CN116704776A - 车辆开门预警方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆预警技术领域，公开了车辆开门预警方法、装置、计算机设备及存储介质，本发明获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息，可以结合预设时间段内的图像信息来确定当前时刻的车辆所处的周边环境；进一步地，当第一图像信息中包括目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息，并根据第一图像信息中的位置信息和图像信息集中每一个图像信息对应的时间信息，确定目标对象的运动状态，可以确定目标对象的是否在靠近车辆，进而根据运动状态信息、预获取的摄像设备和车辆的相对位置来确定是否发出预警信息。

Description

车辆开门预警方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆预警技术领域，具体涉及车辆开门预警方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着汽车的普及，汽车停车后可能乘客疏于对周围环境的观察而直接打开车门，可能会造成严重的后果，因此亟待提出一种车门预警方法以避免上述问题的出现。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种车辆开门预警方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决由于乘客疏于对周围环境的观察，可能导致的安全问题。

第一方面，本发明提供了一种车辆开门预警方法，方法包括：

获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息；

当第一图像信息中包括的目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息；

根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态；

根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息。

有益效果，获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息，可以结合预设时间段内的图像信息来确定当前时刻的车辆所处的周边环境；进一步地，当第一图像信息中包括目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息，并根据第一图像信息中的位置信息和图像信息集中每一个图像信息对应的时间信息，确定目标对象的运动状态，可以确定目标对象的是否在靠近车辆，进而根据运动状态信息、预获取的摄像设备和车辆的相对位置来确定是否发出预警信息。

在一种可选的实施方式中，根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态，具体包括：

在图像信息集中筛选包括目标对象的图像信息子集；

确定图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

根据第一图像信息中的位置信息、图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及图像信息子集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

有益效果，在图像信息集中确定目标对象的位置信息，提高了对车辆周围环境判断的准确性，根据图像信息集中多个图像信息中的目标对象以及对应的时间信息可以准确的得到目标对象的运动状态。

在一种可选的实施方式中，根据第一图像信息中的位置信息、图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及图像信息子集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态，具体包括：

根据第一图像信息中的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定目标对象的运动方向；

根据图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定目标对象的运动速度；

根据运动方向和运动速度，确定目标对象的运动状态。

有益效果，根据图像信息集中每一个包括目标对象的图像信息中的位置信息可以确定目标对象在预设时间段内的运动方向，正在结合对应的时间信息可以确定目标对象的运动速度，根据运动方向和运动速度可以准确的确定并预判目标对象在打开车门时是否会影响乘客以及车辆，因此可以确保乘客的安全。

在一种可选的实施方式中，运动状态包括运动方向和运动速度，根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，具体包括：

当目标对象的运动方向为靠近车辆方向，且运动速度大于预设阈值时，根据预获取的摄像设备和车辆的相对位置，和第一图像信息中的位置信息，确定目标对象与汽车之间的距离；

当距离小于安全距离，则发出预警信息。

有益效果，根据速度和距离进行判断，提高了车辆和乘客的安全性。

在一种可选的实施方式中，在发出预警信息之前，方法还包括：

根据距离/运动速度，与距离/运动速度和预警信息的发出频率的映射关系，确定预警信息的发出频率，根据预警信息的发出频率发出预警信息。

有益效果，根据预警频率来提醒乘客，有利于进一步确保乘客的安全性。

第二方面，本发明提供了一种车辆开门预警装置，装置包括：

获取图像信息模块，用于获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息；

确定位置信息模块，用于当第一图像信息中包括的目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息；

确定运动状态模块，用于根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态；

预警模块，用于根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息。

在一种可选的实施方式中，确定运动状态模块，具体包括：

筛选单元，用于在图像信息集中筛选包括目标对象的图像信息子集；

确定位置信息单元，用于确定图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

确定运动状态单元，用于根据第一图像信息中的位置信息、图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及图像信息子集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

在一种可选的实施方式中，确定运动状态单元，具体包括：

确定运动方向子单元，用于根据第一图像信息中的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定目标对象的运动方向；

