JP2004082942A

JP2004082942A - 車両の追従走行装置

Info

Publication number: JP2004082942A
Application number: JP2002249141A
Authority: JP
Inventors: Hisaya Izawa; 井沢　久弥
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2002-08-28
Filing date: 2002-08-28
Publication date: 2004-03-18
Anticipated expiration: 2022-08-28
Also published as: JP3942991B2

Abstract

【課題】追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を行う。
【解決手段】先行車両が自車両の推定走行軌跡内に存在する場合（ステップＳ０８のＹＥＳ側）に加え、自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ以下のとき（ステップＳ０７のＮＯ側）、トラッキング時間ｔｌｃｋに所定初期値＃ＴＬＣＫを設定し（ステップＳ０９）、先行車両に対する追従走行を実行する（ステップＳ１０）。自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖよりも大きく（ステップＳ０７のＹＥＳ側）かつ先行車両が推定走行軌跡内から逸脱した場合（ステップＳ０８のＮＯ側）、トラッキング時間ｔｌｃｋの期間に亘ってのみ、先行車両を追従対象とする設定を維持する（ステップＳ１１〜ステップＳ１３）。先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みを検知したとき（ステップＳ０６のＹＥＳ側）、先行車両に対する追従走行の実行を停止する（ステップＳ１４、ステップＳ１２）。
【選択図】　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両が追従する先行車両を設定して追従制御を行う車両の追従走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平１１−４８８２６号公報に開示された車両の速度制御装置のように、自車の前方の先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段を備え、自車の前方の先行車両を自動的に追尾すべく自車の速度を制御して、先行車両との間に所定の車間距離を保つ車両の速度制御装置が知られている。
ところで、このような車両の速度制御装置においては、自車が追従する先行車両として設定された移動体が、自車の予測移動軌跡内から逸脱した場合には、この移動体を先行車両とする設定は解除されるようになっている。しかしながら、例えば渋滞時等のように、極低車速での走行時において、例えば運転者のハンドル操作にふらつきが生じて、不安定となったり、例えば適宜にハンドルが切られた状態で自車が停止した後に発進する場合等が生じると、自車の舵角やヨーレート等の車両状態に基づき推定される予測移動軌跡の推定精度が低下してしまい、追従する先行車両を適切に設定することが困難になるという問題が生じる。
このような問題に対して、例えば特願２００１−１２３２６０号に開示された車両の軌跡推定装置においては、自車の速度が低車速を示す所定速度以下となるときに、この直前に推定した予測移動軌跡を自車の予測移動軌跡として継続して保持するように設定されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述したような従来技術に係る車両の軌跡推定装置において、例えば自車の速度が低車速を示す所定速度以下となって、この直前に推定された自車の予測移動軌跡が継続して保持される状態では、道路形状が変動する区間に先行車両が侵入すると、先行車両が予測移動軌跡内から逸脱することに伴って、この先行車両を追従対象とする設定が解除されてしまい、先行車両に対する追従走行を継続することが困難になるという問題が生じる虞がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車の速度が低車速を示す所定速度以下となる状態であっても、追従する先行車両に対して適切な追従制御を行うことが可能な車両の追従走行装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の追従走行装置は、自車両の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段（例えば、実施の形態でのミリ波レーダ・ＥＣＵ１５）と、前記物体検知手段により検知される前記物体が移動体か否かを判定する移動体判定手段（例えば、実施の形態での先行車両決定手段２１）と、少なくとも速度を含む自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態でのヨーレートセンサ１２、車輪速センサ１３）と、前記車両状態検出手段により検出される前記車両状態に基づいて自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段（例えば、実施の形態での軌跡推定手段２２）と、前記移動体判定手段によって前記移動体であると判定される前記物体のうち、前記軌跡推定手段によって推定される前記進行軌跡内に存在する前記移動体を、自車両が追従する先行車両であると判定する先行車両判定手段（例えば、実施の形態での先行車両決定手段２１が兼ねる）と、前記先行車両に追従するように自車両の速度を制御する速度制御手段（例えば、実施の形態での制御ＥＣＵ１１およびブレーキ油圧アクチュエータ１６およびスロットルアクチュエータ１７）とを備える車両の追従走行装置であって、前記先行車両判定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が低車速を示す所定速度（例えば、実施の形態での所定速度＃ｖ）以下であるとき、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱した場合であっても、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両判定手段は、先行車両であると判定した移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱した場合であっても、先行車両としての設定を継続して維持する。