CN103477378B - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助装置以通过设为即使在避免本车辆与对象物的碰撞的碰撞避免控制结束后也能够继续发出警报来提高车辆的行驶安全性为目的，检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物，在本车辆与该检测出的对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，警报单元开始向本车辆的驾驶员发出警报，在该警报开始以后开始执行用于避免与对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，并持续发出上述警报，直至该碰撞避免控制结束后的预定时刻（例如本车辆的驾驶员进行预定驾驶操作的时间点）为止。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助装置，尤其涉及在当本车辆与存在于本车辆前方的预定检测区域内的对象物发生碰撞的可能性存在时向驾驶员发出警报并且执行用于避免该碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制方面适合的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有一种驾驶辅助装置，其检测存在于本车辆周边的对象物向本车辆的驾驶员发出警报，并且进行本车辆的自动制动等的碰撞避免控制（例如参照专利文献1）。在该驾驶辅助装置中，在与检测出的对象物碰撞的碰撞风险在第1阈值以上时向驾驶员发出警报，另外在该碰撞风险在大于第1阈值的第2阈值以上时实施本车辆的自动制动等碰撞避免控制。

专利文献1:日本特开2010－030513号公报

另外，上述那样的碰撞避免控制一般在与对象物碰撞的碰撞风险变高时开始，然后在与对象物碰撞的碰撞风险降低到预定值时结束。另外，在车辆的自动制动结束以后，若驾驶员不进行制动操作，则车辆通过爬行（creep）现象开始行驶。并且，若在车辆的自动制动结束的时间点，车辆和对象物的距离极小，则有可能会发生车载传感器无法检测该对象物的情况。因此，在与自动制动的结束同时地结束警报的构成中，即使在自动制动结束以后车辆开始爬行行驶，因车辆和对象物过于接近导致车载传感器无法检测到该对象物，有可能会发生不发出对驾驶员提醒制动操作的警报的情况。因此，在上述那样的构成中，有可能对车辆的安全行驶带来不良影响。

发明内容

本发明是鉴于上述方面而完成的，其目的在于，提供一种通过设为在避免本车辆和对象物的碰撞的碰撞避免控制结束之后也能够继续发出警报，从而能够提高车辆的行驶安全性的驾驶辅助装置。

上述的目的由如下的驾驶辅助装置实现，该驾驶辅助装置具备：对象物检测单元，其检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物；警报控制单元，其在本车辆与由所述对象物检测单元检测到的所述对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，开始向本车辆的驾驶员进行由警报单元发出的警报；和碰撞避免控制单元，其在由所述警报控制单元开始了所述警报以后，开始执行用于避免与所述对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，所述警报控制单元持续发出所述警报，直至所述碰撞避免控制单元进行的所述碰撞避免控制结束后的预定时刻为止。

根据本发明，通过设为即使在避免本车辆和对象物的碰撞的碰撞避免控制结束后也能够持续发出警报，从而能够提高车辆的行驶安全性。

附图说明

图1是作为本发明的一个实施例的驾驶辅助装置的构成图。

图2是表示能够利用本实施例的驾驶辅助装置所具备的前方传感器检测出对象物的区域的图。

图3是在本实施例的驾驶辅助装置中执行的控制程序的一例的流程图。

图4是用于说明在本实施例的驾驶辅助装置中使PCS传感器的传感器增益发生变化的一种手法的图。

具体实施方式

以下利用附图对本发明涉及的驾驶辅助装置的具体实施方式进行说明。

图1表示作为本发明的一个实施例的驾驶辅助装置10的构成图。另外，图2表示能够利用本实施例的驾驶辅助装置10所具备的前方传感器检测出对象物的区域的图。本实施例的驾驶辅助装置10被搭载于车辆，是对存在于本车辆前方的对象物（其他车辆、行人或防护栏、侧壁等障碍物等）进行检测，并为了避免本车辆和该对象物的碰撞而对驾驶员进行驾驶辅助的装置。

