JP2006069420A - 車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 先行車両に追従する走行制御の実行状態を運転者に適切に認識させる。
【解決手段】 先行車両の検出が不可である場合、または、所定時間後にブレーキの異常状態（例えば、ブレーキパッドの過熱状態等）が発生することを示す過熱警告フラグのフラグ値が「１」である場合に、所定時間の初期値が設定された減算タイマーの作動を開始し、減算タイマーのタイマー値と共に、タイマー値の経過後に追従制御の実行が停止されることを、減算タイマーの減算が終了するまでの期間に亘って運転者に報知する。
【選択図】 図３

Description

本発明は、車両の走行制御装置に関する。

従来、例えば車載レーダ装置によって先行車両の有無を検知し、先行車両が検知された場合には予め設定された所定の上限速度以下で所定の車間距離を保持するようにして速度制御を行い、一方、先行車両が検知されない場合には予め設定された所定の上限速度を維持するようにして速度制御を行う走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
このような走行制御装置においては、例えば自車両が追従すべき先行車両が検知不可となった場合や、例えばブレーキやブレーキアクチュエータの異常状態（例えば、過熱等）が検知された場合には、適宜の警報を出力すると共に、走行制御の実行を停止するようになっている。
特開２００４−１３０８８０号公報

しかしながら、上記従来技術に係る走行制御装置において、例えばブレーキやブレーキアクチュエータの異常状態が発生した場合には、この異常状態の発生が検知された時点で、適宜の警報が出力されると共に走行制御の実行が停止されることから、運転者は走行制御の実行停止を予測することができず、車両挙動に違和感を感じてしまう虞がある。
また、例えば先行車両が検知不可となった場合には、所定時間に亘って走行制御の実行が継続された後に、新たな先行車両が検知されない場合に走行制御の実行が停止されることから、運転者が走行制御の実行が停止されるタイミングを予測することは、より一層、困難となり、運転者が予期していないタイミングで走行制御の実行が停止されてしまうという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、先行車両に追従する走行制御の実行状態を運転者に適切に認識させることが可能な車両の走行制御装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置は、自車両の進行方向前方に存在する物体が自車両が追従すべき先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段（例えば、実施の形態での先行車両決定部２１）と、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段（例えば、実施の形態でのレーダ１２）と、自車両の速度を検出する速度検出手段（例えば、実施の形態での車速センサ１４）と、前記速度検出手段にて検出された速度に基づき、自車両と先行車両との間の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段（例えば、実施の形態での目標車間決定部３２）と、前記車間距離検出手段にて検出された車間距離と前記目標車間距離設定手段にて設定された目標車間距離とに基づき自車両を先行車両に追従させる追従制御を実行すると共に、該追従制御の実行継続可否を判定し、該判定結果において前記追従制御の実行継続が不可であると判定した場合に前記追従制御の実行を停止する追従制御手段（例えば、実施の形態での走行制御部２２）と、前記追従制御手段の作動状態に係る情報を自車両の乗員に報知する報知手段（例えば、実施の形態での出力装置１９）とを備え、前記追従制御手段は、前記追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可となることを判定可能であり、該判定結果において前記追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可であると判定した場合に前記追従制御の実行停止に先立って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知することを特徴としている。

上記構成の車両の走行制御装置によれば、追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可であると判定した場合に追従制御の実行停止に先立って、追従制御の実行が停止されることを報知手段により自車両の乗員に報知することから、自車両の追従制御の実行状態を運転者に的確に把握させることができる。

さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記追従制御手段は、前記追従制御の実行状態において前記先行車両判定手段にて自車両が追従すべき先行車両が存在しないと判定された時点から所定時間が経過するまでの期間に亘って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知すると共に、前記所定時間経過後に前記追従制御の実行を停止することを特徴としている。

上記構成の車両の走行制御装置によれば、自車両の追従制御の実行状態として、例えば先行車両が検知されている状態や、例えば先行車両の検知が一時的に不可となって追従制御の実行停止が予告される、いわば待機状態等の各状態を運転者に的確に把握させることができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置は、ブレーキの作動状態を検知するブレーキ作動状態検知手段（例えば、実施の形態でのブレーキペダルスイッチ４４）と、前記速度検出手段にて検出された速度と、前記ブレーキ作動状態検知手段にて検知されたブレーキの作動状態とに基づき、前記ブレーキの温度を推定するブレーキ温度推定手段（例えば、実施の形態での走行制御部２２が兼ねる）とを備え、前記追従制御手段は、前記ブレーキ温度推定手段にて推定されるブレーキの温度が所定温度（例えば、実施の形態での過上昇判定温度）以上となった場合に前記追従制御の実行を停止すると共に、ブレーキの作動が継続された所定時間経過後に前記ブレーキ温度推定手段にて推定されるブレーキの温度が所定温度（例えば、実施の形態での過上昇判定温度）以上となることを判定した時点から所定時間が経過するまでの期間に亘って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知することを特徴としている。