これにより、自車両の速度が低車速のときに、例えば軌跡推定手段により推定される自車両の進行軌跡の推定精度が低下することによって、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱し易くなった場合であっても、先行車両としての設定が解除されてしまうことを防止し、追従する先行車両に対する追従制御を継続することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の追従走行装置では、前記軌跡推定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が前記所定速度以下であるとき、前記自車両の速度が前記所定速度以下となる直前に推定した進行軌跡を、自車両の進行軌跡として設定することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、追従する先行車両に対する追従制御を継続することができると共に、自車両の速度が所定速度以下の低車速となることに伴って、軌跡推定手段により推定される自車両の進行軌跡の推定精度が低下する場合であっても、設定される自車両の進行軌跡の精度が過剰に低下してしまうことを抑制することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の追従走行装置は、前記軌跡推定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が前記所定速度以下である状態で、自車両の移動距離が所定距離（例えば、実施の形態での所定距離＃Ｌ）以上となったとき、自車両の進行軌跡を直線状とすることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、追従する先行車両に対する追従制御を継続することができると共に、自車両の移動距離が増大することに伴って、継続して保持される自車両の進行軌跡の誤差が増大し、設定される自車両の進行軌跡の精度が過剰に低下してしまうことを抑制することができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の追従走行装置は、前記先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みの有無を検知する割込検知手段（例えば、実施の形態でのステップＳ０６）を備え、前記割込検知手段により前記先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みが検知されたときに、前記速度制御手段は、前記先行車両に追従するための速度制御の実行を禁止することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、割込検知手段により先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みが検知されたときに、先行車両を追従対象とした速度制御が禁止されることによって、追従対象の設定が過剰に継続して維持されてしまうことを防止することができる。
【００１２】
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の追従走行装置では、前記先行車両判定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が低車速を示す第２の所定速度（例えば、実施の形態での所定速度＃ｖ）よりも大きいとき、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱してからの経過期間が所定期間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定することを特徴としている。
【００１３】
上記構成の車両の追従走行装置によれば、先行車両であると判定した移動体が一時的に自車両の進行軌跡内から逸脱した場合であっても、所定期間以内においては先行車としての設定を継続して維持することにより、先行車両としての設定が直ちに解除されてしまうことを防止し、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を実行することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の追従走行装置１０は、例えば図１に示すように、車両１に搭載されており、図１および図２に示すように、制御ＥＣＵ１１と、ヨーレートセンサ１２と、車輪速センサ１３と、操作スイッチ１４と、ミリ波レーダ・ＥＣＵ１５と、ブレーキ油圧アクチュエータ１６と、スロットルアクチュエータ１７と、インジケータ１８とを備えて構成されている。
【００１５】
ヨーレートセンサ１２は、例えば後車軸上近傍に設けられ、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の角度変化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等からなり、車両重心の上下方向軸回りの回転角速度であるヨーレートを検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車輪速センサ１３は、自車両の車輪速を検知し、この検知結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