驾驶辅助装置10具备以微型计算机为主体构成的预碰撞控制单元（以下称为“PCS－ECU”）12。PCS－ECU12进行用于为了避免本车辆和对象物的碰撞而对驾驶员进行驾驶辅助的各种处理。与PCS－ECU12分别电连接有车速传感器14、前后加速度传感器16、前方传感器18、加速踏板传感器20以及制动踏板传感器22。

车速传感器14是输出与本车辆的车速对应的信号的传感器。前后加速度传感器16是输出与本车辆的前后加速度对应的信号的传感器。车速传感器14的输出信号以及前后加速度传感器16的输出信号被分别供给至PCS－ECU12。PCS－ECU12基于从车速传感器14供给的输出信号来检测本车辆的车速，并且基于从前后加速度传感器16供给的输出信号来检测本车辆的前后加速度。

前方传感器18被配设于本车辆的前部保险杠、前隔栅、车室内的后视镜撑条等处，由向本车辆前方发送电波或激光的雷达装置或者对本车辆前方进行拍摄的照相装置等构成。另外，雷达装置是照射毫米波或激光的装置即可，另外照相装置可以是立体照相装置。前方传感器18是从雷达装置向本车辆前方的预定检测区域发送毫米波或激光并对从在该预定检测区域内存在的对象物反射的毫米波或激光进行接收，输出与本车辆和对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度对应的信号的传感器，或者是通过对由照相装置拍摄得到的撮像图像进行图像处理来提取存在于本车辆前方的预定检测区域内的对象物，并输出与本车辆和对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度对应的信号的传感器。

前方传感器18能够检测对象物的本车辆前方的预定检测区域如图2所示，是自距本车辆前端第1预定距离（例如1米）X1的位置起至距本车辆前端第2预定距离（例如200米）X2的位置为止的范围。前方传感器18的输出信号被供给至PCS－ECU12。PCS－ECU12基于从前方传感器18供给的输出信号来检测本车辆与对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度。并且，PCS－ECU12基于上述检测出的传感器信息来计算本车辆与对象物碰撞的可能性。

加速踏板传感器20是输出与本车辆的驾驶员使本车辆加速时操作的加速踏板是否被该驾驶员操作对应的信号的传感器。制动踏板传感器22是输出与本车辆的驾驶员使本车辆制动时操作的制动踏板是否被该驾驶员操作对应的信号的传感器。加速踏板传感器20的输出信号以及制动踏板传感器22的输出信号分别供给至PCS－ECU12。PCS－ECU12基于从加速踏板传感器20供给的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否操作了加速踏板，并且基于从制动踏板传感器22供给的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否操作了制动踏板。

PCS－ECU12还分别与以微型计算机为主体构成的仪表控制单元（以下称为“仪表ECU”）24、蜂鸣器控制单元（以下称为“蜂鸣器ECU”）26以及制动控制单元（以下称为“制动ECU”）28电连接。PCS－ECU12在利用上述各传感器14～18并基于检测结果而计算出的本车辆和对象物的碰撞可能性高于预定程度以上时，对仪表ECU24、蜂鸣器ECU26以及制动ECU28进行驱动指示。

仪表ECU24作为警报器与本车辆的驾驶员能够视觉辨认的车室内的仪表（例如组合仪表等）电连接。仪表ECU24能够按照来自PCS－ECU12的指示进行仪表内的显示控制。蜂鸣器ECU26作为警报器与本车辆的驾驶员能够听到的车室内的蜂鸣器电连接。蜂鸣器ECU26能够按照来自PCS－ECU12的指示进行蜂鸣器蜂鸣处理。制动ECU28与使本车辆制动的制动致动器电连接。制动ECU28能够按照来自PCS－ECU12的指示来驱动制动致动器，从而使本车辆制动。

接着，参照图3来说明本实施例的驾驶辅助装置10的动作。图3表示在本实施例的驾驶辅助装置10中由PCS－ECU12执行的控制程序的一例的流程图。

在本实施例中，若驾驶辅助装置10在本车辆的点火开启后起动，则驾驶辅助装置10的各部被通电。PCS－ECU12在通电开始后对在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物进行检测，并执行对本车辆的驾驶员进行驾驶辅助的处理。具体而言，首先基于从车速传感器14、前后加速度传感器16以及前方传感器18供给的输出信号，检测本车辆的车速和前后加速度以及本车辆与对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度的传感器信息（步骤100）。

