CN110466533A - 一种车辆控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了一种车辆控制方法及装置，首先确定车辆的驾驶员是否具有驾驶能力，当驾驶员出现无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，以便根据该环境图像确定车辆所行驶道路的环境特征，进而根据该环境特征确定控制策略，以便根据控制策略对车辆进行控制。即，当驾驶员出现异常状态导致使得驾驶员无驾驶操作能力时，可以由自动驾驶系统接管驾驶。自动驾驶系统对车辆进行控制，保证驾驶员的人身安全以及其他车辆的交通安全，提高行车安全。
Description
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆控制方法、装置及系统。
背景技术
随着汽车技术的不断发展以及生活水平的提高，越来越多的用户选择自驾出行。随之而来的交通安全问题，也越来越受关注，尤其由于驾驶员突发疾病等导致不能控制车辆驾驶，而造成的交通安全问题极为严重。
目前在自动驾驶技术尚未成熟的情况下，当驾驶员无法控制车辆，如何实现对车辆驾驶的接管是亟需解决的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆控制方法、装置及系统，以实现接管车辆的驾驶，保证行车安全。
为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
本申请实施例第一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：
当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像；
根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征；
根据所述环境特征确定控制策略，以根据所述控制策略控制所述车辆运行。
在一种可能的实现方式中，所述当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像之前，所述方法还包括：
获取所述驾驶员的状态图像；所述状态图像包括驾驶员面部和/或手部；根据所述状态图像判断所述驾驶员是否无驾驶能力；
若是，则获取车辆当前时刻周围的所述环境图像。
在一种可能的实现方式中，当确定所述驾驶员无驾驶能力时，在获取车辆当前时刻周围的所述环境图像之前，所述方法还包括：
控制所述车辆在自车道停车。
在一种可能的实现方式中，所述控制策略为控制车辆移动到安全区域。
在一种可能的实现方式中，所述获取车辆当前时刻周围的环境图像，包括：
通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像；所述车辆包括至少4个所述环视鱼眼摄像头、至少1个前视平面摄像头和1个后视平面摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像后，所述方法还包括：
将所述环视鱼眼摄像头拍摄的环境图像以及所述平面摄像头拍摄的环境图像进行融合，获得拼接图像；
所述根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征，包括：
根据所述拼接图像确定所述车辆周围的环境特征。
在本申请实施例第二方面，提供了一种车辆控制装置，所述装置包括：
第一获取单元，用于当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像；
第一确定单元，用于根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征；
第二确定单元，用于根据所述环境特征确定控制策略，以根据所述控制策略控制所述车辆运行。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述驾驶员的状态图像；所述状态图像包括驾驶员面部和/或手部；
判断单元，用于根据所述状态图像确定所述驾驶员是否无驾驶能力；
第三获取单元，用于当所述判断单元的判断结果为所述驾驶员无驾驶能力时，则获取车辆当前时刻周围的所述环境图像。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
控制单元，用于当确定所述驾驶员无驾驶能力时，控制所述车辆在自车道停车。
在一种可能的实现方式中，所述车辆控制器根据所述控制策略为控制所述车辆移动到安全区域。
在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像；所述车辆包括至少4个所述环视鱼眼摄像头、至少1个前视平面摄像头和1个后视平面摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
拼接单元，用于将所述环视鱼眼摄像头拍摄的环境图像以及所述平面摄像头拍摄的环境图像进行融合，获得拼接图像；
所述第一确定单元，具体用于根据所述拼接图像确定所述车辆周围的环境特征。
在本申请实施例第三方面，提供了一种车辆控制系统，所述系统包括：第二方面所述的车辆控制装置以及摄像头；