操作スイッチ１４は、例えば運転席前方の所定部位に設けられており、運転者の入力操作に応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
【００１６】
ミリ波レーダ・ＥＣＵ１５は、ミリ波レーダとＥＣＵ（電子制御装置）が一体的に設けられてなり、例えば自車両のボディのノーズ部に内蔵されており、自車両の前方に向けてミリ波を発信すると共に、この発信信号が前方の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を発生させ、このビート信号の周波数ｆ（「ビート周波数」）に基づいて、所定の検知エリア内の領域における検知対象物までの距離や相対速度等を算出する。
また、ミリ波レーダ用のＥＣＵは、反射信号を受信した際のミリ波の発信方向に基づいて検知対象の方位を算出する。そして、検知対象の幅や検知対象までの相対距離や相対速度や方位等の算出結果を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
なお、相対速度は、例えば算出した距離の時間微分等の処理によって算出される。
【００１７】
制御ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両決定手段２１と、軌跡推定手段２２とを備えて構成されており、ミリ波レーダの所定の検知エリア内にて認識された複数の検知対象物の移動履歴を記憶すると共に、この移動履歴に基づいて、自車両が追従する先行車両を設定する。
先行車両決定手段２１は、ミリ波レーダの所定の検知エリア内にて認識された検知対象物を、自車両が追従する先行車両を決定する際の候補であるターゲット候補に設定し、ターゲット候補が移動物あるいは静止物の何れであるかを判別する。
【００１８】
そして、先行車両決定手段２１は、後述する軌跡推定手段２２にて推定された自車両の推定走行軌跡内に存在するターゲット候補に対して、自車両に対する追従対象として設定するためのロック条件の成立または不成立を決定する。
さらに、先行車両決定手段２１は、各ターゲット候補に対して制御に必要な加速度および実車間距離を算出し、これらの算出結果から優先度合いを設定する。そして、この優先度合いに応じて、自車両が追従する先行車両とされる制御ターゲットを設定する。
【００１９】
ここで、先行車両決定手段２１は、例えば車輪速センサ１３により検出される自車両の車輪速等に基づき算出される自車両の速度が低車速を示す所定速度（例えば、５ｋｍ／ｈ等）以下であるとき、先行車両として設定されているターゲット候補が推定走行軌跡内から逸脱しても、このターゲット候補を自車両が追従する先行車両であると継続して判定する。一方、自車両の速度が所定速度よりも大きいときには、先行車両として設定されているターゲット候補が推定走行軌跡内から逸脱した時点から所定期間（例えば、１．５ｓ等）以内において、この推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する。
なお、推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する所定期間は、例えば自車両の運転者がこの追従制御に対して違和感を感じるであろうと判断される時間とされている。
【００２０】
軌跡推定手段２２は、例えば車輪速センサ１３にて検知された車輪速から求めた自車両の速度と、ヨーレートセンサ１２にて検出された自車両のヨーレートとに基づいて、自車両の進行軌跡（推定走行軌跡）を予測する。
例えば、軌跡推定手段２２は、下記数式（１）に示すように、自車両の速度ｖとヨーレートｙとによってｒ：コーナＲを算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を、自車両の推定走行軌跡として設定する。
【００２１】
【数１】

【００２２】
さらに、軌跡推定手段２２は、自車両の速度が所定速度以下になると、この直前つまり自車両の速度が所定速度以下となる直前に推定した推定走行軌跡を、自車両の推定走行軌跡として設定する。そして、自車両の速度が所定速度以下の状態で所定距離（例えば、２０ｍ等）だけ走行した時点以降においては、自車両の推定走行軌跡を直線状とするように設定変更を行う。
【００２３】
さらに、制御ＥＣＵ１１は、先行車両決定手段２１にて設定された先行車両に対して、この先行車両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自車両を追従させるように、ブレーキ油圧アクチュエータ１６およびスロットルアクチュエータ１７を駆動制御すると共に、インジケータ１８に各種の情報及び警報等を表示させる。
また、制御ＥＣＵ１１は、先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みを検知したときには、先行車両に対する追従制御の実行を禁止する。ここで、制御ＥＣＵ１１は、例えば他の車両が自車両の推定走行軌跡に対する所定の近距離領域内に侵入したことが検知された場合や、例えば他の車両がミリ波レーダの所定の検知エリア内における自車両の前方方向の所定の近距離領域内に侵入したことが検知された場合等に、他の車両の割り込みが発生したと判断する。
【００２４】
また、制御ＥＣＵ１１は、自車両を先行車両に追従させる際に、例えば運転者等により適宜に設定可能とされた車頭時間（例えば、１．７ｓ、２．１ｓ、２．５ｓ等）、つまり自車両が先行車両に追い付くのに要する時間等に応じて目標車間距離を設定しており、追従時における自車両の加速度は、例えば（０．１〜０．２）Ｇ≒（０．１〜０．２）×９．８ｍ／ｓ^２程度に設定されている。
【００２５】
なお、ブレーキ油圧アクチュエータ１６は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車両の制動力を制御する。
また、スロットルアクチュエータ１７は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づいて自車両の加減速を制御する。