PCS－ECU12基于在上述步骤100中检测到的传感器信息，来计算在本车辆与本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物发生碰撞的可能性。并且，判别该计算出的碰撞可能性是否在预定程度以上（步骤102）。另外，该预定程度是被判定为在避免本车辆和对象物的碰撞的基础上需要使本车辆制动的基准值，被预先设定。其结果，例如在本车辆前方的预定检测区域内不存在对象物或者对象物虽然存在于该预定检测区域内但本车辆的速度在对象物的速度以下的情况下等判别为本车辆和对象物的碰撞可能性小于预定程度时，之后不进行任何处理并结束这次的处理。

另一方面，PCS－ECU12在判别为本车辆和对象物的碰撞可能性在预定程度以上的情况下，判定为为了避免该碰撞需要使本车辆制动，接着执行开始针对本车辆的驾驶员的警报的处理（步骤104），并且执行开始使本车辆自动制动的自动制动控制的处理作为进行用于避免本车辆和对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制（步骤106）。具体而言，对仪表ECU24、蜂鸣器ECU26以及制动ECU28进行驱动指示。

若进行了该驱动指示，则根据仪表ECU24的指令在仪表内进行预定显示，由此对驾驶员实施通过视觉提醒制动操作的警报，并且根据蜂鸣器ECU26的指令进行蜂鸣器蜂鸣，由此对驾驶员实施通过听觉提醒制动操作的警报，另外根据制动ECU28的指令对制动致动器进行驱动，由此使本车辆自动制动。

若如上述那样通过显示、蜂鸣器蜂鸣开始了警报并且本车辆的自动制动开始，则之后PCS－ECU12再次基于从车速传感器14、前后加速度传感器16以及前方传感器18供给的输出信号，来检测本车辆的车速和前后加速度以及本车辆与对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度的传感器信息（步骤108）。

PCS－ECU12基于在上述步骤108中检测出的传感器信息，来判别本车辆和对象物的碰撞是否已避免（步骤110）。另外，该碰撞避免的判别例如根据以下条件进行：基于由车速传感器14得到的本车车速，本车辆是否已停车；基于由前方传感器18得到的相对速度，本车辆的车速是否在对象物的速度以下；或者检测到的对象物是否超出到预定检测区域外（例如，本车辆通过本车辆的驾驶员的转向操作是否已避免了与对象物的碰撞等）。其结果，在判别为本车辆未停车、本车辆的车速超过了对象物的速度或者对象物存在于预定检测区域内等，本车辆和对象物的碰撞还未被避免的情况下，执行上述步骤106以后的处理。

另一方面，PCS－ECU12在判别为本车辆已停车、本车辆的车速在对象物的速度以下或者对象物不存在于预定检测区域内等本车辆和对象物的碰撞已被避免的情况下，解除由制动致动器进行的本车辆的自动制动（步骤112）。具体而言，对制动ECU28进行驱动停止指示。若进行了该驱动停止指示，则制动致动器根据制动ECU28的停止指令被停止驱动，由此本车辆的自动制动被解除。若车辆的自动制动被解除，则在之后车辆有可能利用惯性或爬行现象来行驶，另外有可能按照驾驶员的驾驶操作来行驶。

PCS－ECU12判别在本车辆的自动制动被解除的时间点，本车辆是否已经停车（步骤114）。其结果，在判别为本车辆已经停车的情况下，接着基于来自加速踏板传感器20的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否进行了或正在进行加速操作，并且基于来自制动踏板传感器22的输出信号来判别本车辆的驾驶员是否进行了或正在进行制动操作（步骤116）。其结果，在判别为本车辆的自动制动被解除后驾驶员既没有进行加速操作也没有进行制动操作的情况下（步骤118的否定判定时），再次执行上述步骤116以后的处理。