上記構成の車両の走行制御装置によれば、自車両の状態を運転者に的確に把握させることができると共に、追従制御の実行停止に対する所望の対応、例えばブレーキの温度上昇を抑制する操作等により追従制御の実行が停止されてしまうことを防止する等を、運転者に適切に実行させることができる。

また、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記追従制御手段は、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知する際に、前記追従制御の実行が停止される時点に到達するまでの時間を報知することを特徴としている。

上記構成の車両の走行制御装置によれば、自車両の状態を運転者に的確に把握させることができると共に、追従制御の実行停止に対して時間の情報を考慮した所望の対応を運転者に適切に実行させることができる。

また、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置では、前記追従制御手段は、前記追従制御の実行が所定時間経過後に停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知する際に、前記追従制御の実行が停止される時点に到達するまでの時間に応じて前記報知手段での点滅表示の点滅速度を変更することを特徴としている。

上記構成の車両の走行制御装置によれば、追従制御の実行が停止されることを運転者に的確に認識させることができる。

以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可であると判定した場合に追従制御の実行停止に先立って、追従制御の実行が停止されることを報知手段により自車両の乗員に報知することから、運転者は自車両の追従制御の実行状態を的確に把握することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、自車両の追従制御の実行状態として、例えば先行車両が検知されている状態や、例えば先行車両の検知が一時的に不可となって追従制御の実行停止が予告される、いわば待機状態等の各状態を運転者に的確に把握させることができる。

さらに、請求項３に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、自車両の状態を運転者に的確に把握させることができると共に、追従制御の実行停止に対する所望の対応、例えばブレーキの温度上昇を抑制する操作等により追従制御の実行が停止されてしまうことを防止する等を、運転者に適切に実行させることができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、自車両の状態を運転者に的確に把握させることができると共に、追従制御の実行停止に対して時間の情報を考慮した所望の対応を運転者に適切に実行させることができる。
さらに、請求項５に記載の本発明の車両の走行制御装置によれば、追従制御の実行が停止されることを運転者に的確に認識させることができる。

以下、本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の走行制御装置１０は、例えば図１および図２に示すように、制御ＥＣＵ１１と、レーダ１２と、ヨーレートセンサ１３と、車速センサ１４と、車輪速センサ１５と、スロットルアクチュエータ１６と、ブレーキアクチュエータ１７と、ブレーキランプ１８と、出力装置１９とを備えて構成されている。

レーダ１２は、例えばミリ波レーダであって、制御ＥＣＵ１１およびレーダ１２が一体的に設けられて構成され、例えば図１に示すように、自車両のボディのノーズ部に内蔵されている。レーダ１２は、自車両の前方に向けてミリ波を発信すると共に、この発信信号が前方の検知対象物によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を発生させる。制御ＥＣＵ１１は、このビート信号の周波数に基づいて、所定の検知エリア内における検知対象物までの距離や相対速度等を算出すると共に、反射信号を受信した際のミリ波の発信方向に基づいて検知対象物の方位を算出する。

ヨーレートセンサ１３は、例えば後車軸上近傍に設けられ、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度の角度変化量等を検出する圧電素子やジャイロセンサー等からなり、車両重心の上下方向軸回りの回転角速度であるヨーレートを検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車速センサ１４は、自車両の走行速度（車速）を検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。
車輪速センサ１５は、自車両の車輪速を検出し、この検出結果の大きさに応じた信号を制御ＥＣＵ１１へ出力する。

スロットルアクチュエータ１６は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づき、例えばスロットル開度等を制御して自車両を加速または減速させる。
ブレーキアクチュエータ１７は、制御ＥＣＵ１１から出力される制御信号に基づき、例えばブレーキ液圧等を制御して自車両を減速させる。
また、自車両の後部には、ブレーキの作動状態に応じて点灯制御されるブレーキランプ１８が設けられている。
また、出力装置１９は、例えば自車両のインストルメントパネルに設けられた液晶出力装置やスピーカ等であって、制御ＥＣＵ１１から出力される各種の情報及び警報等を表示あるいは音声や警報音等として出力する。

