跡からの所定範囲は、少なくとも前記自車両の進行路から車幅方向に自車両の車幅以上離れた地点までの範囲とされることを特徴とする。

第４の発明は、第１または第２の発明の割り込み車両検出装置において、
自車両の左右に車線の位置を検出する車線位置検出手段を備え、
前記走行軌跡からの所定範囲は、前記車線位置検出手段により検出された左右の車線位置間の範囲とされることを特徴とする。

第５の発明は、第１から第４のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と前記走行軌跡との間隔に基づいて前記立体物の前記所定範囲内への進入を検出することを特徴とする。

第６の発明は、第１から第５のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と前記走行軌跡との間隔について、所定時間後における前記間隔を算出し、該所定時間後の間隔が予め設定された間隔に関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする。

第７の発明は、第６の発明の割り込み車両検出装置において、前記間隔に関する閾値は、前記走行軌跡からの所定範囲より小さい値に設定されていることを特徴とする。

第８の発明は、第６または第７の発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の車幅方向の位置について今回検出された位置が前回検出された位置よりも前記走行軌跡に近接している場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする。

第９の発明は、第６から第８のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の遠方側端部が手前側端部より前記走行軌跡に近接している場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする。

第１０の発明は、第１から第９のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の手前側端部から遠方側端部までの長さが予め設定された長さに関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする。

第１１の発明は、第１から第１０のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の手前側端部と自車両との距離が予め設定された距離に関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする。

第１２の発明は、第１０または第１１の発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物が前記自車両の車幅方向に略平行なサブグループを含む場合には前記立体物を割り込み車両判定の対象から除外することを特徴とする。

第１３の発明は、第１から第１２のいずれかの発明の割り込み車両検出装置において、前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の遠方側端部の自車両からの距離の過去の検出結果と今回の検出結果から割り込み車両の移動速度を算出することを特徴とする。

第１の発明によれば、自車両の進行方向に略平行なサブグループすなわち“側壁”として検出された立体物の情報を割り込み車両判定の対象として“側壁”の情報を有効活用するとともに、自車両の前方に先行車両が検出されている場合であり、かつ、先行車両と自車両との間の領域に進入してくる立体物がある場合にのみその立体物を割り込み車両として検出することで、“側壁”に関する情報を厳選して、“側壁”の情報を用いる場合に問題となる誤検出を確実に防止することが可能となる。また、“側壁”の情報に基づいて的確に車両の割り込みを検出することが可能となる。

第２の発明によれば、第１の発明において、“側壁”として検出された立体物が先行車両の手前にある場合にのみその立体物を割り込み車両判定の対象とすることで、“側壁”の情報を用いる際の誤検出の発生をより確実に防止し、車両の割り込みをより的確に検出することが可能となる。

第３の発明によれば、前記各発明の効果に加え、割り込み車両の検出を自車両の進行路内に進入した場合ではなく自車両の進行路から車幅方向に自車両の車幅以上離れた地点に進入した場合とすることで、早期に割り込み車両を検出して割り込み車両に対応することが可能となり、自車両の安全走行性の向上を図ることが可能となる。

第４の発明によれば、前記各発明の効果に加え、割り込み車両の検出を車線位置検出手段により検出された自車両左右の車線位置内に立体物が進入した場合とすることで、早期に割り込み車両を検出して割り込み車両に対応することが可能となるとともに、車線追従制御等に用いられる車線位置検出手段の検出結果を活用して割り込み車両検出を行うことが可能となる。

第５の発明によれば、車両が割り込んでくる場合には通常割り込み車両の先頭部分の方が後端側よりも自車両の走行軌跡に近いから、“側壁”として検出された立体物と走行軌跡と間隔に基づいて車両割り込み車両判定の基準となる前記所定範囲を設定し、その所定範囲内への進入により割り込み車両を検出することでより確実に割り込み車両の検出を行うことが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。

第６の発明によれば、“側壁”として検出された立体物が現時点で自車両の走行軌跡から所定範囲内にあるだけでなく、例えば過去の検出結果に基づいて今回の検出から所定時間後の立体物と走行軌跡との間隔を算出し、その所定時間後の間隔が閾値以内である場合に立体物を割り込み車両として判定することで、割り込み車両をより確実に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。

第７の発明によれば、第６の発明において、前記閾値を前述した走行軌跡からの所定範囲より小さい値に設定することで、所定時間後に自車両の走行軌跡により接近してくる立体物のみを割り込み車両として把握して割り込み車両をより確実に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。

第８の発明によれば、今回検出された“側壁”として検出された立体物の位置が、前回検出された位置よりも走行軌跡に対してより車幅方向に接近している場合にその立体物を割り込み車両として判定することで、立体物の移動方向に基づいてより直接的に車両の割り込みを把握することが可能となるため、割り込み車両をより確実に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。

第９の発明によれば、“側壁”として検出された立体物の遠方側端部すなわち先頭側が手前側端部すなわち後端側よりも走行軌跡に近接している場合に立体物を割り込み車両として判定することで、いわゆる立体物の向きに基づいてより直接的に車両の割り込みを把握することが可能となるため、割り込み車両をより確実に検出することが可能となり、前記各発明の効果がより的確に発揮される。

