CN110466512A - 一种车辆变道方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了一种车辆变道方法、装置及系统，具体为，当车辆发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。即，判断车辆与目标物体的距离是否在安全距离内。然后，在根据图像采集设备所拍摄的图像判断目标车道是否存在自由行驶区域即确定目标车道是否存在非移动物体，如沟渠。当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离以及目标车道存在自由行驶区域，表明当前可以安全进行变道，则控制车辆进行变道。

Description

一种车辆变道方法、装置及系统
技术领域
本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种车辆变道方法、装置及系统。
背景技术
随着汽车技术的不断发展，车辆的自动驾驶功能越来越受关注，尤其车辆的自动变道功能。目前，车辆的自动变道功能多采用雷达感知侧后方车辆，从而判断是否能进行变道。
然而，雷达仅能检测移动的物体，对于相邻车道静态物体是无法准确识别的。此时，需要驾驶员在一定程度上监管周围环境，并未降低驾驶员的驾驶负荷，影响用户驾驶体验，存在一定的交通风险。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供一种车辆变道方法及装置，以实现较大程度的降低驾驶员的驾驶负荷，提供自动驾驶系统的安全性。
为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
在本申请实施例第一方面，提供了一种车辆变道方法，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述方法包括：
通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；
根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；
当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。
在一种可能的实现方式中，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：
在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。
在一种可能的实现方式中，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：
在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离，包括：
根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；
如果存在，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
如果不存在，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述图像确定所述目标车道是否具有自由行驶区域，包括：
根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；
当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；
当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。
在一种可能的实现方式，所述雷达包括毫米波雷达，所述车辆布置4个毫米波雷达；其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备至少包括两个环视摄像头，所述环视摄像头分别安装在所述车辆左右两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备还包括前视摄像头和后视摄像头；所述前视摄像设备安装在所述车辆的前挡风玻璃，所述后视摄像设备安装在所述车辆的后挡风玻璃或车顶外部。
在本申请实施例第二方面，提供了一种车辆变道装置，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述装置包括：
获取单元，用于通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；
第一确定单元，用于根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
判断单元，用于根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；
第一控制单元，用于当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二控制单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆变道之后，在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第三控制单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆变道之后，在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元包括：
第一判断子单元，用于根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；
第一确定子单元，用于当所述判断子单元的判断结果为存在时，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
第二确定子单元，用于当所述判断单元的判断结果为不存在时，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。
在一种可能的实现方式中，所述判断单元，包括：
第二判断子单元，用于根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；
第三确定子单元，用于当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
第四确定子单元，用于当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；