制御ＥＣＵ１１は、例えば、先行車両決定部２１と、走行制御部２２と、報知制御部２３とを備えて構成され、レーダ１２の所定検知エリア内にて検知された検知対象物に基づき、自車両が追従する先行車両の有無を判定し、先行車両が存在することを判定した場合には、この先行車両の停止状態を含む適宜の運動状態に応じて自車両を追従させるようにして、例えば所定の上限速度以下で所定の目標車間距離を保持するように、スロットルアクチュエータ１６およびブレーキアクチュエータ１７を駆動制御することで自車両の速度制御を行い、出力装置１９に各種の情報や警報等を表示あるいは音声や警報音等として出力させ、一方、先行車両が存在しない場合には、予め設定された所定の設定速度を維持するようにして速度制御を行う。

先行車両決定部２１は、例えば、レーダ１２の所定の検知エリア内にて検知した検知対象物を、自車両が追従する先行車両を決定する際の先行車両候補に設定し、設定した先行車両候補が移動物あるいは静止物の何れであるかを判別する。
また、先行車両決定部２１は、例えば、ヨーレートセンサ１３にて検出された自車両のヨーレートと、車速センサ１４にて検知された自車両の速度（車速）とに基づき、自車両の進行軌跡を推定する。この推定処理では、例えば、自車両の速度ｖとヨーレートｙとによってコーナＲ（ｒ＝ｖ／ｙ）を算出し、このコーナＲによって規定される軌跡に対して所定の車線幅を設定して得た領域を自車両の進行軌跡として設定する。
そして、先行車両決定部２１は、推定した自車両の進行軌跡内に存在する複数の先行車両候補の内から、例えば自車両からの距離や相対速度等に基づく優先度合い応じて、自車両が追従する先行車両を設定する。

走行制御部２２は、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無に応じて、例えば追従制御と、停止保持制御と、オフ制御との何れか１つを選択して自車両の速度制御を実行するようになっており、例えば、目標車速決定部３１と、目標車間決定部３２と、スロットル制御部３３と、目標ブレーキ圧決定部３４と、ブレーキ制御部３５とを備えて構成され、この走行制御部２２には、制御開始スイッチ４１と、キャンセルスイッチ４２と、発進・停止スイッチ４３と、ブレーキペダルスイッチ４４と、パーキングブレーキスイッチ４５と、シフトポジションスイッチ４６と、アクセルペダルスイッチ４７と、車頭時間設定スイッチ４８とから出力される各信号が入力されている。

なお、追従制御では、例えば、先行車両に追従して自車両の停止および発進が可能な相対的に低車速領域での渋滞追従制御（ＬＳＦ：Low Speed Following）と、先行車両に追従した状態での自車両の停止および発進が不必要な相対的に高車速領域での適応走行制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）とが切り換えられて実行される。
そして、渋滞追従制御の実行時に先行車両が停止することに伴い、自車両が所定の最終停止車間をおいて停止した場合には、所定条件に応じて停止保持制御が実行され、自車両が停止状態に保持される。
また、オフ制御では、所定条件に応じて追従制御および停止保持制御の実行が解除される。

目標車速決定部３１は、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無、さらに、先行車両が存在する場合には、自車両から先行車両までの距離や相対速度等の情報と、目標車間決定部３２から入力される目標車間距離とに基づき、自車両の速度（車速）に対する目標車速を設定し、自車両の車速が設定した目標車速となるように、スロットル制御部３３および目標ブレーキ圧決定部３４へ制御信号を出力する。
目標車間決定部３２は、例えば運転者の操作により車頭時間設定スイッチ４８から入力される所定の車頭時間つまり自車両が先行車両に追い付くのに要する時間と、自車両の車速とに基づき、目標車間距離を設定し、目標車速決定部３１へ出力する。
なお、車頭時間設定スイッチ４８に対する運転者の入力操作により設定可能な車頭時間は、少なくとも所定の車間距離を先行車両に対して確保するために必要な所定時間に設定されている。

また、スロットル制御部３３は、目標車速決定部３１にて設定された目標車速に応じて、自車両の車速が設定した目標車速となるような加速動作あるいは減速動作に対応したスロットル開度を設定してスロットルアクチュエータ１６を駆動制御する。
また、目標ブレーキ圧決定部３４は、目標車速決定部３１にて設定された目標車速に応じて、自車両の車速が設定した目標車速となるような減速動作に対応した目標ブレーキ圧を設定し、ブレーキ制御部３５は、目標ブレーキ圧決定部３４にて設定された目標ブレーキ圧に応じてブレーキアクチュエータ１７を駆動制御する。