第１０の発明によれば、“側壁”として検出された立体物の手前側端部から遠方側端部までの長さが予め設定された長さに関する閾値より大きければその立体物は車両ではなくガードレール等であると判定できるから、長さに関する閾値以内の立体物に限定して割り込み車両を判定することで、前記各発明の効果が的確に発揮されるとともに、特に“側壁”に関する情報を厳選して“側壁”の情報を用いる場合に問題となる誤検出の増大をより確実に防止することが可能となる。

第１１の発明によれば、“側壁”として検出された立体物の手前側端部と自車両との距離が予め設定された距離に関する閾値より大きければ自車両から遠く離れているにもかかわらず“側壁”しか検出されていない立体物は車両ではなくガードレール等であると判定できるから、距離に関する閾値以内の立体物に限定して割り込み車両を判定することで、前記各発明の効果が的確に発揮されるとともに、特に“側壁”に関する情報を厳選して“側壁”の情報を用いる場合に問題となる誤検出の増大をより確実に防止することが可能となる。

第１２の発明によれば、“側壁”として検出された立体物が“物体”とラベル付けされたサブグループすなわち立体物の背面の情報を含む場合には、その“物体”の情報に基づいて割り込み判定を行うように構成すればよいから、立体物が“物体”とラベル付けされたサブグループを含む場合にはその立体物を割り込み車両判定の対象から除外することで、前記各発明の効果が的確に発揮されるとともに、特に“側壁”に関する情報を厳選して“側壁”の情報を用いる場合に問題となる誤検出の増大をより確実に防止することが可能となる。

第１３の発明によれば、前記各発明の効果に加え、“側壁”として検出された立体物の移動速度を算出することで、立体物が進行方向に移動する車両であるか否かや、前回の検出結果と比較して今回検出した割り込み車両が前回検出した割り込み車両と同一であるか否かを判定できるようになるとともに、割り込み車両に対する自車両の自動制動制御を行う場合に自車両をどの程度の強さで制動すべきかを算出することが可能となる。

以下、本発明に係る割り込み車両検出装置の実施の形態について、図面を参照して説明する。

本実施形態に係る割り込み車両検出装置１は、図１に示すように、主に撮像手段２と、変換手段３と、画像処理手段６と、検出手段１０とで構成されている。なお、撮像手段２から検出手段１０の立体物検出手段１１までの構成は前述した特許文献１〜５に記載された車外監視装置や立体物監視装置をベースに構成されているため、これらの構成についてはそれらの文献に詳述されているが、以下に簡単に説明する。

撮像手段２は、本実施形態では、互いに同期が取られたＣＣＤやＣＭＯＳセンサ等のイメージセンサがそれぞれ内蔵された一対のメインカメラ２ａおよびサブカメラ２ｂからなるステレオカメラであり、所定のサンプリング周期で車両前方の道路を含む風景を撮像して一対の画像を出力するように構成されている。一対のカメラ２ａ、２ｂは、例えばルームミラー近傍に車幅方向に所定の間隔をあけて取り付けられており、運転者に近い方のメインカメラ２ａが後述する処理の基となる基準画像を撮像し、運転者から遠い方のサブカメラ２ｂが基準画像に対する比較画像を撮像するようになっている。

変換手段３であるＡ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂは一対のカメラ２ａ、２ｂから出力されてきた一対のアナログ画像をそれぞれ画素ごとに例えば２５６階調のグレースケールの所定の輝度階調の輝度値を有するデジタル画像に変換するようになっている。また、画像補正部４は、Ａ／Ｄコンバータ３ａ、３ｂから出力されてきた基準画像と比較画像に対して一対のカメラ２ａ、２ｂの取付位置の誤差に起因するずれやノイズの除去等の画像補正を行うようになっている。画像補正部４から出力された基準画像と比較画像の各画像データは画像データメモリ５に格納されると同時に検出手段１０に送信されるようになっている。

画像処理手段６は、主にイメージプロセッサ７と距離データメモリ８とで構成されており、イメージプロセッサ７では、画像補正部４から出力された基準画像と比較画像の各画像データにステレオマッチング処理やフィルタリング処理を施して実空間上の距離に対応する視差を算出するようになっている。この視差の算出については、本願出願人により先に提出された特開平５−１１４０９９号公報に詳述されているが、以下、その要点を簡単に述べる。

イメージプロセッサ７は、ステレオマッチング処理では、基準画像を例えば４×４画素の画素ブロックに分け、比較画像を４画素幅の水平ラインに分割し、基準画像上の画素ブロックに対応する比較画像の水平ライン上を１画素ずつ水平方向にシフトさせながら比較画像上の４×４画素の画素ブロックとのシティブロック距離ＣＢ
ＣＢ＝Σ｜ｐ１mn−ｐ２mn｜ …（１）
を計算し、シティブロック距離ＣＢが最小となる比較画像上の画素ブロックを基準画像の画素ブロックに対応する画素ブロックとして抽出する。なお、前記（１）式でｍ、ｎはそれぞれ各画素ブロックの左下隅の画素を原点とした場合の水平方向および垂直方向の座標を示し、ｐ１mn、ｐ２mnはそれぞれ基準画像および比較画像の各画素ブロック中の各画素の輝度値を表す。