第五确定子单元，用于当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
第六确定子单元，用于当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。
在一种可能的实现方式中，所述雷达包括毫米波雷达，所述车辆布置4个毫米波雷达；其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备至少包括两个环视摄像头，所述环视摄像头分别安装在所述车辆左右两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备还包括前视摄像头和后视摄像头；所述前视摄像设备安装在所述车辆的前挡风玻璃，所述后视摄像设备安装在所述车辆的后挡风玻璃或车顶外部。
在本申请实施例第三方面，提供了一种车辆变道系统，所述车辆包括：第二方面所述的车辆变道装置、雷达以及图像采集设备；
所述雷达，用于检测目标车道上的目标物体以及距离；
所述图像采集设备，用于采集目标车道图像。
由此可见，本申请实施例具有如下有益效果：
本申请实施例当车辆发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。即，判断车辆与目标物体的距离是否在安全距离内。然后，在根据图像采集设备所拍摄的图像判断目标车道是否存在自由行驶区域即确定目标车道是否存在非移动物体，如沟渠。当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离以及目标车道存在自由行驶区域，表明当前可以安全进行变道，则控制车辆进行变道。即，本申请利用毫米波雷达和图像采集设备先识别目标车道移动的车辆或行人，再通过图像识别目标车道静止的物体，当判断出目标车道具有安全的行驶区域时，控制车辆变道，无需驾驶员监管周围环境，较大程度的降低驾驶员的驾驶负荷，提供自动驾驶的安全性。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种车辆变道方法的流程图；
图2为本申请实施例提供的一种车辆变道应用场景示意图；
图3为本申请实施例提供的一种车辆变道装置结构图；
图4为本申请实施例提供的一种车辆变道系统结构图。
具体实施方式
为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。
发明人经过研究发现，传统的自动驾驶系统主要利用雷达感知侧后方车辆以及距离，从而确定是否能进行变道。然而，雷达仅检测移动的车辆、行人等物体，无法识别目标车道的沟渠或非可用车道。因此，要求驾驶员在一定程序监管周围环境，实际上并未降低驾驶员的驾驶负荷，使得在自动变道过程中存在一定的风险。
基于此，本申请实施例提供的一种车辆变道方法，具体为，当监测到驾驶员发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。再获取目标车道的图像，并根据该图像确定目标车道是否具有自由行驶区域。如果目标车道无目标物体，且相邻车道存在自由行驶区域，则控制车辆变道；如果目标车道存在目标物体且与目标物体的距离大于第一预设阈值，以及目标车道具有自由行驶区域，表明目标车道比较安全，则控制车辆变道。即本申请既可以检测目标车道移物体，也可以检测目标车道的沟渠或非可用车道等，无需驾驶员监管周围环境，降低驾驶员的驾驶负荷，提高自动驾驶的安全性。
为便于理解，先对雷达的工作原理进行说明。在具体工作时，雷达发送电磁波，电磁波在传播时碰到另一种介质，被反弹回来，其时延是2倍距离/光速。返回来的波形和发出的波形之间有个频率差，这个频率差和时延是呈线性关系的。物体越远，返回的波收到的时间就越晚，那么它跟入射波的频率差值就越大。将这两个频率做一个减法，就可以得到二者频率的差频(差拍频率)，通过判断差拍频率的高低就可以判断障碍物的距离。
在具体实现时，当利用毫米波雷达进行距离和速度探测时，可以将24GHz作为毫米波雷达辅助频段，，该频段目前大量应用于汽车的盲点监测、变道辅助。毫米波雷达安装在车辆的后保险杠内，用于监测车辆后方两侧的车道是否有车、可否进行变道。
为便于理解本申请实施例提供的车辆自动变道方法，下面将结合附图对该方法进行说明。
参见图1，该图为本申请实施例提供的一种车辆变道方法的流程图，如图1所示，该车辆包括雷达，该方法可以包括：
S101：通过雷达获取目标车道前后方目标车道的第一信息以及通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息。
本实施例中，自动驾驶系统可以实时从雷达获取其所监测的目标车辆前后方目标物体的第一信息，以及实时从图像采集设获取其所监测的目标车道前后方目标物体的第二信息。其中，目标物体可以为移动的车辆、移行人等其他物体，第一信息可以为雷达所检测到的目标物体的距离、速度等信息，第二信息可以为图像采集设备所采集到的目标物体的类型、距离、速度等信息。在实际应用时，可以利用毫米波雷达获取目标车道前后方目标车道的第一信息。
在具体实现时，自动驾驶系统可以实时监测车辆是否需要变道，当监测到驾驶员发起变道请求时，获取该变道请求，以便根据变道请求通过雷达以及图像采集设备获取所述的第一信息、第二信息。其中，变道请求可以转向灯开启信号。当驾驶员开启转向灯时，自动驾驶系统确定发起了变道请求。
S102：根据第一信息以及第二信息确定车辆与目标物体的距离。
本实施例中，当自动驾驶系统获取第一信息以及第二信息后，将两种信息进行融合处理，确定目标车辆前后方究竟存在哪些目标物体，进而根据第一信息、第二信息确定自车与每个目标物体的距离。
可以理解的是，由于雷达仅能检测到移动的物体，无法获知非移动物体，而图像采集设备所采集的图像可以包括拍摄区域内所有的物体(不区分移动或非移动)，因此，将从雷达处获取的第一信息与从图像采集设备所采集图像获取的第二信息进行合并，从而更加精准地确定出目标车道所存在目标物体，以及自车与每个目标物体的距离，进而提高变道安全性。
在具体实现时，本实施例提供了一种根据第一信息和第二信息确定车辆与目标物体距离的具体实现，包括以下步骤：
1)根据第一信息和第二信息判断目标车道是否存在目标物体。
通过上述雷达工作原理可知，雷达仅能检测可移动物体有无，为提高检测目标车道是否存在目标物体，将从雷达获取的目标物体的第一信息以及从图像采集设备获取的第二信息相结合判断目标车道是否存在目标物体。
2)如果存在，则根据第一信息和第二信息确定车辆与目标物体的距离。
3)如果不存在，则将第一距离确定为所述距离，所述第一距离为预先设定的距离。