所述摄像头，用于拍摄车辆周围图像。
在本申请实施例第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备第一方面所述的车辆控制的方法。
在本申请实施例第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行第一方面所述的车辆控制的方法。
由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例首先确定车辆的驾驶员是否具有驾驶能力，当驾驶员出现无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，以便根据该环境图像确定车辆所行驶道路的环境特征，进而根据该环境特征确定控制策略，以利用该控制策略对车辆进行控制。即，当驾驶员出现异常状态使得驾驶员无驾驶操作能力时，可以由自动驾驶系统接管驾驶。自动驾驶系统对车辆进行控制，保证驾驶员的人身安全以及其他车辆的交通安全，提高行车安全。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种应用场景示例图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆控制框架图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆控制装置结构图；
图5为本申请实施例提供的一种车辆控制系统结构图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。
为便于理解本申请实施例提供的方案，先对本申请的应用场景进行说明。参见图1，该图为本申请实施例提供的一种应用场景示例图。本申请实施例提供的车辆控制方法既可以应用于车载客户端10，也可以应用于远程服务器20中。
当应用于车载客户端10时，车载客户端10监测驾驶员状态，当确定驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，以根据环境图像确定车辆周围的环境特征，进而根据环境特征确定控制策略，并利用该控制策略控制车辆运行。
当应用于服务器20时，车载客户端10监测驾驶员状态，当确定出驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，并将该环境图像发送给服务器20。服务器20根据环境图像确定车辆当前周围的环境特征，并根据环境特征确定控制策略，并将控制策略发送给车载客户端10，由车载客户端10根据控制策略控制车辆运行。其中，客户端10可以承载于车载终端。
在实际应用时，车载客户端10与服务器20可以通过无线连接，例如5G通信网络，进行数据传输。
需要说明的是，在上述应用场景中，虽然将本申请实施方式的动作描述可以由车载终端10或服务器20执行，但是这些动作还可以部分由车载客户端10执行、部分由服务器20执行。本申请在执行主体方面不受限制，只要执行了本申请实施方式所公开的动作即可。
为便于理解本申请实施例提供的方案，下面将结合附图对本申请实施例提供的一种车辆控制方法进行说明。
参见图2，该图为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图2所示，该方法可以包括：
S201：当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像。
本实施例中，可以通过驾驶员监视装置实时监测驾驶员的状态，当监测到驾驶员出现状态异常且无法控制车辆驾驶时，表明驾驶员无驾驶能力，则获取车辆当前时刻周围环境图像。
在具体实现时，本实施例提供了一种判断驾驶员有无驾驶能力的具体实现方式，具体为：获取驾驶员的状态图像，根据该状态图像判断驾驶员是否无驾驶能力；当确定驾驶员无驾驶能力时，可以通过摄像装置获取车辆当前时刻周围的环境图像。其中，状态图像可以包括驾驶员的面部和/或手部。
在实际应用时，驾驶员监视装置可以实时获取驾驶员的状态图像，该状态图像可以包括驾驶员的脸部和/或手部，并对状态图像进行分析。可以理解的是，当驾驶员自身身体出现某些特殊情况，如中风或心脏病突发，面部表情会发生变化，例如表情僵化、眼神呆滞等。同时，在出现某些特殊情况时，驾驶员的手部动作也会发生变化，例如心脏病突发时，患者通常会将手放置在胸口位置，因此可以结合面部表情和手部动作确定驾驶员是否具有驾驶能力。当确定驾驶员无驾驶能力，此时为保证驾驶员和乘客安全，需要由自动驾驶系统接管车辆驾驶。为使得自动驾驶系统可以控制车辆运行或停止，需要获取车辆当前所处环境图像，以便根据环境图像执行S202。
S202：根据环境图像确定车辆周围的环境特征。
本实施例中，当获取环境图像后，根据环境图像确定车辆周围的环境特征，即确定车辆所处道路的特征。在具体实现时，对环境图像进行识别和分析，从而获取当前道路情况，例如，自车与前后方车辆的距离，周围是否具有安全地带等，以便根据当前环境特征执行S203。可以理解的是，环境特征用于反映车辆当前所处道路的具体交通情况。其中，关于根据图像识别道路情况的具体实现可以利用现有的图像识别技术实现。