另一方面，PCS－ECU12在判别为本车辆的自动制动被解除后驾驶员进行了加速操作或制动操作或者在该自动制动被解除的时间点驾驶员正在进行加速操作或制动操作的情况下（步骤118的肯定判定时），判断为本车辆的行驶以驾驶员的意图被控制，并执行结束针对该驾驶员的警报的处理（步骤120）。具体而言，对仪表ECU24和蜂鸣器ECU26进行驱动停止指示。若进行了该驱动停止指示，则根据仪表ECU24的停止指令，仪表内的预定显示被停止，由此针对驾驶员的基于视觉刺激的警报结束，并且根据蜂鸣器ECU26的停止指令，蜂鸣器蜂鸣被停止，由此针对驾驶员的基于听觉刺激的警报结束。

由此，在本实施例的驾驶辅助装置10中，利用前方传感器18对在该前方传感器18能够检测出对象物的本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物进行检测，在本车辆与该对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，能够实施针对本车辆驾驶员的基于显示或蜂鸣器的警报，并且能够实施基于制动致动器的本车辆的自动制动。

若实施了针对驾驶员的警报，则驾驶员根据该警报，被提醒为了避免与对象物的碰撞而进行本车辆的制动操作或转向操作。另外，若实施了本车辆的自动制动，则本车辆与对象物的碰撞造成的冲击被减轻。因此，根据本实施例，在本车辆与对象物的碰撞可能性较高时，能够利用驾驶辅助装置10为了避免该碰撞而进行针对驾驶员的驾驶辅助。

另外，在本实施例的驾驶辅助装置10中，在为了避免本车辆和对象物的碰撞而开始了基于警报、自动制动的驾驶辅助后，在判别为避免了该碰撞的情况下，能够使以后的自动制动的解除时刻和警报的结束时刻相互不同。具体而言，在判别为避免了本车辆和对象物的碰撞的情况下，能够立即解除本车辆的自动制动，并在该碰撞避免以后（即自动制动的解除以后），在本车辆的驾驶员进行加速操作或者制动操作时结束警报。

根据该构成，在避免了本车辆和对象物的碰撞的情况下，能够迅速解除本车辆的自动制动，另一方面在该时刻之后（即，自动制动的解除后）至本车辆的驾驶员进行加速操作或制动操作的时刻为止持续发出警报，并在进行了该加速操作或制动操作的时刻结束警报。即，在避免了本车辆和对象物的碰撞以后，即使本车辆的自动制动被解除，也能够在直至加速操作或制动操作被进行的时刻为止持续进行针对本车辆的驾驶员的警报。

因此，根据本实施例，即使在本车辆的自动制动被解除后本车辆通过爬行现象开始行驶以后，也能够通过对本车辆的驾驶员持续实施警报，从而对驾驶员继续进行应该进行制动操作的注意提醒。因此，根据本实施例的驾驶辅助装置10，例如与自动制动和警报被同时解除的构成相比，在本车辆的自动制动被解除后，促进驾驶员听着警报来进行制动操作从而使得本车辆容易被制动，从而能够预防本车辆在爬行现象的状态下与在本车辆前方无法由前方传感器18检测出的预定检测区域外的对象物（例如，位于从本车辆前端起小于第1预定距离X1的对象物）接触的情况。由此，通过设为即使在本车辆的自动制动的解除后也能够持续发出警报，能够提高驾驶员在道路上使本车辆行驶的基础上的行驶安全性。

另外，在本实施例中，使本车辆和对象物的碰撞被避免以后的自动制动的解除时刻和警报的结束时刻相互不同仅限于在自动制动被解除的时间点本车辆已经停车的情况。即，在自动制动被解除的时间点本车辆正在行驶的情况下，立即结束针对本车辆的驾驶员的基于仪表显示、蜂鸣器蜂鸣的警报。

即使在本车辆和对象物的碰撞被避免时本车辆的自动制动被解除，当在该解除时间点本车辆继续行驶时，对本车辆进行制动并不一定是最佳的车辆操作，有时对本车辆进行转向操作在车辆的安全行驶方面是合适的。例如，如图4所示那样，当在本车辆的前方存在障碍物且在本车辆的后方尾随有后续车辆时，若在本车辆能够避免与障碍物的碰撞时因本车辆制动而紧急停车，则本车辆被后续车辆追尾的可能性变高。因此，在本车辆和对象物的碰撞被避免后，对驾驶员持续进行用于提醒制动操作的警报并不合适。