本实施例中，当目标车道存在目标物体时，通过第一信息以及第二信息确定目标物体的距离；如果不存在目标物体，则可以将预设的第一距离确定为车辆与目标车道上目标物体的距离，该距离用于表示当前目标车道安全。
在实际应用时，当雷达包括毫米波雷达时，车辆可以布置4个毫米波雷达，其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。当车辆开启左转向灯时，利用左前/左后两个毫米波雷达探测相邻车道目标物体；当车辆开启右转向灯时，利用右前/右后两个毫米波雷达探测相邻车道目标物体。
S103：根据图像采集设备所拍摄的图像判断目标车道是否具有自由行驶区域。
本实施例中，自动驾驶系统在获取到变道请求后，还可以根据图像采集设备所拍摄的图像确定目标车道是否具有自由行驶区域。即确定车辆侧面盲区是否存在自由行驶空间。
在具体实现时，当自动驾驶系统获取图像后，可以利用图像分割和图像识别技术获取目标车道是否存在自由行驶区域。具体为，根据图像判断目标车道是否存在障碍物，当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；当车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。其中，障碍物包括移动物体和静止物体。即，通过图像可以检测目标车道可行驶的区域(包括盲区物体识别)，当通过图像识别技术确定目标车道不存在障碍物，或者目标车道存在障碍物但该车辆与障碍物的距离大于第二预设距离时，确定目标车道存在自由行驶区域。
在实际应用时，图像采集设备至少包括两个环视摄像头，该环视摄像头分别安装在车辆左右两侧，利用该环视摄像装置拍摄即将变道的目标车道的图像。当然，图像采集设备还可以包括前视摄像头、后视摄像头。其中，前视摄像头可以安装在车辆的前挡风玻璃处，后视摄像头可以安装在车辆的后挡风玻璃或车顶外部。当车辆开启左转向灯时，利用前视摄像头、左侧的环视摄像装置和后视摄像装置获取左侧目标车道的图像；当开启右转向灯时，利用前视摄像头、右侧的环视摄像装置和后视摄像装置获取右侧目标车道的图像。
在实际应用中，为可以获取较为宽的视野图像，车辆左右两侧所布置的环视摄像头为环视鱼眼摄像头，利用该环视鱼眼摄像头拍摄目标车道的近端图像。
S104：当距离大于第一预设距离且存在自由行驶区域，根据变道请求控制车辆变道。
当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离时，且目标车道存在自由行驶区域，表明当前目标车道安全，可以变道，则自动驾驶系统控制车辆变道。其中，第一预设距离可以根据实际情况进行确定。
通过上述实施例可知，当监测到驾驶员发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。同时，通过图像采集设备获取目标车道的图像，以根据该图像确定目标车道是否具有自由行驶区域，即确定目标车道是否存在非移动物体，如沟渠。当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离以及目标车道存在自由行驶区域，表明当前可以安全进行变道，则控制车辆进行变道。即，本申请利用雷达识别相邻车道移动的车辆或行人，再通过图像识别相邻车道静止的物体，当判断出相邻车道具有安全的行驶区域时，控制车辆变道，无需驾驶员监管周围环境，较大程度的降低驾驶员的驾驶负荷，提供自动驾驶的安全性。
在本申请实施例一种可能的实现方式中，在自动驾驶系统控制车辆变道的过程中，还可以实时检测目标车道的变化，以便根据实时情况进行调整。具体为，当车辆在变道过程中，检测到车辆与目标物体的距离小于第一预设距离时，控制车辆减速以保持与前车保持安全距离。当车辆在变道过程中，检测到目标车道不存在自由行驶区域时，控制车辆终止变道。即如果目标车道不存在自由行驶区域，表明侧方盲区出现障碍物，则终止变道行为，提高行车安全。
为便于理解本申请的具体实现，参见图2所示应用场景示意图，该车辆包括1个前方毫米波雷达101、四个毫米波角雷达201、一个前视摄像头301、一个后视摄像头301，以及两个环视鱼眼摄像头401，分别位于车辆两侧。在实际应用时，自动驾驶系统通过101、201以及301获取目标车道前后方目标物体的第一信息、第二信息，并根据第一信息和第二信息确定车辆与目标物体的距离。当车辆向左侧车道1变道时，通过左侧401获取车辆左侧盲区的图像，并根据该图像判断车道1是否存在自由行驶区域(盲区是否存在障碍物)；当车辆向右侧车道2变道时，通过右侧401获取车辆左侧盲区的图像，并根据该图像判断车道2是否存在自由行驶区域。如果车辆与目标物体的距离大于第一预设距离且目标车道存在自由行驶区域，则控制车辆开始变道。
基于上述方法实施例，本申请还提供了一种车辆变道装置，下面将结合附图对该装置进行说明。
参见图3，该图为本申请实施例提供的一种车辆变道装置结构图，该车辆包括毫米波雷达以及图像采集设备，如图3所示，所述装置可以包括：
获取单元301，用于通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；
第一确定单元302，用于根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
判断单元303，用于根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；
第一控制单元304，用于当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第二控制单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆变道之后，在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第三控制单元，用于在所述第一控制单元控制所述车辆变道之后，在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。
在一种可能的实现方式中，所述第一确定单元包括：
第一判断子单元，用于根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；
第一确定子单元，用于当所述判断子单元的判断结果为存在时，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
第二确定子单元，用于当所述判断单元的判断结果为不存在时，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。
在一种可能的实现方式中，所述判断单元，包括：
第二判断子单元，用于根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；
