CN109177976A - 自适应巡航控制方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆巡航控制领域，特别是一种自适应巡航控制方法及系统。本发明在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能，当自适应巡航状态下需要变道时，通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理，来确定是否需要进行变道提醒，并通过不同的控制策略来实现对变道时机的提醒，能够帮助用户准确把控变道时机，降低因变道时机不对带来的损失，确保驾驶安全。
Description
技术领域
本发明涉及车辆巡航控制领域，特别是一种自适应巡航控制方法及系统。
背景技术
自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control，ACC)一方面可以有效避免碰撞，另一方面可以在长距离驾驶情况下减轻驾驶者操作负担，在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶，受到了生产企业、消费者的共同关注。
自适应巡航控制系统(ACC)是在传统的定速巡航控制基础上结合安全车间距保持控制，通过环境信息感知模块(例如激光雷达，毫米波雷达或者基于视觉的距离感知)进行前方行驶环境监测(前方有无车辆、两车间距、相对速度等)，在前方没有车辆或前方车辆远在安全车距之外时以预设定车速定速巡航，而当前方车辆在监测范围以内且前方车辆车速小于本车巡航车速时，以一定的控制策略自动跟随前车行驶。ACC在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶，减轻了驾驶员操作负担。
当前的各种方案更多的侧重于无人驾驶方案中如何更好更平滑的实现变道，但是对于自适应巡航中的变道行为研究较少。
发明内容
针对现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种自适应巡航控制方法及系统，在自适应巡航的纵向控制基础上实现横向控制功能。
本发明提供了一种自适应巡航控制方法，所述方法包括：
确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；
如果存在变道需求，判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆；
如果所述相邻车道上存在所述第一车辆，则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离，
将所述第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果；
将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配；
执行与所述比对结果对应的控制策略。
优选地，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值；
所述控制策略包括：
当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；
当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；
当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。
优选地，所述第一换道提醒、所述第二换道提醒和所述第三换道提醒包括信息显示提醒和/或声音提醒。
优选地，所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆；
如果存在所述第二车辆和第三车辆，检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离；
当所述第二车辆紧急制动时，判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离；
如果所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆存在变道需求；
如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆不存在变道需求。
进一步地，所述方法还包括：
在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时，对所述车辆进行紧急制动。
优选地，所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第四车辆；
如果存在所述第四车辆，检测所述第四车辆的运行速度；
判断所述运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；
如果所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆存在变道需求；
如果所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆不存在变道需求。
本发明还提供了一种自适应巡航控制系统，包括控制器、环境感知装置、显示器、扬声器和制动装置，所述控制器分别与所述环境感知装置、所述显示器、所述扬声器和所述制动装置通信；
所述控制器，用于确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；
所述环境感知装置，用于检测所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆所处车道的相邻车道上位于该车辆前方的第一车辆的车辆信息以及所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离；
所述控制器还用于：根据所述环境感知装置检测的环境信息判断相邻车道上是否存在第一车辆，在相邻车道上存在第一车辆时，将所述第一车辆与所述车辆之间的第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果，以及将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配，根据与所述比对结果对应的控制策略控制所述显示器、所述扬声器和所述制动装置。
优选地，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值；
所述控制策略包括：
当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；
当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；
当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。
优选地，所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第二车辆的车辆信息和位于该车辆后方的第三车辆的车辆信息、所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离以及所述第二车辆的运行情况；
所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在所述第二车辆和第三车辆以及第二车辆是否紧急制动，当存在第二车辆和第三车辆并且第二车辆紧急制动时，判断所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离是否大于最小紧急制动距离；在所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆存在变道需求；在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆不存在变道需求。
优选地，所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第四车辆的车辆信息以及所述第四车辆的运行速度；