确定运动速度子单元，用于根据图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定目标对象的运动速度；

确定运动状态子单元，用于根据运动方向和运动速度，确定目标对象的运动状态。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆开门预警方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的车辆开门预警方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的车辆开门预警方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的车辆开门预警方法的场景示意图；

图3是根据本发明实施例的又一车辆开门预警方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆开门预警方法的示意图；

图5是根据本发明实施例的车辆开门预警装置的结构框图；

图6是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例，提供了一种车辆开门预警方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种车辆开门预警方法，图1是根据本发明实施例的车辆开门预警方法的流程图。如图2所示，为本发明中车辆开门预警方法适用的汽车开门预防碰撞系统，具体包括至少一个摄像头，语音预警或者LED灯指示以及控制系统。摄像头采用车后和车侧身两组模式，收集汽车停止后，来自车后和车侧身的图像信息，反馈给控制系统；或者和在开门时，收集开门之前的车后和车侧身的图像信息，反馈给控制系统。LED指示灯位于前面座椅后紧贴车身位置，便于后排用户查看，并且可放置一个后视镜，便于人眼观察。根据控制系统反馈回的信息，反馈给用户警示作用。红色代表有移动物体靠近-危险，绿色代表安全；控制系统：提供软硬件支持，像供电，存储，图片算法数据处理等。具体地，本发明所公开的车辆开门预警方法由控制系统执行。

如图1所示，该流程包括如下步骤：

步骤S101，获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息。

示例性地，当前时刻为车辆停止的时间，或者说是乘客将要下车的时刻；第一图像信息为对应乘客下车的车门对应的摄像设备采集的图像信息，当同时有两位乘客从不同的车门下车，则获取两个位置的图像信息作为第一图像信息。预设时间段内的图像信息可以是，在当前时刻之前的15s内的图像信息集或者是在当前时刻之后15s内的图像信息集，这里对于预设时间在车辆停止之前还是在车辆停止之后不做限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。

除此之外，还需要确定获取每一个图像信息对应的时间信息，具体的时间信息可以通过获取图像信息时的时间标识等信息获取，本发明实施例对获取时间信息的实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际情况确定。

步骤S102，当第一图像信息中包括的目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息。

示例性地，目标对象可以是移动物体(车辆、其他车辆坠落飞行的物体等)、行人以及动物等，确定第一图像信息中包括目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息，这里识别目标对象为现有技术，此处不再赘述。确定目标对象的位置信息在第一图像信息中建立坐标系，将目标对象信息映射到坐标系中，可以得到目标对象的轮廓信息，位置信息可以以目标对象的中心点，或者是轮廓的一个代表点作为位置信息，位置信息的数据可以是一个或多个坐标点信息。

步骤S103，根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

示例性地，在确定第一图像信息中包括目标对象后，在预设时间段内的图像信息集中确定是否还有包括目标对象的图像信息，当图像信息集中存在包括目标对象的信息集时，且对应的目标对象位置信息发生变化，则说明目标对象是运动的，需要进一步确定运动状态，来确定目标对象是否存在安全风险。

当图像信息集中包括目标对象信息，且目标对象的位置信息不改变，则说明目标对象没有安全风险，乘客可以下车；目标对象的位置信息改变，则说明是运动的，存在安全风险。

步骤S104，根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，其中摄像设备用于获取第一图像信息和图像信息集。

示例性地，在确定运动状态为靠近车辆，且可能会造成乘客危险的情况时，根据第一图像信息中目标对象的位置信息与摄像设备与车辆的相对位置确定目标对象与车辆的实际位置关系，根据实际位置关系来确定是否发出预警信息。

本实施例提供的车辆开门预警方法，获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息，可以结合预设时间段内的图像信息来确定当前时刻的车辆所处的周边环境；进一步地，当第一图像信息中包括目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息，并根据第一图像信息中的位置信息和图像信息集中每一个图像信息对应的时间信息，确定目标对象的运动状态，可以确定目标对象的是否在靠近车辆，进而根据运动状态信息、预获取的摄像设备和车辆的相对位置来确定是否发出预警信息。