S203：根据环境特征确定控制策略，以利用控制策略控制车辆运行。
本实施例中，当确定车辆所处环境特征时，确定与该环境特征对应的控制策略，以便利用该控制策略控制车辆运行。
在具体实现时，可以预先设置环境特征与控制策略之间的对应关系，当确定环境特征后，根据上述对应关系确定该环境特征对应的控制策略。当环境特征所反映的当前道路繁忙、车辆较为拥挤时，对应的控制策略可以为，控制车辆移动到安全区域；当环境特征所反映的当前道路空闲，车辆稀少时，对应的控制策略可以为，控制车辆缓慢移动到路边停止。需要说明的是，在实际应用中，可以根据环境特征设置不同的控制策略，具体控制策略可以根据实际情况进行设定，本实施例在此不做限定。
通过上述描述可知，当确定驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，以便根据该环境图像确定车辆所行驶道路的环境特征，进而根据该环境特征确定控制策略，以便根据控制策略对车辆进行控制。即，当驾驶员出现异常状态导致使得驾驶员无驾驶操作能力时，可以由自动驾驶系统接管驾驶。自动驾驶系统对车辆进行控制，保证驾驶员的人身安全以及其他车辆的交通安全，提高行车安全。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，为进一步提高行车安全，当发现驾驶员无驾驶能力时，立即控制车辆在自车道停车，避免车辆继续运行而导致的交通事故。当车辆在自车道停车后，为避免对其他车辆交通造成影响，则获取车辆周围的环境图像，可以将该环境图像发送至远程服务器，由该服务器根据环境图像确定控制策略，并将该控制策略发送至车辆控制器，以使得车辆控制器控制车辆移动到安全区域，实现车辆在安全地带停车，保证当前车辆和其他车辆的安全。也可以由车辆控制器根据获取的环境图像确定控制策略，并根据该控制策略控制车辆移动到安全区域。即，本实施例可以完成自车道停车和远程的控制操作，使得驾驶员和乘客处于更安全的状态。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，提供了一种获取车辆当前时刻周围的环境图像的实现方式，具体为：通过车辆的环视摄像头以及平面摄像头获取车辆当前时刻周围的环境图像；该车辆可以包括至少4个环视摄像头、至少1个前视平面摄像头和1个后视平面摄像头。其中，环视摄像头可以为环视高清鱼眼摄像头，鱼眼摄像头视角大，可以拍摄近距离大范围的图像，从而尽可能地获取车辆周围的环境图像。
在具体实现时，当车辆包括4个环视鱼眼摄像头时，该4个环视鱼眼摄像头可以分别布置在车头、车尾以及车辆左右侧。前视平面摄像头可以设置在前挡风玻璃，后视平面摄像头可以设置在后挡风玻璃或车顶外侧。
可以理解的是，当通过多个摄像头获取车辆周围的环境图像时，可以将每个摄像头拍摄的环境图像发送至图像识别装置，以便综合多张环境图像确定环境特征。也可以先将多张环境图像进行合成，获得一张合成后的图像，再将合成后的图像发送至图像识别装置，以便根据该合成后的图像确定环境特征，从而减少识别操作，提高计算速率。具体可以为，将环视鱼眼摄像头拍摄的环境图像以及平面摄像头拍摄的环境图像进行融合，获得拼接图像；根据该拼接图像确定车辆所处环境特征。
为便于理解本方案，参见图3所示一种车辆控制框架图，本实施例中，车载终端可以通过驾驶员监控装置实时获取驾驶员状态图像，以便根据该状态图像确定驾驶员是否具有驾驶能力。如果确定驾驶员无驾驶能力，则从环视鱼眼摄像系统、前视平面摄像头以及后视平面摄像头所拍摄的环境图像。车载终端将获取的环境图像发送给远程服务器，由远程服务器根据环境图像确定环境特征以及根据环境特征确定对应的控制策略。同时，服务器将确定的控制策略发送给车载终端，以使得该车载终端将该控制策略发送给车辆控制器，进而使得车辆控制器根据控制策略对车辆进行控制，有效应对驾驶员因无车辆控制能力而带来的交通安全问题，降低交通事故的发生概率，提升驾驶安全性。
基于上述方法实施例，本申请还提供了一种车辆控制装置，参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车辆控制装置结构图，如图4所示，该装置可以包括：
第一获取单元401，用于当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像；
第一确定单元402，用于根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征；
第二确定单元403，用于根据所述环境特征确定控制策略，以根据所述控制策略控制所述车辆运行。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二获取单元，用于获取所述驾驶员的状态图像；所述状态图像包括驾驶员面部和/或手部；
判断单元，用于根据所述状态图像确定所述驾驶员是否无驾驶能力；
第三获取单元，用于当所述判断单元的判断结果为所述驾驶员无驾驶能力时，则获取车辆当前时刻周围的所述环境图像。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
控制单元，用于当确定所述驾驶员无驾驶能力时，控制所述车辆在自车道停车。
在一种可能的实现方式中，所述车辆控制器根据所述控制策略为控制所述车辆移动到安全区域。