さらに、インジケータ１８は、例えば自車両のインストルメントパネル内に設けられた液晶表示装置等をなしており、各種の情報及び警報等を表示する。
【００２６】
本実施の形態による車両の追従走行装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の追従走行装置１０の動作、特に追従走行判断処理について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、図３に示すステップＳ０１において、自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ（例えば、５ｋｍ／ｈ等）よりも大きいか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
次に、ステップＳ０２において、自車両の速度ｖｓｐとヨーレートｙとによってｒ：コーナＲを算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を、自車両の推定走行軌跡として設定する。
【００２７】
一方、ステップＳ０３において、自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ以下の状態での走行距離Ｌが所定距離＃Ｌ（例えば、２０ｍ等）以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０４に進み、前回の処理にて算出したコーナＲに基づき推定した推定走行軌跡、つまり自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ以下となる直前に推定した推定走行軌跡を、自車両の推定走行軌跡として設定する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進み、コーナＲを直線として推定走行軌跡を設定する。
【００２８】
ステップＳ０６においては、先行車両と自車両との間へ割り込む他の車両が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
ステップＳ０７においては、自車両の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ（例えば、５ｋｍ／ｈ等）よりも大きいか否かを判定する。
ステップＳ０７での判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０９に進む。
一方、ステップＳ０７での判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
【００２９】
ステップＳ０８においては、先行車両が自車両の推定走行軌跡内に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１１に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
ステップＳ０９においては、トラッキング時間ｔｌｃｋ、つまり推定走行軌跡内から逸脱したターゲット候補を先行車両であると継続して判定する期間に所定初期値＃ＴＬＣＫ（例えば、１．５ｓ等）を設定する。
次に、ステップＳ１０においては、先行車両に対する追従走行を実行し、一連の処理を終了する。
【００３０】
一方、ステップＳ１１においては、トラッキング時間ｔｌｃｋがゼロか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進み、先行車両に対する追従走行を停止して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１３に進み、トラッキング時間ｔｌｃｋの減算処理として、例えばトラッキング時間ｔｌｃｋから所定減算値（例えば、１等）を減算して得た値を、新たなトラッキング時間ｔｌｃｋとして設定し、上述したステップＳ１０に進む。なお、ステップＳ１３での減算処理における所定減算値は、一連の追従走行判断処理が繰り返し実行される際の周期等に応じて設定される。
また、ステップＳ１４においては、トラッキング時間ｔｌｃｋにゼロを設定して、上述したステップＳ１２に進む。
【００３１】
例えば図４に示すように、先行車両Ａが自車両１の推定走行軌跡ＴＲ内に存在する場合に加えて、自車両１の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖ以下の状態においては、推定走行軌跡の推定精度が低下すると判断して、先行車両Ａが自車両１の推定走行軌跡ＴＲ内に存在するか否かに関わらず、トラッキング時間ｔｌｃｋに所定初期値＃ＴＬＣＫを設定し、先行車両Ａに対する追従走行を実行する。
そして、自車両１の速度ｖｓｐが所定速度＃ｖよりも大きくなり、かつ、先行車両Ａが自車両１の推定走行軌跡ＴＲ内から逸脱した場合であっても、先行車両Ａがミリ波レーダの所定の検知エリアＤＡ内にて検知可能であれば、トラッキング時間ｔｌｃｋの期間に亘ってのみ、先行車両Ａを追従対象とする設定を継続して維持する。
ただし、先行車両Ａと自車両１との間への他の車両Ｂの割り込みを検知したときには、先行車両Ａに対する追従走行の実行を直ちに停止する。
【００３２】
上述したように、本実施の形態による車両の追従走行装置１０によれば、自車両の速度が所定速度以下の低車速のときに、例えば推定走行軌跡の推定精度が低下することによって、先行車両として設定されたターゲット候補が自車両の進行軌跡内から逸脱し易くなった場合であっても、先行車両としての設定が容易に解除されてしまうことを防止し、先行車両に対する追従走行を継続することができる。