在本实施例中提供了一种车辆开门预警方法，图3是根据本发明实施例的车辆开门预警方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S301，获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S101，在此不再赘述。

步骤S302，当第一图像信息中包括的目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息。详细请参见图1所示实施例的步骤S102，在此不再赘述。

步骤S303，根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

具体地，上述步骤S303包括：

步骤S3031，在图像信息集中筛选包括目标对象的图像信息子集；

步骤S3032，确定图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

步骤S3033，根据第一图像信息中的位置信息、图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及图像信息子集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

示例性地，在预设时间段内的图像信息集中确定包括目标对象的图像信息子集，根据图像信息子集中目标对象的位置信息来确定目标对象的运动状态，具体可以比对每一个位置信息的坐标差值，以时间信息进行排序得到，最后得到运动状态。

当所有的图像信息中都不包括对应的目标对象时，则说明此时的车辆周边是安全的，可以直接下车。

例如，首先获取一个基准坐标位置，基准坐标位置是确定物体处在哪个位置是已经靠近车门；其次定好基准坐标位置之后，根据目标对象的位置信息和基准坐标的距离大小判定为是否靠近车门，可以设定一个门限值，例如50cm是最小值；最后根据距离值是否满足要求，做出人是否靠近车门的判定。

在一些可选的实施方式中，上述步骤S3033包括：

步骤a1，根据第一图像信息中的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定目标对象的运动方向；

步骤a2，根据图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定目标对象的运动速度；

步骤a3，根据运动方向和运动速度，确定目标对象的运动状态。

示例性地，判定目标对象运动方向时，根据时间信息将对应的位置信息排队之后，对应目标对象是逐渐变大的，则说明目标对象的运动方向在靠近车辆，根据每两个图像信息对应的时间信息计算目标对象的移动距离和速度，以确定目标对象的运动状态。

步骤S304，根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，其中摄像设备用于获取第一图像信息和图像信息集。

运动状态包括运动方向和运动速度，具体地，上述步骤S304包括：

步骤S3041，根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，具体包括：

步骤S3042，当目标对象的运动方向为靠近车辆方向，且运动速度大于预设阈值时，根据预获取的摄像设备和车辆的相对位置，和第一图像信息中的位置信息，确定目标对象与汽车之间的距离；

步骤S3043，当距离小于安全距离，则发出预警信息。

示例性地，在确定是否发出预警信息时，根据目标对象与车辆的距离以及目标对象的移动速度进行确定，在多方面确保乘客的安全。

在一个优选的实施例中，在发出预警信息之前，方法还包括：

根据距离/运动速度，与距离/运动速度和预警信息的发出频率的映射关系，确定预警信息的发出频率，根据预警信息的发出频率发出预警信息。

示例性地，当目标对象与车辆距离太近，或者说是目标对象正在急速靠近车辆，在这个时候，乘客肯定不可以下车，因此发出预警的信息可以适应性的急促一点，具体的实现方式，可以在根据目标对象的速度以及靠近车辆的距离设置阶段范围，和预警频率建立映射关系来实现。

如图4所示，为上述方法实施例中的实现流程图，获取车后以及车侧的图片，判定有无移动物体(目标对象)，当没有移动物体时，提示绿灯(不发出预警信息)安全开门；当有移动物体时，提示有物体靠近，警示用户(乘客)不要开门。

在本实施例中还提供了一种车辆开门预警装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种车辆开门预警装置，如图5所示，包括：

获取图像信息模块501，用于获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及图像信息集中每一个图像信息的时间信息；

确定位置信息模块502，用于当第一图像信息中包括的目标对象时，确定目标对象在第一图像信息中的位置信息；

确定运动状态模块503，用于根据第一图像信息中的位置信息、图像信息集以及图像信息集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态；

预警模块504，用于根据目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和车辆的相对位置以及和第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息。

在一些可选的实施方式中，确定运动状态模块503，具体包括：

筛选单元，用于在图像信息集中筛选包括目标对象的图像信息子集；

确定位置信息单元，用于确定图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

确定运动状态单元，用于根据第一图像信息中的位置信息、图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及图像信息子集对应的时间信息，确定目标对象的运动状态。