第三确定子单元，用于当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
第四确定子单元，用于当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；
第五确定子单元，用于当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
第六确定子单元，用于当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。
在一种可能的实现方式中，所述雷达包括毫米波雷达，所述车辆布置4个毫米波雷达；其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备至少包括两个环视摄像头，所述环视摄像头分别安装在所述车辆左右两侧。
在一种可能的实现方式中，所述图像采集设备还包括前视摄像头和后视摄像头；所述前视摄像设备安装在所述车辆的前挡风玻璃，所述后视摄像设备安装在所述车辆的后挡风玻璃或车顶外部。
需要说明的是，上述各个单元的实现可以参见上述方法实施例，本实施例在此不再赘述。
另外，本申请实施例还提供了一种车辆变道系统，参见图4，该图为本申请实施例提供的一种车辆变道系统结构图，如图4所示，该系统可以包括：车辆变道装置401、雷达402和图像采集设备403。
其中，车辆变道装置404的具体实现可以参见图3所示装置实施例。
所述雷达402，用于检测目标车道上的目标物体以及距离；
所述图像采集设备403，用于采集目标车道图像。
需要说明的是，上述各个设备的实现可以参见上述方法实施例，本实施例不再赘述。
通过上述可知，当车辆发起变道请求时，控制器通过雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息。同时，通过图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息，并将第一信息和第二信息进行融合处理获得车辆与目标物体(移动车辆或人群)的距离。即，判断车辆与目标物体的距离是否在安全距离内。然后，在根据图像采集设备所拍摄的图像判断目标车道是否存在自由行驶区域即确定目标车道是否存在非移动物体，如沟渠。当车辆与目标物体的距离大于第一预设距离以及目标车道存在自由行驶区域，表明当前可以安全进行变道，则控制车辆进行变道。即，本申请利用雷达和图像采集设备先识别目标车道移动的车辆或行人，再通过图像识别目标车道静止的物体，当判断出目标车道具有安全的行驶区域时，控制车辆变道，无需驾驶员监管周围环境，较大程度的降低驾驶员的驾驶负荷，提供自动驾驶的安全性。
需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种车辆变道方法，其特征在于，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述方法包括：
通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；
根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；
当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：
在所述车辆变道过程中，当所述车辆与所述目标物体的距离小于所述第一预设距离，控制所述车辆减速。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆变道之后，所述方法还包括：
在所述车辆变道过程中，当判断所述目标车道不存在所述自由行驶区域时，控制所述车辆终止变道。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离，包括：
根据所述第一信息和所述第二信息判断所述目标车道前后方是否存在目标物体；
如果存在，根据所述第一信息和所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
如果不存在，则将所述第一距离确定为所述距离；所述第一距离为预先设定的距离。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像确定所述目标车道是否具有自由行驶区域，包括：
根据所述图像判断所述目标车道是否存在障碍物；
当所述目标车道不存在障碍物，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
当所述目标车道存在障碍物时，确定所述车辆与所述障碍物的距离；
当所述车辆与所述障碍物的距离大于第二预设距离时，确定所述目标车道具有自由行驶区域；
当所述车辆与所述障碍物的距离小于所述第二预设距离时，确定所述目标车道不具有自由行驶区域。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述雷达包括毫米波雷达，所述车辆布置4个毫米波雷达；其中，两个毫米波雷达安装在车辆的前保险杠两侧，两个毫米波雷达安装在车辆的后保险杠两侧。
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备至少包括两个环视摄像头，所述环视摄像头分别安装在所述车辆左右两侧。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备还包括前视摄像头和后视摄像头；所述前视摄像设备安装在所述车辆的前挡风玻璃，所述后视摄像设备安装在所述车辆的后挡风玻璃或车顶外部。
9.一种车辆变道装置，其特征在于，所述车辆包括雷达以及图像采集设备，所述装置包括：
获取单元，用于通过所述雷达获取目标车道前后方目标物体的第一信息以及通过所述图像采集设备获取目标车道前后方目标物体的第二信息；所述第一信息至少包括目标物体的距离和/或速度；所述第二信息至少包括目标物体的距离和/或速度；
第一确定单元，用于根据所述第一信息以及所述第二信息确定所述车辆与所述目标物体的距离；
判断单元，用于根据所述图像采集设备所拍摄的图像判断所述目标车道是否存在自由行驶区域；
第一控制单元，用于当所述距离大于第一预设距离且存在所述自由行驶区域，根据变道请求控制所述车辆变道。
10.一种车辆变道系统，其特征在于，所述车辆包括：权利要求9所述的车辆变道装置、雷达以及图像采集设备；
所述雷达，用于检测目标车道上的目标物体以及距离；
所述图像采集设备，用于采集目标车道图像。
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