しかも、先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みが検知されたときには、先行車両を追従対象とする追従走行が直ちに停止されることによって、追従走行が過剰に継続して維持されてしまうことを防止し、割り込み車両に対して適切に対応することができる。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、自車両の速度が低車速のときに、例えば軌跡推定手段により推定される自車両の進行軌跡の推定精度が低下することによって、先行車両として設定された移動体が自車両の進行軌跡内から逸脱し易くなった場合であっても、先行車両としての設定が解除されてしまうことを防止し、追従する先行車両に対する追従制御を継続することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、自車両の速度が所定速度以下の低車速となることに伴って、例えば軌跡推定手段により推定される自車両の進行軌跡の推定精度が低下する場合であっても、設定される自車両の進行軌跡の精度が過剰に低下してしまうことを抑制することができる。
【００３４】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、追従する先行車両に対する追従制御を継続することができると共に、自車両の移動距離が増大することに伴って、継続して保持される自車両の進行軌跡の誤差が増大し、設定される自車両の進行軌跡の精度が過剰に低下してしまうことを抑制することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、割込検知手段により先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みが検知されたときに、先行車両を追従対象とした速度制御が禁止されることによって、追従対象の設定が過剰に継続して維持されてしまうことを防止することができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の追従走行装置によれば、先行車両であると判定した移動体が一時的に自車両の進行軌跡内から逸脱した場合であっても、所定期間以内においては先行車としての設定を継続して維持することにより、先行車両としての設定が直ちに解除されてしまうことを防止し、追従する先行車両の運動状態に応じて適切な追従制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置を備えた車両の斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の追従走行装置の構成図である。
【図３】車両の追従走行装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】自車両と先行車両および他の車両との相対位置の一例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
１０　車両の追従走行装置
１１　制御ＥＣＵ（速度制御手段）
１２　ヨーレートセンサ（車両状態検出手段）
１３　車輪速センサ（車両状態検出手段）
１５　ミリ波レーダ・ＥＣＵ（物体検知手段）
１６　ブレーキ油圧アクチュエータ（速度制御手段）
１７　スロットルアクチュエータ（速度制御手段）
２１　先行車両決定手段（移動体判定手段、先行車両判定手段）
２２　軌跡推定手段
ステップＳ０６　割込検知手段

Claims

自車両の進行方向の所定領域に存在する物体を検知する物体検知手段と、
前記物体検知手段により検知される前記物体が移動体か否かを判定する移動体判定手段と、
少なくとも速度を含む自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記車両状態検出手段により検出される前記車両状態に基づいて自車両の進行軌跡を推定する軌跡推定手段と、
前記移動体判定手段によって前記移動体であると判定される前記物体のうち、前記軌跡推定手段によって推定される前記進行軌跡内に存在する前記移動体を、自車両が追従する先行車両であると判定する先行車両判定手段と、
前記先行車両に追従するように自車両の速度を制御する速度制御手段とを備える車両の追従走行装置であって、
前記先行車両判定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が低車速を示す所定速度以下であるとき、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱した場合であっても、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定することを特徴とする車両の追従走行装置。
前記軌跡推定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が前記所定速度以下であるとき、前記自車両の速度が前記所定速度以下となる直前に推定した進行軌跡を、自車両の進行軌跡として設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の追従走行装置。
前記軌跡推定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が前記所定速度以下である状態で、自車両の移動距離が所定距離以上となったとき、自車両の進行軌跡を直線状とすることを特徴とする請求項１または請求項２の何れかに記載の車両の追従走行装置。
前記先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みの有無を検知する割込検知手段を備え、
前記割込検知手段により前記先行車両と自車両との間への他の車両の割り込みが検知されたときに、前記速度制御手段は、前記先行車両に追従するための速度制御の実行を禁止することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の車両の追従走行装置。
前記先行車両判定手段は、前記車両状態検出手段により検出される自車両の速度が低車速を示す第２の所定速度よりも大きいとき、前記先行車両として設定されていた前記移動体が前記進行軌跡内から逸脱してからの経過期間が所定期間以内においては、前記進行軌跡内から逸脱した前記移動体を前記先行車両であると継続して判定することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の車両の追従走行装置。