在一些可选的实施方式中，确定运动状态单元，具体包括：

确定运动方向子单元，用于根据第一图像信息中的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定目标对象的运动方向；

确定运动速度子单元，用于根据图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定目标对象的运动速度；

确定运动状态子单元，用于根据运动方向和运动速度，确定目标对象的运动状态。

在一些可选的实施方式中，运动状态包括运动方向和运动速度，预警模块504，具体包括：

确定距离单元，用于当目标对象的运动方向为靠近车辆方向，且运动速度大于预设阈值时，根据预获取的摄像设备和车辆的相对位置，和第一图像信息中的位置信息，确定目标对象与汽车之间的距离；

预警单元，用于当距离小于安全距离，则发出预警信息。

在一些可选的实施方式中，在发出预警信息之前，方法还包括：

根据距离/运动速度，与距离/运动速度和预警信息的发出频率的映射关系，确定预警信息的发出频率，根据预警信息的发出频率发出预警信息。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的车辆开门预警装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图6所示的车辆开门预警装置。

请参阅图6，图6是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图6所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图6中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括通信接口30，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及所述图像信息集中每一个图像信息的时间信息；

当所述第一图像信息中包括的目标对象时，确定所述目标对象在所述第一图像信息中的位置信息；

根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息集以及所述图像信息集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态；

根据所述目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和所述车辆的相对位置以及和所述第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，其中所述摄像设备用于获取所述第一图像信息和所述图像信息集。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息集以及所述图像信息集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态，具体包括：

在所述图像信息集中筛选包括所述目标对象的图像信息子集；

确定所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及所述图像信息子集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及所述图像信息子集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态，具体包括：

根据所述第一图像信息中的位置信息和所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定所述目标对象的运动方向；

根据所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和所述图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定所述目标对象的运动速度；

根据所述运动方向和所述运动速度，确定所述目标对象的运动状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述运动状态包括运动方向和运动速度，所述根据所述目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和所述车辆的相对位置以及和所述第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息，具体包括：

当所述目标对象的运动方向为靠近车辆方向，且所述运动速度大于预设阈值时，根据预获取的摄像设备和所述车辆的相对位置，和所述第一图像信息中的位置信息，确定所述目标对象与汽车之间的距离；

当所述距离小于安全距离，则发出预警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述发出预警信息之前，所述方法还包括：

根据所述距离/运动速度，与所述距离/运动速度和预警信息的发出频率的映射关系，确定所述预警信息的发出频率，根据所述预警信息的发出频率发出预警信息。

6.一种车辆开门预警装置，其特征在于，所述装置包括：

获取图像信息模块，用于获取当前时刻至少一个位置的第一图像信息和预设时间段内的图像信息集以及所述图像信息集中每一个图像信息的时间信息；

确定位置信息模块，用于当所述第一图像信息中包括的目标对象时，确定所述目标对象在所述第一图像信息中的位置信息；

确定运动状态模块，用于根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息集以及所述图像信息集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态；

预警模块，用于根据所述目标对象的运动状态、预获取的摄像设备和所述车辆的相对位置以及和所述第一图像信息中的位置信息，确定是否发出预警信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定运动状态模块，具体包括：

筛选单元，用于在所述图像信息集中筛选包括所述目标对象的图像信息子集；

确定位置信息单元，用于确定所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息；

确定运动状态单元，用于根据所述第一图像信息中的位置信息、所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，以及所述图像信息子集对应的时间信息，确定所述目标对象的运动状态。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述确定运动状态单元，具体包括：

确定运动方向子单元，用于根据所述第一图像信息中的位置信息和所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息，确定所述目标对象的运动方向；

确定运动速度子单元，用于根据所述图像信息子集中每一个图像信息中目标对象的位置信息和所述图像信息子集中每一个图像信息的时间信息，确定所述目标对象的运动速度；

确定运动状态子单元，用于根据所述运动方向和所述运动速度，确定所述目标对象的运动状态。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行权利要求1至5中任一项所述的车辆开门预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至5中任一项所述的车辆开门预警方法。