在一种可能的实现方式中，所述第一获取单元，具体用于通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像；所述车辆包括至少4个所述环视鱼眼摄像头、至少1个前视平面摄像头和1个后视平面摄像头。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
拼接单元，用于将所述环视鱼眼摄像头拍摄的环境图像以及所述平面摄像头拍摄的环境图像进行融合，获得拼接图像；
所述第一确定单元，具体用于根据所述拼接图像确定所述车辆周围的环境特征。
需要说明的是，本实施例中各个单元的实现可以参见上述方法实施例，本实施例在此不再赘述。
本申请实施例首先确定车辆的驾驶员是否具有驾驶能力，当驾驶员出现无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像，以便根据该环境图像确定车辆所行驶道路的环境特征，进而根据该环境特征确定控制策略，以便根据控制策略对车辆进行控制。即，当驾驶员出现异常状态导致使得驾驶员无驾驶操作能力时，可以由自动驾驶系统接管驾驶。自动驾驶系统对车辆进行控制，保证驾驶员的人身安全以及其他车辆的交通安全，提高行车安全。
基于上述装置实施例，本申请还提供了一种车辆控制系统，参见图5，该图为本申请实施例提供的一种车辆控制系统结构图，如图5所示，该系统可以包括：摄像头501和车辆控制装置502。
摄像头501，用于拍摄车辆周围图像；
车辆控制装置502的具体功能可以参见上述装置实施例，本实施例在此不再赘述。
需要说明的是，本实施例中各个设备的实现可以参见上述方法实施例，本实施例在此不再赘述。
另外，在本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆控制的方法。
在本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行所述的车辆控制的方法。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像；
根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征；
根据所述环境特征确定控制策略，以根据所述控制策略控制所述车辆运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像之前，所述方法还包括：
获取所述驾驶员的状态图像；所述状态图像包括驾驶员面部和/或手部；
根据所述状态图像判断所述驾驶员是否无驾驶能力；
若是，则获取车辆当前时刻周围的所述环境图像。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当确定所述驾驶员无驾驶能力时，在获取车辆当前时刻周围的所述环境图像之前，所述方法还包括：
控制所述车辆在自车道停车。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制策略为控制车辆移动到安全区域。
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取车辆当前时刻周围的环境图像，包括：
通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像；所述车辆包括至少4个所述环视鱼眼摄像头、至少1个前视平面摄像头和1个后视平面摄像头。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述车辆的环视鱼眼摄像头以及平面摄像头获取所述车辆当前时刻周围的环境图像后，所述方法还包括：
将所述环视鱼眼摄像头拍摄的环境图像以及所述平面摄像头拍摄的环境图像进行融合，获得拼接图像；
所述根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征，包括：
根据所述拼接图像确定所述车辆周围的环境特征。
7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取单元，用于当驾驶员无驾驶能力时，获取车辆当前时刻周围的环境图像；
第一确定单元，用于根据所述环境图像确定所述车辆周围的环境特征；
第二确定单元，用于根据所述环境特征确定控制策略，以根据所述控制策略控制所述车辆运行。
8.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括：权利要求7所述的车辆控制装置以及摄像头；
所述摄像头，用于拍摄车辆周围图像。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述机算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的车辆控制的方法。
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1-6任一项所述的车辆控制的方法。
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