イメージプロセッサ７では、このようにして基準画像の各画素ブロックについてそれぞれ比較画像上の画素ブロックを抽出し、抽出した比較画像上の画素ブロックともとの基準画像上の画素ブロックとのずれ量を算出して、そのずれ量を視差として基準画像上の画素ブロックに対応付けるようになっている。以下、このようにして視差が割り当てられた画像を距離画像という。

なお、視差ｄｐ、距離画像上の点（ｉ，ｊ）と、前記一対のカメラ２ａ、２ｂの中央真下の道路面上の点を原点とし、自車両の車幅方向をＸ軸方向、車高方向をＹ軸方向、車長方向をＺ軸方向とした場合の実空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）とは、下記の（２）〜（４）式で表される座標変換により一意に対応づけられる。なお、下記各式において、ＣＤは一対のカメラ２ａ、２ｂの間隔、ＰＷは１画素当たりの視野角、ＣＨは一対のカメラ２ａ、２ｂの取り付け高さ、ＩＶおよびＪＶは自車両正面の無限遠点の距離画像上のｉ座標およびｊ座標、ＤＰは消失点視差を表す。
Ｘ＝ＣＤ／２＋Ｚ×ＰＷ×（ｉ−ＩＶ） …（２）
Ｙ＝ＣＨ＋Ｚ×ＰＷ×（ｊ−ＪＶ） …（３）
Ｚ＝ＣＤ／（ＰＷ×（ｄｐ−ＤＰ）） …（４）

また、イメージプロセッサ７は、基準画像上の画素ブロックが例えば道路面の映像のみからなる特徴に乏しい画素ブロックである場合などには、フィルタリング処理により算出した視差ｄｐを無効としてその画素ブロックには視差ｄｐの値として０を割り当てるようになっている。視差ｄｐの値として０が割り当てられた画素ブロックは、以下の処理では視差ｄｐの情報がないものとして扱われる。イメージプロセッサ７は、このようにして算出した基準画像の各画素ブロックの視差ｄｐの情報すなわち距離画像を画像処理手段６の距離データメモリ８に格納するようになっている。

本実施形態では、以上の撮像手段２からイメージプロセッサ７や距離データメモリ８を含む画像処理手段６までにより、自車両前方の所定領域内に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段９が構成されている。なお、ここで、自車両前方の所定領域とは撮像手段２により撮像可能な領域を指し、立体物の位置情報とは前記（２）〜（４）式を介して実空間上の点（Ｘ，Ｙ，Ｚ）に一意に対応付けられる距離画像の各画素ブロック（ｉ，ｊ）に割り当てられた視差ｄｐを指す。

なお、位置情報収集手段９は、自車両前方の所定領域内に存在する道路面より上方に存在する立体物の位置情報を収集できるものであればよく、本実施形態の他にも、例えば前述したような自車両前方の所定領域内にレーザ光や赤外線等を照射してその反射光の情報に基づいて立体物の位置情報を収集するレーダ装置等で構成することも可能であり、検出の手法は特定の手法に限定されない。

検出手段１０は、図示しないＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等がバスに接続されたマイクロコンピュータより構成されている。また、検出手段１０には、車速センサやヨーレートセンサ、ステアリングホイールの操舵角を測定する操舵角センサ等のセンサ類Ｑが接続されている。なお、ヨーレートセンサの代わりに自車両の車速等からヨーレートを推定する装置等を用いることも可能である。

検出手段１０は、図２に示すように、立体物検出手段１１と、走行軌跡推定手段１２と、先行車両検出手段１３と、割り込み車両検出手段１４と、メモリ１５とを備えている。また、検出手段１０の各手段には、センサ類ＱからＩ／Ｏインターフェース１６を介して必要なデータが入力されるようになっている。

立体物検出手段１１は、距離データメモリ８から前述した距離画像を読み出して、距離画像を所定の画素幅で垂直方向に延びる短冊状の区分に分割する。そして、短冊状の各区分に属する各画素ブロックの位置情報である視差ｄｐを前記（４）式に従って距離Ｚに変換し、各距離のうち道路面より上方に存在すると位置付けられる距離に関してヒストグラムを作成し、度数が最大の区間までの距離をその短冊状の区分における立体物までの距離とする。これを全区分について行うようになっている。

例えば、図３に示すようにトンネル内で自車両の左側から他の車両が流入してくる走行レーンを自車両が走行している状況で、各区分ごとの距離を実空間上にプロットすると、図４に示すように、立体物の自車両ＭＣに面した部分に対応する部分に多少バラツキを持って各点としてプロットされる。