相对于此，在本实施例中，如上所述，当在通过本车辆和对象物的碰撞避免解除了本车辆的自动制动的时间点，本车辆正在行驶时，与本车辆的驾驶员的加速操作、制动操作的有无无关，立即结束针对本车辆驾驶员的基于仪表显示和蜂鸣器蜂鸣的警报。因此，当在本车辆的自动制动被解除的时间点本车辆正在行驶时，由于之后不对驾驶员进行基于警报的制动操作的提醒，因此能够预防因持续警报而导致驾驶员的驾驶操作判断出现错误、即使驾驶员进行制动操作的情况，并且能够抑制不需要的警报。因此，根据本实施例，通过对应于自动制动的解除时间点的车辆状况来可靠且周密地进行警报控制，能够确保驾驶员在道路上使本车辆行驶的基础上的行驶安全性。

另外，在上述的实施例中，PCS－ECU12检测在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物的处理相当于权利要求书中记载的“对象物检测单元”，仪表以及蜂鸣器相当于权利要求书中记载的“警报单元”，驾驶员进行的加速操作或制动操作相当于权利要求书中记载的“预定驾驶操作”，PCS－ECU12执行图3所示的程序中步骤104的处理相当于权利要求书中记载的“警报控制单元”以及“警报开始单元”，PCS－ECU12执行步骤106的处理相当于权利要求书中记载的“碰撞避免控制单元”以及“自动制动开始单元”，PCS－ECU12执行步骤112的处理相当于权利要求书中记载的“碰撞避免控制单元”以及“自动制动解除单元”，PCS－ECU12执行步骤114的处理相当于权利要求书中记载的“行驶／停止判别单元”，PCS－ECU12执行步骤118的处理相当于权利要求书中记载的“驾驶员操作判别单元”，PCS－ECU12执行步骤120的处理相当于权利要求书中记载的“警报控制单元”以及“警报结束单元”。

另外，在上述实施例中，基于本车辆的车速和前后加速度、以及本车辆和对象物的相对距离、相对速度以及相对加速度的传感器信息来进行本车辆与在本车辆前方的预定检测区域内存在的对象物碰撞的可能性是否高于预定程度以上的判别，但是也可以构成为，基于该传感器信息计算至本车辆与对象物碰撞为止的碰撞避免余地范围、本车辆和对象物位于同一车道上的概率等，并在此基础上综合该计算出的参数来判别上述的碰撞可能性是否高于预定程度以上。

另外，在上述实施例中，作为在本车辆与对象物碰撞的可能性高于预定程度以上时进行的警报，进行基于仪表显示的警报显示以及基于蜂鸣器蜂鸣的警报蜂鸣的双方，但也可以仅进行其中一方的警报。

另外，在上述实施例中，对于判别本车辆和对象物的碰撞被避免的情况，将本车辆已经停车、本车辆的车速在对象物的速度以下或者检测出的对象物超出到预定检测区域外的情况设为了条件，但也可以仅将上述3个条件中的任意一条设为条件。

另外，在上述实施例中，对于在本车辆和对象物的碰撞被避免以后即自动制动被解除以后结束警报而言，将本车辆的驾驶员进行加速操作或制动操作设为了条件，但是也可以仅将本车辆的驾驶员进行制动操作设为条件，另外也可以仅将本车辆的驾驶员进行加速操作设为条件。另外，对于结束该警报而言，也可以将本车辆的驾驶员进行使本车辆转向的转向操作设为条件。

另外，在上述实施例中，在本车辆与对象物碰撞的可能性高于预定程度以上的情况下，开始针对本车辆驾驶员的警报，并且同时为了避免本车辆和对象物的碰撞而开始本车辆的自动制动，但是也可以针对本车辆与对象物碰撞的可能性使开始警报的条件和开始自动制动的条件不同。具体而言，可以按照在开始了警报后开始自动制动的方式来进行条件设定。