所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在第四车辆，在存在第四车辆时，判断所述第四车辆的运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；当所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆存在变道需求；当所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆不存在变道需求。
由于上述技术方案，本发明具有如下有益效果：
本发明在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能，当自适应巡航状态下需要变道时，通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理，来确定是否需要进行变道提醒，并通过不同的变道提醒策略来实现对变道时机的提醒，能够帮助用户准确把控变道时机，降低因变道时机不对带来的损失，确保驾驶安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方案的一种运行工况场景；
图3是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方案的一种运行工况场景；
图6是本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。
ACC(自适应巡航控制系统)在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶，减轻了驾驶员操作负担。而就现在的ACC系统来说，当本车开启了ACC功能之后，本车驾驶员发送转向信号(例如打转向灯)到达电子控制单元(Electric Control Unit，ECU)切入相邻车道前车后方，并跟随前车行驶；在该工况中，受到两车距离和速度的影响，驾驶员对于切入时机的把控不是很准确，存在因切入时机选择不对发生车辆碰撞的风险。同时在ACC开启之后进行跟车时，若此时本车的前后方均有车辆，前车紧急制动减速导致本车也需要紧急制动且此时本车紧急制动会导致后方车辆追尾，这种工况下，车辆也缺乏对于驾驶员的变道切出时机的提醒。
由于目前的自适应巡航偏重于纵向控制，缺乏对横向控制的功能优化，需要进一步改善。
为解决当前ACC系统没有兼顾横向与纵向控制的缺陷，本发明提供一种自适应巡航控制方案，在自适应巡航的纵向控制基础上加入横向控制功能。
请参见图1，本发明实施例提供的一种自适应巡航控制方法包括：
S101：确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求。
在一个可能的实施例中，当车辆所在道路的前方车辆车速过慢，对本车前行造成阻碍时，需要进行变道。所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求可以包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆；如果存在所述第二车辆和第三车辆，检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离；当所述第二车辆紧急制动时，判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离；如果所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆存在变道需求；如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆不存在变道需求。
进一步地，如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离，还对所述车辆进行紧急制动。
优选地，所述最小紧急制动距离可以实时计算获得，所述最小紧急制动距离可以为：后车速度的平方与后车最大减速度的两倍作商的值(V2/2a)。
在另一个可能的实施例中，当车辆所在的车道上前后均有车辆，且前车紧急制动而后车跟车较近的情况下，本车需要采取变道措施避免撞车。所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求可以包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第四车辆；如果存在所述第四车辆，检测所述第四车辆的运行速度；判断所述运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；如果所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆存在变道需求；如果所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆不存在变道需求。其中，车辆当前的速度阈值与车辆当前的运行速度相关，可以用当前车速与M(0＜M＜1)的乘积表示，M的取值可以结合车辆制动性能试验获得，为便于计算车辆当前的速度阈值，可以预先建立车速与M的对应关系，如下表所示，从而可以根据当前车速快速查询获得对应的M值，计算得到车辆当前的速度阈值。
| 车速(km/h) | M |
| 大于140 | 0.92 |
| 100-140 | 0.80 |
| 80-100 | 0.75 |
| 50-80 | 0.60 |
| 小于50 | 0.50 |
一般而言，车速越大对应M的取值也越大，以符合驾驶人员平稳驾车的需求，避免在高速行驶过程中频繁急刹，影响驾乘的舒适性，同时降低急刹带来的安全隐患。
S102：如果存在变道需求，判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆。
S103：如果所述相邻车道上存在所述第一车辆，则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离。
其中，所述第一距离是指所述车辆与相邻车道上的第一车辆之间沿前行方向的纵向距离，第一距离可以通过所述车辆的环境感知装置采集获得。
S104：将所述第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果。
在一个可能的实施例中，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值，第一距离阈值可以是最小舒适距离，第二距离阈值可以是最小安全距离，第三距离阈值可以是最小紧急距离，所述第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值均可以为预设值，就距离阈值的取值而言，第一距离阈值大于第二距离阈值，第二距离阈值大于第三距离阈值。第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值的取值具体可以根据试验数据获得，例如可以建立车速与第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值的对应关系，根据所述车辆当前的行车速度查询获得对应的第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。
在一个可能的实施例中，所述第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值均可以是根据所述车辆的环境感知装置采集的数据计算获得。具体可以通过如下方式进行计算，其中，所述车辆简称为本车，所述车辆所在车道上的前方车辆简称为前车。
假设前车速度恒定，则有如下状态方程
其中，x(t)＝[Δd Δv]T，u(t)＝ades，
tg为时距，此处取1，ades为期望加速度，ddes为期望车间距，Δv是前车与本车之间的相对速度，Δv＝vp-vh，vp为前车车速，vh是本车速度，Δd＝d-ddes，d为本车与前车的当前车距。
令初始条件为[Δd0 Δv0]T，终端条件为[Δdt Δvt]T＝[0 0]T，利用状态方程的解得到由Δd0＝d1-ddes，则
通过上述分析，第一距离阈值dc0min、第二距离阈值ds0min、第三距离阈值de0min分别如下
其中，acmax＝-2m/s2，asmax＝-4m/s2，aemax＝-6m/s2。