立体物検出手段１１は、このようにプロットされる各点を図５に示すように近接する各点の距離や方向性に基づいて互いに隣接する各点をそれぞれグループＧ１〜Ｇ８にグループ化する。そして、図６に示すようにそれぞれのグループ内の各点が自車両ＭＣの車幅方向すなわちＸ軸方向に略平行に並ぶサブグループには物体Ｏ１〜Ｏ７とラベルし、各点が自車両ＭＣの進行方向すなわちＺ軸方向に略平行な並ぶサブグループには側壁Ｓ１〜Ｓ５とラベルして分類する。そして、図７に示すようにサブグループの各点をそれぞれ直線近似して物体Ｏ１〜Ｏ７および側壁Ｓ１〜Ｓ５として検出するようになっている。

立体物検出手段１１は、さらに、図７中の物体Ｏ４と側壁Ｓ２、物体Ｏ５と側壁Ｓ３、物体Ｏ６と側壁Ｓ４、物体Ｏ７と側壁Ｓ５のように、端部が近接するサブグループ同士の交点をコーナー点Ｃ１〜Ｃ４として算出するように構成されている。そして、このようにして検出された［側壁Ｓ１］、［物体Ｏ１］、［物体Ｏ２］、［物体Ｏ３］、［側壁Ｓ２、コーナー点Ｃ１、物体Ｏ４］、［側壁Ｓ３、コーナー点Ｃ２、物体Ｏ５］、［側壁Ｓ４、コーナー点Ｃ３、物体Ｏ６］、［側壁Ｓ５、コーナー点Ｃ４、物体Ｏ７］をそれぞれ立体物として検出するようになっている。

立体物検出手段１１は、このようにして検出した立体物の情報や各サブグループの端点の位置座標等をそれぞれメモリ１５に保存するとともに必要に応じて外部に出力するようになっている。

走行軌跡推定手段１２は、センサ類Ｑである車速センサやヨーレートセンサ、舵角センサから入力される自車両の挙動すなわち自車両の車速Ｖやヨーレートγ、ステアリングホイールの舵角δ等に基づいて自車両の旋回曲率Ｃuaを算出し、図８の実空間上に示すように、算出した旋回曲率Ｃuaに基づいて自車両ＭＣの走行軌跡Ｌestを算出して推定するようになっている。

旋回曲率Ｃuaは、例えば車速Ｖとヨーレートγとを用いて、
Ｃua＝γ／Ｖ …（５）
に従って算出することができる。また、例えば車速Ｖと舵角δとを用いて、
Ｒｅ＝（１＋Ａsf・Ｖ^２）・（Ｌwb／δ） …（６）
Ｃua＝１／Ｒｅ …（７）
に従って算出することができる。ここで、Ｒｅは旋回半径、Ａsfは車両のスタビリティファクタ、Ｌwbはホイールベースである。

また、本実施形態では、走行軌跡推定手段１２は、図８に示すように走行軌跡Ｌestを中心とする自車両の車幅分の領域を自車両の進行路Ｒとして把握するようになっている。走行軌跡推定手段１２は、このようにして推定した自車両ＭＣの走行軌跡Ｌestの情報をメモリ１５に保存するとともに装置外部に出力するようになっている。

先行車検出手段１３は、自車両の進行路上に存在し自車両に最も近接する立体物を先行車両として検出するようになっている。なお、本実施形態では、先行車とは自車両の進行路上を自車両と同一の方向に走行する車両をいう。

先行車両検出手段１３は、具体的には、立体物検出手段１１で検出された立体物のうち走行軌跡推定手段１２で推定された自車両の進行路Ｒ上に存在する自車両に最も近接する立体物の情報をメモリ１５から読み出し、また前回検出された先行車両の情報および割り込み車両の情報が保存されていれば割り込み車両の情報をメモリ１５から読み出す。

そして、前回検出した先行車両や割り込み車両と今回検出した自車両に最も近接する立体物との位置関係や移動速度等に基づいて先行車両と今回検出した立体物または割り込み車両と今回検出した立体物が同一の立体物である確率をそれぞれ算出し、算出された確率のいずれかが予め設定された閾値以上であれば今回検出した立体物を先行車両とラベル付けして先行車両を検出し、先行車両の情報を今回検出した立体物の情報で更新して継続登録することで、先行車両の情報を更新しながらそれを追跡するようになっている。

つまり、本実施形態では、後述する割り込み車両検出手段１４が検出した割り込み車両がそれ以降のサンプリングタイミングで先行車両検出手段１３により先行車両として検出されるようになった段階で、割り込み車両ではなく先行車両としてその情報を更新しながら追跡するようになっている。

また、先行車両検出手段１３は、先行車両の過去の検出位置と今回の検出位置から先行車両の距離方向すなわちＺ軸方向の速度、すなわち先行車両自体の道路面に対する移動速度や自車両との相対速度を算出するようになっている。

なお、先行車両検出の手法は本実施形態の手法に限定されず、この他にも、例えば本願出願人により先に提出された特開２００６−４７０５７号公報等に記載の車外監視装置のようにレーダ装置を用いた手法で先行車両を検出するように構成することも可能である。先行車両検出手段１３は、検出した先行車両の情報やその速度の情報をメモリ１５に保存するとともに外部に出力するようになっている。

割り込み車両検出手段１４は、走行軌跡推定手段１２で推定された走行軌跡Ｌestに基づいて、先行車両検出手段１３で検出された先行車両と自車両との間の領域で、立体物検出手段１１で自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物すなわち“側壁”として検出された立体物が割り込み車両であるか否かを判定するようになっている。