各スイッチ４１，４２，４３，４８は、例えば運転席前方のステアリングホイール近傍等の所定部位に設けられており、運転者の入力操作に応じた信号を制御ＥＣＵ１１の走行制御部２２へ出力する。
制御開始スイッチ４１は、運転者の入力操作に応じて追従制御の実行開始を指示する信号を出力する。
キャンセルスイッチ４２は、運転者の入力操作に応じて追従制御および停止保持制御の実行停止を指示する信号を出力する。
発進・停止スイッチ４３は、運転者の入力操作に応じて自車両の停止あるいは発進の実行を指示する信号を出力する。

ブレーキペダルスイッチ４４は、運転者によるブレーキペダル（図示略）の操作状態、つまりブレーキペダルのオン／オフ状態およびブレーキペダル操作量を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
パーキングブレーキスイッチ４５は、運転者によるパーキングブレーキ（図示略）の操作状態、つまりパーキングブレーキのオン／オフ状態を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
シフトポジションスイッチ４６は、運転者によるシフトレバー（図示略）の操作状態、つまりシフト位置を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。
アクセルペダルスイッチ４７は、車両の乗員によるアクセルペダル（図示略）の操作状態、つまりアクセルペダルのオン／オフ状態およびアクセルペダル操作量を検出し、検出結果を走行制御部２２へ出力する。

また、報知制御部２３は、例えば、先行車両決定部２１にて判定された先行車両の有無や、走行制御部２２から出力される制御信号に応じて、出力装置１９における各種の情報及び警報等の表示を制御する。

本実施の形態による車両の走行制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の走行制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
先ず、以下に、追従制御の実行状態において実行継続または実行を停止する処理について説明する。

先ず、図３に示すステップＳ０１においては、減算タイマーのタイマー値を所定時間の初期値にリセットする。
次に、ステップＳ０２においては、先行車両の検出が不可であるか、あるいは、所定時間後にブレーキの異常状態（例えば、ブレーキパッドの過熱状態等）が発生することを示す過熱警告フラグのフラグ値が「１」であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０３に進み、追従制御の実行を継続して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。

ステップＳ０４においては、減算タイマーの作動を開始する。
次に、ステップＳ０５においては、減算タイマーのタイマー値を出力装置１９に出力する。例えば出力装置１９を構成する表示装置にタイマー値を表示する際には、先行車両の検出が不可である場合には、例えば図４に示すように、表示画面Ｄ上に先行車両の点滅画像Ｐ１と、タイマー値の画像Ｑと、追従制御が停止されることを示す画像Ｒとを表示する。なお、この点滅画像Ｐ１の点滅速度は、減算タイマーのタイマー値が減少することに伴い増大傾向に変化するように設定されている。
また、過熱フラグのフラグ値が「１」である場合には、例えば図５に示すように、表示画面Ｄ上に先行車両の画像Ｐ２と、タイマー値の画像Ｑと、追従制御が停止されることを示す画像Ｒと、ブレーキの異常状態を示す画像Ｓとを表示する。

次に、ステップＳ０６においては、減算タイマーによる所定時間の減算が終了したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
ステップＳ０７においては、追従制御の実行を停止して、一連の処理を終了する。

以下に、過熱警告フラグのフラグ値を設定する処理について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ１１においては、例えば下記数式（１）に基づき算出したパッド温度ＴＰが、所定の過上昇解除温度以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
なお、下記数式（１）において、ブレーキパッドの温度であるパッド温度ＴＰは、前回の推定処理にて算出したパッド温度の前回値ＴＰ_ｏｌｄ（例えば、初期値は外気温等）に対して、ブレーキパッドに応じた所定の冷却係数α_Ｐに基づく温度低下成分を減算し、さらに、ブレーキ圧ＰＢと車輪速ＶＷと温度変換係数ｂ_Ｔとに基づく温度上昇成分を加算して得た値として設定されている。

そして、ステップＳ１２においては、例えば上記数式（１）に基づき算出したパッド温度ＴＰが、過上昇解除温度よりも高い所定の過上昇判定温度以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、つまりパッド温度ＴＰが、過上昇解除温度よりも高く、かつ、過上昇判定温度未満である場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１３に進み、ステップＳ１３においては、ブレーキパッドの加熱を不許可とすることを示す加熱不許可フラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１４においては、加熱不許可フラグのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。