在一个可能的实施例中，所述比对结果可以包括：所述第一距离不小于所述第一距离阈值、所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值、所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值以及所述第一距离小于所述第三距离阈值。
S105：将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配。
S106：执行与所述比对结果对应的控制策略。
相应的，所述控制策略可以包括：当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。其中，所述第一换道提醒和所述第二换道提醒可以为信息显示提醒；所述第三换道提醒可以为信息显示提醒和声音提醒。
请参见图2-4，其示出了车辆所在车道上前车车速过慢或存在障碍物时进行变道的流程。
由图2可知，本车需要由当前车道切入相邻车道，而相邻车道上有车辆(图示中的前车)，此时需要驾驶员把握切入相邻车道的时机。
参见图3，假设本车已切入相邻车道，本车以车速vh行驶，前车以车速vp行驶，此时本车与车道上前车之间的车距为d。如果车距d大于第一距离阈值dc0min，可以确定本车与前车之间间距足够大，不会发生碰撞；如果车距d大于第二距离阈值ds0min但不大于第一距离阈值dc0min，可以确定本车与前车之间间距不够，存在发生碰撞的可能性；如果车距d大于第三距离阈值de0min但不大于第二距离阈值ds0min，可以确定本车与前车之间间距较小，发生碰撞的可能性增大；如果车距d小于第三距离阈值de0min，则本车与前车发生碰撞的可能性非常大，需要紧急制动来扩大本车与前车之间的车距。
本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法，适用于图2所示的车辆运行工况。具体请参见图3，一种自适应巡航控制方法包括：
在自适应巡航控制状态下，通过ACC的环境感知装置得到相邻车道上行驶的前车与本车之间的第一距离，判断第一距离是否大于第一距离阈值，如果第一距离大于第一距离阈值，则不进行报警提示，如果第一距离不大于第一距离阈值，则进一步判断第一距离是否大于第二距离阈值，如果第一距离大于第二距离阈值，则通过HMI(Human MachineInterface)进行报警信息显示，如果第一距离不大于第二距离阈值，则进一步判断第一距离是否大于第三距离阈值，如果第一距离大于第三距离阈值，则通过HMI进行报警信息显示并进行声音报警提醒，如果第一距离不大于第三距离阈值，则对本车进行紧急制动，以拉开本车与相邻车道上前车之间的距离，创造变道机会。
具体的，HMI信号用于表示当前变道较为危险，可以通过将HMI信号发送给ECU(Electric Control Unit，电子控制单元)，使ECU激活HMI来将报警信息传递给驾驶员，以使得驾驶员对于当前变道切入的时机能有更好的把握。
请参见图5-6，其示出了在本车前后均有车辆且前车紧急制动导致本车需要制动，而后车跟车较近的工况下进行变道的流程。
参见图5，驾驶员将ACC功能开启之后进行跟车时，若此时本车的前后方均有车辆，环境感知装置检测到前车紧急制动减速导致本车也需要紧急制动，若此时本车也紧急制动会导致后方车辆追尾，此时若相邻车道没有车辆或相邻车道的车辆运行情况允许驾驶员切入，则需要提醒驾驶员迅速进行变道切出，切入相邻车道以避免事故发生。
本发明实施例提供一种自适应巡航控制方法，适用于图5所示的车辆运行工况。具体请参见图6，一种自适应巡航控制方法包括：
在自适应巡航控制状态下，通过ACC的环境感知装置获取当前车道上前车的运行情况以及后车相对于本车的第二距离，根据前车的运行情况判断前车是否触发紧急制动，如果前车没有触发紧急制动，则自动跟随前车行驶，不进行提醒，如果前车触发紧急制动，则判断第二距离是否大于最小紧急制动距离，如果第二距离不大于最小紧急制动距离，则对本车进行紧急制动，如果第二距离大于最小紧急制动距离，则判断相邻车道是否满足本车的变道要求，如果不满足本车的变道要求，则对本车进行紧急制动，如果满足本车的变道要求，则通过HMI进行信息显示同时进行声音报警提示。
其中，判断相邻车道是否满足本车的变道要求即相邻车道上没有车辆或者相邻车道上的车辆运行情况允许本车切入，相邻车道上的车辆运行允许本车切入的情况请参见图2-4所示的实施例，在此不再赘述。
本实施例中，在自车前后均有车辆的巡航工况下，若前车紧急制动使得本车需要紧急制动避免与前车碰撞且后车的跟车距离小于其最小紧急制动距离，此时自车紧急制动会导致后车追尾的情况下，通过环境感知装置监测到相邻车道运行情况判断其满足变道切出的条件，若满足，则系统给与驾驶员变道切出的提醒，能够更好地避免事故的发生，提高行车安全。
本发明实施例还提供了一种自适应巡航控制系统，所述系统包括控制器、环境感知装置、显示器、扬声器和制动装置，所述控制器分别与所述环境感知装置、所述显示器、所述扬声器和所述制动装置通信。所述显示器可以是车载电脑的显示器，用于向驾驶者展示车辆各项参数和必要的显示信息；所述环境感知装置包括距离传感器。
其中，所述控制器，用于确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；所述环境感知装置，用于检测所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆所处车道的相邻车道上位于该车辆前方的第一车辆的车辆信息以及所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离；所述控制器还用于：根据所述环境感知装置检测的环境信息判断相邻车道上是否存在第一车辆，在相邻车道上存在第一车辆时，将所述第一车辆与所述车辆之间的第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果，以及将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配，根据与所述比对结果对应的控制策略控制所述显示器、所述扬声器和所述制动装置。
在一个可能的实施例中，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值。所述比对结果包括：所述第一距离不小于所述第一距离阈值、所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值、所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值以及所述第一距离小于所述第三距离阈值。相应地，所述换道提醒策略包括：当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。具体的，所述第一换道提醒和所述第二换道提醒可以为信息显示提醒；所述第三换道提醒可以为信息显示提醒和声音提醒。
在一个可能的实施例中，所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第二车辆的车辆信息和位于该车辆后方的第三车辆的车辆信息、所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离以及所述第二车辆的运行情况。所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在所述第二车辆和第三车辆以及第二车辆是否紧急制动，当存在第二车辆和第三车辆并且第二车辆紧急制动时，判断所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离是否大于最小紧急制动距离；在所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆存在变道需求；在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆不存在变道需求。
在一个可能的实施例中，所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第四车辆的车辆信息以及所述第四车辆的运行速度。所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在第四车辆，在存在第四车辆时，判断所述第四车辆的运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；当所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆存在变道需求；当所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆不存在变道需求。