以下、具体的に図９に示すフローチャートに従って割り込み車両検出手段１４の割り込み判定の手順を説明する。

割り込み車両検出手段１４は、まず、先行車両検出手段１３で先行車両が検出されているかをチェックするようになっている（ステップＳ１）。先行車両が検出されていなければ（ステップＳ１：ＮＯ）、以下の割り込み車両検出を行わず、先行車両が検出されるまで待機する。また、先行車両が検出されていれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、続いて立体物検出手段１１で検出された立体物のうち先行車両の手前に側壁が検出されているか否かをチェックするようになっている（ステップＳ２）。

この場合、本実施形態では、割り込み車両検出手段１４は、側壁として検出された立体物の遠方側端部と自車両との距離が先行車両と自車両の距離より小さい場合、すなわち側壁の遠方側端部が先行車両の手前にある場合に、その側壁として検出された立体物を割り込み車両判定の対象とするようになっている。遠方側端部が先行車両よりも遠くある立体物は割り込んでくる車両ではないと判断できるからである。

例えば図８の例では、先行車両［物体Ｏ２］と自車両ＭＣとの間に［側壁Ｓ１］が検出されており、［側壁Ｓ１］の遠方側端部Ｓ１farは先行車両［物体Ｏ２］よりも自車両ＭＣに近いから（ステップＳ２：ＹＥＳ）、［側壁Ｓ１］は割り込み車両判定の対象とされる。

続いて、割り込み車両検出手段１４は、その立体物が側壁のみか否か、すなわち立体物が“側壁”の情報のほかに“物体”の情報やコーナー点の情報を含まないかどうかをチェックするようになっている（ステップＳ３）。これは、割り込み車両判定の対象とした立体物の“物体”すなわち背面が検出されていればその背面の情報に基づいて割り込み判定を行えばよく、“側壁”の情報を用いる必要がなくなるからである。このように、本実施形態では、割り込んでくる立体物の背面すなわち“物体”の情報が得られている場合には、その“物体”の情報に基づいて割り込み判定を行うように構成されている。しかし、この条件は必ずしも重要ではなく、“物体”やコーナー点の情報を含む場合にも“側壁”の情報に基づいて割り込み判定を行うように構成することも可能である。

図８の例では、［側壁Ｓ１］は“物体”の部分やコーナー点を含まないから割り込み車両判定の対象とされる。

本実施形態では、割り込み車両検出手段１４は、その立体物が側壁の情報のみの場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、続いて、側壁の手前側端部と自車両との実空間上の距離が予め設定された距離に関する閾値zmin_th以内か否かを判断するようになっている（ステップＳ４）。これは、車両が自車両から遠くで検出されている場合には“側壁”と同時に“物体”も検出されるはずであるにもかかわらず“側壁”のみが検出された場合には側壁として検出された立体物は車両ではなくガードレール等であると考えられる。従って、ここでの判断は、側壁のみが検出され、それが自車両から遠い場合に、その立体物を割り込み判定の対象から除外することを目的としている。

図８の例では、［側壁Ｓ１］の手前側端部Ｓ１nearと自車両ＭＣとの距離が閾値zmin_th以内であるから、［側壁Ｓ１］は割り込み車両判定の対象とされる。

割り込み車両検出手段１４は、側壁の手前側端部と自車両との距離が距離に関する閾値zmin_th以内である場合には（ステップＳ４：ＹＥＳ）、続いて、検出された側壁の長さすなわち側壁の手前側端部から遠方側端部までの実空間上の長さを算出し、その長さが予め設定された長さに関する閾値length_th以内か否かをチェックするようになっている（ステップＳ５）。これは“側壁”が通常の車両全長以上に連続している場合は立体物は車両ではなくガードレール等であると考えられるからである。そのため、閾値length_thは、例えば２０ｍ等に設定される。

図８の例では、［側壁Ｓ１］の手前側端部Ｓ１nearから遠方側端部Ｓ１farまでの長さが図示しない閾値length_th以内であるから、［側壁Ｓ１］は割り込み車両判定の対象とされる。

割り込み車両検出手段１４は、検出された側壁の長さが長さに関する閾値length_th以内である場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、続いて、進入判定処理を行うようになっている。進入判定処理では、割り込み車両検出手段１４は、側壁として検出された立体物が走行軌跡Ｌestから車幅方向に所定範囲内に進入したか否かを検出し、立体物が走行軌跡Ｌestから所定範囲内に進入したことを検出した場合にその立体物を割り込み車両として判定するようになっている。

本実施形態では、前記走行軌跡Ｌestからの所定範囲は、少なくとも走行軌跡Ｌestを中心とする自車両の進行路ＲからＸ軸方向に自車両の車幅以上離れた地点、すなわち本実施形態のように自車両の進行路Ｒを走行軌跡Ｌestを中心とする自車両の車幅分の領域とした場合には走行軌跡Ｌestから自車両の車幅の１．５倍以上離れた地点までの範囲とされている。また、図８に示すように側壁Ｓ１の遠方側端部Ｓ１farに着目してそれと走行軌跡Ｌestとの間隔Ｌs1に基づいて側壁Ｓ１として検出された立体物の進入が検出されるようになっている。