并且，上述实施例在判别为本车辆和对象物的碰撞可能性在预定程度以上的情况下，判定为为了避免该碰撞需要使本车辆制动，进行使本车辆自动制动的自动制动控制作为进行用于避免本车辆和对象物的碰撞的自动驾驶操作的碰撞避免控制，但是本发明并不限定于此，在判别为本车辆和对象物的碰撞可能性在预定程度以上的情况下，当判定为通过本车辆的转向能够避免本车辆和对象物的碰撞时，也可以适用于进行使本车辆自动转向的自动转向控制作为碰撞避免控制。

附图标记说明：

10...驾驶辅助装置；12...PCS－ECU；14...车速传感器；16...前后加速度传感器；18...前方传感器；20...加速踏板传感器；22...制动踏板传感器；24...仪表ECU；26...蜂鸣器ECU；28...制动ECU。

Claims (10)

1.一种驾驶辅助装置，其特征在于，具备：

对象物检测单元，其检测在本车辆行进方向前方的预定检测区域内存在的对象物；

警报控制单元，其在本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物碰撞的可能性高到预定程度以上的情况下，开始向本车辆的驾驶员进行由警报单元发出的警报；和

碰撞避免控制单元，其在由所述警报控制单元开始了所述警报以后，开始碰撞避免控制，所述碰撞避免控制是为了避免与所述对象物碰撞而基于所述对象物检测单元的检测结果使所述本车辆自动制动来执行实现本车辆的停止的自动制动控制，

当所述碰撞避免控制单元进行的所述自动制动控制开始后，直至由所述碰撞避免控制单元进行的所述自动制动控制结束后、不依存于所述对象物检测单元的检测结果的预定时刻为止，所述警报控制单元持续进行与所述自动制动控制相关的显示。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述预定时刻是本车辆的驾驶员进行预定驾驶操作的时间点。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

具备驾驶员操作判别单元，该驾驶员操作判别单元判别本车辆的驾驶员在由所述碰撞避免控制单元进行的所述自动制动控制结束以后是否进行预定驾驶操作，

所述警报控制单元具有：

警报开始单元，其在本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物碰撞的可能性高到预定程度以上的情况下，开始向本车辆的驾驶员进行所述显示；和

警报结束单元，其在由所述驾驶员操作判别单元判别为本车辆的驾驶员进行了所述预定驾驶操作的情况下结束所述显示。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述对象物检测单元利用雷达装置或者照相装置检测在作为所述预定检测区域的自距本车辆第1预定距离的位置起至距本车辆第2预定距离的位置为止的区域存在的对象物。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述显示是催促本车辆的驾驶员进行针对本车辆的制动操作的警报显示。

6.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述显示是催促本车辆的驾驶员进行针对本车辆的制动操作的警报显示。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述碰撞避免控制单元具有自动制动开始单元，在基于本车辆的速度以及加速度、和本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物之间的相对距离、相对速度以及相对加速度而判定为需要进行用于避免本车辆和该对象物的碰撞的制动的情况下，所述自动制动开始单元开始进行本车辆的自动制动作为所述碰撞避免控制。

8.根据权利要求4所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述碰撞避免控制单元具有自动制动开始单元，在基于本车辆的速度以及加速度、和本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物之间的相对距离、相对速度以及相对加速度而判定为需要进行用于避免本车辆和该对象物的碰撞的制动的情况下，所述自动制动开始单元开始进行本车辆的自动制动作为所述碰撞避免控制。

9.根据权利要求5所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述碰撞避免控制单元具有自动制动开始单元，在基于本车辆的速度以及加速度、和本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物之间的相对距离、相对速度以及相对加速度而判定为需要进行用于避免本车辆和该对象物的碰撞的制动的情况下，所述自动制动开始单元开始进行本车辆的自动制动作为所述碰撞避免控制。

10.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述碰撞避免控制单元具有自动制动开始单元，在基于本车辆的速度以及加速度、和本车辆与由所述对象物检测单元检测出的所述对象物之间的相对距离、相对速度以及相对加速度而判定为需要进行用于避免本车辆和该对象物的碰撞的制动的情况下，所述自动制动开始单元开始进行本车辆的自动制动作为所述碰撞避免控制。