所述第一车辆、第二车辆、第三车辆和第四车辆的车辆信息用于指示是否存在该车辆。
本发明实施例在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能，当自适应巡航状态下需要变道时，通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理，来确定是否需要进行变道提醒，并通过不同的变道提醒策略来实现对变道时机的提醒，实现了帮助用户准确把控变道时机，降低因变道时机不对带来的损失，确保驾驶安全。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种自适应巡航控制方法，其特征在于，所述方法包括：
确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；
如果存在变道需求，判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆；
如果所述相邻车道上存在所述第一车辆，则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离，
将所述第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果；
将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配；
执行与所述比对结果对应的控制策略。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值；
所述控制策略包括：
当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；
当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；
当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一换道提醒、所述第二换道提醒和所述第三换道提醒包括信息显示提醒和/或声音提醒。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆；
如果存在所述第二车辆和第三车辆，检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离；
当所述第二车辆紧急制动时，判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离；
如果所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆存在变道需求；
如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离，则判定所述车辆不存在变道需求。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时，对所述车辆进行紧急制动。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括：
在自适应巡航状态下，判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第四车辆；
如果存在所述第四车辆，检测所述第四车辆的运行速度；
判断所述运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；
如果所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆存在变道需求；
如果所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值，则判定所述车辆不存在变道需求。
7.一种自适应巡航控制系统，其特征在于，包括控制器、环境感知装置、显示器、扬声器和制动装置，所述控制器分别与所述环境感知装置、所述显示器、所述扬声器和所述制动装置通信；
所述控制器，用于确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求；
所述环境感知装置，用于检测所述车辆周围的环境信息，所述环境信息包括所述车辆所处车道的相邻车道上位于该车辆前方的第一车辆的车辆信息以及所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离；
所述控制器还用于：根据所述环境感知装置检测的环境信息判断相邻车道上是否存在第一车辆，在相邻车道上存在第一车辆时，将所述第一车辆与所述车辆之间的第一距离与距离阈值进行比对，获得比对结果，以及将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配，根据与所述比对结果对应的控制策略控制所述显示器、所述扬声器和所述制动装置。
8.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值；
所述控制策略包括：
当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时，不提醒或者进行第一换道提醒，所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道；
当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时，进行第二换道提醒，所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低；
当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时，进行第三换道提醒，所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险；
当所述第一距离小于所述第三距离阈值时，进行紧急制动。
9.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，
所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第二车辆的车辆信息和位于该车辆后方的第三车辆的车辆信息、所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离以及所述第二车辆的运行情况；
所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在所述第二车辆和第三车辆以及第二车辆是否紧急制动，当存在第二车辆和第三车辆并且第二车辆紧急制动时，判断所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离是否大于最小紧急制动距离；在所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆存在变道需求；在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时，判定所述车辆不存在变道需求。
10.根据权利要求7所述的自适应巡航控制系统，其特征在于，
所述环境感知装置检测的环境信息还包括：所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第四车辆的车辆信息以及所述第四车辆的运行速度；
所述控制器还用于：在自适应巡航状态下，根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在第四车辆，在存在第四车辆时，判断所述第四车辆的运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值；当所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆存在变道需求；当所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值时，判定所述车辆不存在变道需求。
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