この第１段階の進入判定処理として、割り込み車両検出手段１４は、側壁の手前側端部と走行軌跡との車幅方向の間隔Ｓ１farが予め設定された所定範囲に関する閾値dm_th1以内か否かをチェックするようになっている（ステップＳ６）。この段階での選別は、前述した“側壁”の情報を用いることによる誤検出の発生を回避するために、明らかに割り込み車両ではない立体物を除外することを目的としている。そのため、閾値dm_th1は比較的広く設定され、本実施形態では、例えば前述したように自車両の車幅の１．５倍程度の値に設定される。

以上の各チェック（ステップＳ２〜Ｓ６）は、基本的に前述したように誤検出の発生を回避するために割り込み車両判定の対象とする“側壁”の情報を絞り込むための処理である。そのため、割り込み車両検出手段１４は、立体物検出手段１１で“側壁”として検出された立体物がこれらのチェックをクリアできない場合には（ステップＳ２〜Ｓ６：ＮＯ）、“側壁”は割り込み車両ではないと判断して割り込み車両判定の対象から除外し、後述する側壁割り込み回数countをリセットする（ステップＳ７）。そして次のサンプリングタイミングの処理に移り、先行車両検出手段１３で先行車両が検出されているかのチェック（ステップＳ１）から再度上記手順を繰り返すようになっている。

今回の割り込み車両判定の前記ステップＳ６で、側壁の手前側端部と走行軌跡との間隔Ｓ１farが閾値dm_th1以内であると判定すると（ステップＳ６：ＹＥＳ）、割り込み車両検出手段１４は、続いて、側壁割り込み回数countを１増加させるようになっている（ステップＳ８）。これは前記各チェックをクリアする側壁が所定回数以上連続して安定的に検出される場合にのみ以下のより厳しいチェックの対象とするためのもので、割り込み車両検出手段１４は、側壁割り込み回数countが所定回数cnt_th以上か否かをチェックするようになっている（ステップＳ９）。所定回数cnt_thは例えば５回に設定される。

なお、側壁割り込み回数countのチェック（ステップＳ９）や以下のより厳しいチェック（ステップＳ１０〜Ｓ１２）で“側壁”として検出された立体物が各チェックをクリアできない場合でも（ステップＳ９〜Ｓ１２：ＮＯ）、割り込み車両検出手段１４は、“側壁”として検出された立体物はまだ割り込み車両としての可能性を有しているため、側壁割り込み回数countのクリア（ステップＳ７）は行わず、側壁割り込み回数countの値を増減させずに次回の検出に繰り越すようになっている。

割り込み車両検出手段１４は、側壁割り込み回数countが所定回数cnt_th以上であると判断すると（ステップＳ９：ＹＥＳ）、続いて、“側壁”として検出された立体物が走行軌跡Ｌestに向かって移動したか否かをチェックし（ステップＳ１０）、チェックをクリアした場合すなわち“側壁”として検出された立体物が走行軌跡Ｌestに向かって移動している場合には（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、続いて、“側壁”として検出された立体物の遠方側端部が手前側端部より走行軌跡Ｌestに近接しているか否かをチェックするようになっている（ステップＳ１１）。

本実施形態では、側壁が走行軌跡Ｌestに向かって移動したかどうかのチェック（ステップＳ１０）は、“側壁”として検出された立体物のＸ軸方向の位置について今回検出された位置が前回検出された位置より走行軌跡Ｌestに近接しているか否かで判断されるようになっている。

なお、これら２つの条件（ステップＳ１０、Ｓ１１）は、前記各チェック（ステップＳ２〜Ｓ６）をクリアしてきた立体物ではほとんどの場合クリアされるから、必ずしも重要ではなく、側壁割り込み回数countのチェック（ステップＳ９）をクリアした対象に対してステップＳ１０のチェックやステップＳ１１を省略して下記のステップＳ１２のチェックを行うように構成することも可能である。

割り込み車両検出手段１４は、“側壁”として検出された立体物の遠方側端部が手前側端部より走行軌跡Ｌestに近接していると判断すると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、続いて、“側壁”として検出された立体物の遠方側端部の位置について過去の検出結果に基づいて今回の検出から所定時間後の位置を算出し、その位置と走行軌跡Ｌestとの間隔が予め設定された間隔に関する閾値dm_th2以内であるか否かをチェックして進入判定を行うようになっている（ステップＳ１２）。

具体的には、図８の例では、例えば前回および今回検出された立体物Ｓ１の遠方側端部Ｓ１farと走行軌跡Ｌestとの間隔Ｌs1をそれぞれＬs1last、Ｌs1preとすると、今回の検出から例えば１秒後に設定される所定時間ｔａ後の立体物の遠方側端部Ｓ１farと走行軌跡Ｌestとの間隔Ｌs1は、ｔｓをサンプリング間隔として
Ｌs1＝Ｌs1pre＋（Ｌs1pre−Ｌs1last）×ｔａ／ｔｓ …（８）
と計算される。