また、ステップＳ１５においては、ブレーキ制御の実行継続中であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１６に進む。
ステップＳ１６においては、ブレーキ制御の実行を継続した場合の所定時間経過後に、上記数式（１）に基づき算出したパッド温度ＴＰが、所定の過上昇判定温度以上に到達するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１７に進み、ステップＳ１７においては、過熱警告フラグのフラグ値に「１」を設定して、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１８においては、過熱警告フラグのフラグ値に「０」を設定して、一連の処理を終了する。

上述したように、本実施の形態による車両の走行制御装置１０によれば、追従制御の実行状態において、例えば先行車両の検出が不可となった場合やブレーキの過剰な温度上昇が発生した場合に追従制御の実行が自動的に停止される際に、追従制御の実行停止に先立って、追従制御の実行が継続される残り時間と共に追従制御の実行が停止されることが自車両の乗員に報知される。これにより、自車両の追従状態を運転者に的確に把握させることができると共に、追従制御の実行停止に対して所望の対応、例えばブレーキの温度上昇を抑制する操作により追従制御の実行が停止されてしまうことを防止する等を、適切に実行させることができる。

本発明の一実施形態に係る車両の構成図である。 本発明の一実施形態に係る車両の走行制御装置の構成図である。 図２に示す車両の走行制御装置の動作を示すフローチャートである。 表示画面上における警報表示の一例を示すグラフ図である。 表示画面上における警報表示の一例を示すグラフ図である。 図３に示す過熱警告フラグのフラグ値を設定する処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 車両の走行制御装置
１２ レーダ（車間距離検出手段）
１４ 車速センサ（速度検出手段）
１９ 出力装置（報知手段）
２２ 走行制御部（追従制御手段、ブレーキ温度推定手段）
３２ 目標車間決定部（目標車間距離設定手段）
４４ ブレーキペダルスイッチ（ブレーキ作動状態検知手段）

Claims (5)

1. 自車両の進行方向前方に存在する物体が自車両が追従すべき先行車両であるか否かを判定する先行車両判定手段と、
   自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
   自車両の速度を検出する速度検出手段と、
   前記速度検出手段にて検出された速度に基づき、自車両と先行車両との間の目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
   前記車間距離検出手段にて検出された車間距離と前記目標車間距離設定手段にて設定された目標車間距離とに基づき自車両を先行車両に追従させる追従制御を実行すると共に、該追従制御の実行継続可否を判定し、該判定結果において前記追従制御の実行継続が不可であると判定した場合に前記追従制御の実行を停止する追従制御手段と、
   前記追従制御手段の作動状態に係る情報を自車両の乗員に報知する報知手段とを備え、
   前記追従制御手段は、前記追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可となることを判定可能であり、該判定結果において前記追従制御の実行継続が所定時間経過後に不可であると判定した場合に前記追従制御の実行停止に先立って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知することを特徴とする車両の走行制御装置。
2. 前記追従制御手段は、前記追従制御の実行状態において前記先行車両判定手段にて自車両が追従すべき先行車両が存在しないと判定された時点から所定時間が経過するまでの期間に亘って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知すると共に、前記所定時間経過後に前記追従制御の実行を停止することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御装置。
3. ブレーキの作動状態を検知するブレーキ作動状態検知手段と、
   前記速度検出手段にて検出された速度と、前記ブレーキ作動状態検知手段にて検知されたブレーキの作動状態とに基づき、前記ブレーキの温度を推定するブレーキ温度推定手段とを備え、
   前記追従制御手段は、前記ブレーキ温度推定手段にて推定されるブレーキの温度が所定温度以上となった場合に前記追従制御の実行を停止すると共に、ブレーキの作動が継続された所定時間経過後に前記ブレーキ温度推定手段にて推定されるブレーキの温度が所定温度以上となることを判定した時点から所定時間が経過するまでの期間に亘って、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の走行制御装置。
4. 前記追従制御手段は、前記追従制御の実行が停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知する際に、前記追従制御の実行が停止される時点に到達するまでの時間を報知することを特徴とする請求項３に記載の車両の走行制御装置。
5. 前記追従制御手段は、前記追従制御の実行が所定時間経過後に停止されることを前記報知手段により自車両の乗員に報知する際に、前記追従制御の実行が停止される時点に到達するまでの時間に応じて前記報知手段での点滅表示の点滅速度を変更することを特徴とする請求項１から請求項４の何れかひとつに記載の車両の走行制御装置。
   
   

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