そして、この所定時間ｔａ後の間隔Ｌs1が閾値dm_th2以下にあるか否かが判断される。図１０に示すように、この段階での進入判定処理は前述した第１段階の進入判定処理における条件よりも厳しい条件で行われるようになっており、間隔に関する閾値dm_th2は前記所定範囲に関する閾値dm_th1より小さい値が設定されるようになっている。なお、過去の検出結果に基づく所定時間後の位置の算出は、この手法に限定されず、過去の結果の平均や時定数を用いた重み付け平均等を用いるように構成することも可能である。

割り込み車両検出手段１４は、“側壁”として検出された立体物の遠方側端部の所定時間後の位置が走行軌跡Ｌestから閾値dm_th2以内にあると判断すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、その立体物を割り込み車両として判定して割り込み車両として登録するようになている（ステップＳ１３）。

図８の例では、割り込み車両検出手段１４は、側壁として検出された立体物Ｓ１が前記条件を満たす場合には、立体物Ｓ１を割り込み車両としてラベル付けして検出し、その情報をメモリ１５に保存するようになっている。

また、割り込み車両検出手段１４は、割り込み車両の遠方側端部の自車両からの距離の過去の検出結果と今回の検出結果から、割り込み車両の距離方向すなわちＺ軸方向の速度、すなわち割り込み車両自体の道路面に対する移動速度や自車両との相対速度を算出するようになっている。

割り込み車両検出手段１４は、割り込み車両を検出した場合には割り込み車両と先行車両の情報やそれらの速度の情報を、また割り込み車両を検出しなかった場合には先行車両の情報およびその速度の情報を、それぞれメモリ１５から読み出して外部に出力するようになっている。

なお、割り込み車両検出手段１４を、割り込み車両を検出した場合にはその割り込み車両の情報で先行車両の情報を書き換えて、すなわち割り込み車両を先行車両としてその情報を出力するように構成することも可能である。

ところで、本実施形態に係る割り込み車両検出装置１の検出結果は、例えば自動制動装置等を備える図示しない自車両の自動制御装置に入力されるように構成することが可能である。自動制御装置では、例えば先行車両に追突しないように自車両を追従させる自動追従制御が行われる。

そして、先行車両が存在する場合にはその情報やその速度の情報が割り込み車両検出装置１から送信されてくるため、それらの情報に基づいてそれらの情報にあわせて或いは所定の減速度になるように自動制動制御が行われる。

また、自車両ＭＣと先行車両Ａとの間に割り込み車両が検出された場合には、割り込み車両との衝突を回避するために割り込み車両の背面との距離や相対速度に基づいて自動制動制御を行うことが必要となる。しかし、本実施形態に係る割り込み車両検出装置１では、前述したように割り込み車両の側面しか見えていない段階で割り込み車両が検出されるため、その背面は見えておらず、背面の位置を推定することが必要となる。

この割り込み車両の背面位置は、割り込み車両として検出された“側壁”の遠方側端部から例えば５ｍ等の一定距離だけ後方すなわち自車両側の位置にあると推定するように構成することができる。例えば、図１１に示すように割り込み車両Ｂのようにその遠方側端部Ｂfarから一定距離後方の位置ｂと自車両ＭＣとのＺ軸方向の距離をその割り込み車両Ｂの推定背面距離とすることができる。

しかし、この基準を一律に適用すると、例えば図１１の割り込み車両Ｃ、ＤではそのＺ軸方向の推定背面距離がマイナスとなり割り込み車両Ｃ、Ｄが既に自車両ＭＣと衝突していると判断されて急停止等の無用な制御が行われてしまう。そのため、割り込み車両Ｃのように“側壁”が自車両の進行路Ｒの外縁と交差している場合にはその交点ｃを、また割り込み車両Ｄのように“側壁”が自車両の進行路Ｒと交差していない場合にはその手前側端部ｄをそれぞれ割り込み車両Ｃ、Ｄの背面位置とし、それまでのＺ軸方向の距離を推定背面距離として制御するように構成することが可能である。

また、先行車両に対する制動における減速量と割り込み車両に対する制動における減速量とが異なる場合には、より減速量が大きい方の減速量を選択すれば的確に自動制動制御を行うことが可能となる。さらに、割り込み車両が検出されている場合には、自車両と先行車両との間に設定された目標車両距離を所定量拡大するように構成すればより安全で安定的な自動制動制御を行うことが可能となる。

以上のように、本実施形態に係る割り込み車両検出装置１によれば、自車両前方の先行車両等の立体物を、“物体”や“側壁”として検出し、“側壁”の情報のうち、明らかに割り込み車両ではない立体物の情報を除外することで厳選した“側壁”の情報を割り込み車両検出の対象として用いる場合に問題となる誤検出を防止することが可能となる。

また、このようにして厳選された“側壁”の情報に対して、さらにその側壁として検出された立体物が自車両の進行路内に進入してくるかを種々の条件で適切に縛りをかけて判定することで割り込み車両を的確に検出することが可能となる。

なお、前述した第１段階の進入判定処理（ステップＳ６）において、側壁の手前側端部と走行軌跡との車幅方向の間隔が閾値dm_th1以内か否かをチェックする代わりに、例えば割り込み車両検出装置１に自車両の左右に追い越し禁止等を標示する区画線等の車線の位置を検出する車線位置検出手段を備え、車線位置検出手段により検出された左右の車線位置の内側に“側壁”として検出された立体物が進入しているか否かをチェックするように構成することも可能である。

車線位置検出手段は、自車両の左右の車線を検出可能であるものであればよく、例えば本願出願人により先に提出された特開２００１−９２９７０号公報に記載の車線認識装置を用いることができる。

本実施形態に係る割り込み車両検出装置の構成を示すブロック図である。 割り込み車両検出装置の検出手段の構成を示すブロック図である。 基準画像の一例を示す図である。 区分ごとの距離を実空間上にプロットした各点を表す図である。 図４の各点をグループ化した場合の各グループを表す図である。 図５の各グループを分類して形成された各サブグループを表す図である。 図６の各サブグループに基づいて検出された物体や側壁を表す図である。 実空間上の自車両の走行軌跡や進行路、先行車両、割り込み車両等を表す図である。 本実施形態に係る割り込み車両検出装置における割り込み判定の手順を表すフローチャートである。 間隔Ｌs1と閾値dm_th1、dm_th2との関係を表す図である。 割り込み車両の背面位置や推定背面距離を説明する図である。 撮像装置やレーダ装置の自車両前方の撮像、照射可能な範囲を説明する図である。

符号の説明

１ 割り込み車両検出装置
９ 位置情報収集手段
１１ 立体物検出手段
１２ 走行軌跡推定手段
１３ 先行車両検出手段
１４ 割り込み車両検出手段
Ａ 先行車両
Ｂ〜Ｄ 割り込み車両
dm_th1 所定範囲に関する閾値
dm_th2 間隔に関する閾値
Ｇ１〜Ｇ８ グループ
length_th 長さに関する閾値
Ｌest 走行軌跡
Ｌs1 間隔
Ｌs1last 間隔についての過去の検出結果
ＭＣ 自車両
Ｏ１〜Ｏ７ 物体
Ｒ 進行路
Ｓ１〜Ｓ５ 側壁
Ｓ１far 遠方側端部
Ｓ１near 手前側端部
ｔａ 所定時間
Ｚ 距離
zmin_th 距離に関する閾値

Claims (13)

1. 自車両前方に存在する立体物の位置情報を収集する位置情報収集手段と、
   前記立体物の位置情報に基づいて互いに隣接する位置情報をそれぞれグループにまとめ、各グループ内の位置情報を自車両の車幅方向に略平行なサブグループと自車両の進行方向に略平行なサブグループとに分類して立体物を検出する立体物検出手段と、
   自車両の挙動に基づいて自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
   前記走行軌跡を中心とする自車両の進行路上の自車両に最も近接する立体物を先行車両として検出する先行車両検出手段と、
   前記先行車両と自車両との間の領域で前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物が前記走行軌跡からの所定範囲内に進入したことを検出した場合にその立体物を割り込み車両として判定する割り込み車両検出手段と
   を備えることを特徴とする割り込み車両検出装置。
2. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と自車両との距離が前記先行車両と自車両との距離より小さい場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする請求項１に記載の割り込み車両検出装置。
3. 前記走行軌跡からの所定範囲は、少なくとも前記自車両の進行路から車幅方向に自車両の車幅以上離れた地点までの範囲とされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の割り込み車両検出装置。
4. 自車両の左右に車線の位置を検出する車線位置検出手段を備え、
   前記走行軌跡からの所定範囲は、前記車線位置検出手段により検出された左右の車線位置間の範囲とされることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の割り込み車両検出装置。
5. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と前記走行軌跡との間隔に基づいて前記立体物の前記所定範囲内への進入を検出することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。
6. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物と前記走行軌跡との間隔について、所定時間後における前記間隔を算出し、該所定時間後の間隔が予め設定された間隔に関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。
7. 前記間隔に関する閾値は、前記走行軌跡からの所定範囲より小さい値に設定されていることを特徴とする請求項６に記載の割り込み車両検出装置。
8. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の車幅方向の位置について今回検出された位置が前回検出された位置よりも前記走行軌跡に近接している場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする請求項６または請求項７に記載の割り込み車両検出装置。
9. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の遠方側端部が手前側端部より前記走行軌跡に近接している場合に前記立体物を割り込み車両として判定することを特徴とする請求項６から請求項８のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。
10. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の手前側端部から遠方側端部までの長さが予め設定された長さに関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。
11. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の手前側端部と自車両との距離が予め設定された距離に関する閾値以内である場合に前記立体物を割り込み車両判定の対象とすることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。
12. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物が前記自車両の車幅方向に略平行なサブグループを含む場合には前記立体物を割り込み車両判定の対象から除外することを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の割り込み車両検出装置。
13. 前記割り込み車両検出手段は、前記自車両の進行方向に略平行なサブグループとして検出された立体物の遠方側端部の自車両からの距離の過去の検出結果と今回の検出結果から割り込み車両の移動速度を算出することを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の割り込み車両検出装置。

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