CN114670771A - 车辆开门预警方法、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆开门预警方法、车辆和存储介质，所述辆开门预警方法包括：车辆停止后，获取车辆周围预设探测区域中物体的位置信息；根据位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹；在检测到车辆内的开门按钮被触碰时，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险；如果是，则控制车辆执行开门预警动作。通过该车辆开门预警方法，可实时判断车辆停止后车辆周围移动物体的预期范围，并据此判断是否打开车门，从而大大降低了车辆开门碰撞的风险。

Description

车辆开门预警方法、车辆和存储介质

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，尤其涉及到一种车辆开门预警方法、车辆和存储介质。

背景技术

近些年来，因驾驶员或乘客突然开启车门而造成撞伤骑行者或行人的事故屡见不鲜，尤其是当撞击到高速行进的电动自行车骑行者，会造成非常严重的后果。相关技术中，虽然有一些关于车门开启防撞的想法和装置，但还存在一些缺陷导致难以实施。相关技术中，车门识别及防撞技术主要分为两类，如下：

第一类是对车门结构进行改造，增加开车门的缓冲装置或锁紧装置，强迫驾驶员或乘客在开门时必须看后视镜，从而降低撞击车门时带来的损伤，但这类装置会给驾驶员和乘客带来不必要的麻烦，而且改造车门降低损伤的效果是比较有限的。

第二类是在车身或后视镜上增加声、光、电装置，通过测量感知周围区域是否存在行人或目标，当汽车周围存在行人时，则发出报警，或者增大开车阻力，避免出现碰撞。这类方法的优势是可以感知周围行人，但这类技术的主要特点是处理每一瞬时时刻的静态数据，而忽略了人开启车门这一动作还需要一定的时间，而在该时间内，仍有潜在运动物体会行进至碰撞区域，因而不能防范高速行进物体的潜在碰撞风险。

发明内容

本发明的一个目的在于提出了一种车辆开门预警方法，通过该车辆开门预警方法，可实时判断车辆停止后车辆周围移动物体的预期范围，并据此判断是否打开车门，从而大大降低了车辆开门碰撞的风险。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆开门预警方法，所述方法包括：车辆停止后，获取所述车辆周围预设探测区域中物体的位置信息；根据所述位置信息确定目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹；在检测到所述车辆内的开门按钮被触碰时，根据所述目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断所述目标物体与车门是否存在碰撞风险；如果是，则控制所述车辆执行开门预警动作。

本发明实施例的车辆开门预警方法，通过探测车辆周围区域中物体的位置信息确定目标物体，再根据位置信息预判目标物体的运动轨迹，根据运动轨迹和当前目标物体的位置判断乘客开门时是否存在碰撞风险，若存在风险，则开启车辆开门预警，这样可实时判断车辆停止后车辆周围移动物体的预期范围，并据此判断是否打开车门，从而大大降低了车辆开门碰撞的风险。

另外，根据本发明上述实施例提出的车辆开门预警方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述车辆包括至少四个超声波探测器，至少一个超声波探测器安装在所述车辆左侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆左侧后视镜的后方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆右侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆右侧后视镜的后方，其中，利用所述至少四个超声波探测器获取所述车辆周围预设探测区域中物体的位置信息。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述位置信息确定目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹，包括：获取t时刻物体的第一位置信息、t-dt时刻物体的第二位置信息、t-2dt时刻物体的第三位置信息，其中，dt为预设间隔时间，大于所述位置信息的采样周期；根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息确定所述目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息确定所述目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹，包括：针对t-dt时刻第j个物体，根据t时刻I个物体的第一位置信息和所述t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算所述t-dt时刻第j个物体对应所述t时刻I个物体的可能速度，其中，I表示t时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数，J表示t-dt时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数；针对每个可能速度、所述t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算所述t-dt时刻第j个物体在t-2dt时刻的可能位置，其中，K表示t-2dt时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数；针对每个可能位置，从t-2dt时刻K个物体的第三位置信息中找出与所述可能位置距离最近的物体，并在对应的最近距离小于预设误差阈值时，确定所述t-dt时刻第j个物体、所述最近距离对应的t-2dt时刻的物体、所述可能位置对应的t时刻的物体满足预设直线运动条件，最终从所述t时刻I个物体中得到满足所述预设直线运动条件的目标物体及其运动轨迹。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断所述目标物体与车门是否存在碰撞风险，包括：根据所述当前位置和所述运动轨迹，得到所述目标物体在预设开门时间内的运动区域；判断所述运动区域与所述车门对应的危险区域是否存在重合；如果是，则确定所述目标物体与车门存在碰撞风险。

根据本发明的一个实施例，所述目标物体的运动轨迹通过所述目标物体的可能速度表示，所述可能速度包括第一方向速度和第二方向速度，所述目标物体在预设开门时间T内的运动区域为当前位置信息(X_i,t,Y_i,t)、终点位置信息(X_i,T,Y_i,T)组成的矩形区域：其中，X_i,T＝X_i,t+U_j,t-dt×T，Y_i,T＝Y_j,t+V_j,t-dt×T，U_j,t-dt表示第i个目标物体在第一方向上的可能速度，V_j,t-dt表示所述第i个目标物体在第二方向上的可能速度，i＝1,2,…,I1，I1为所述目标物体的个数。

根据本发明的一个实施例，在检测到所述车辆内的开门按钮被触碰时，所述方法还包括：针对当前时刻I个物体中的非目标物体，判断所述非目标物体的当前位置信息是否落在所述危险区域中；如果是，则确定所述非目标物体与车门存在碰撞风险，并控制所述车辆执行开门预警动作。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车辆执行开门预警动作，包括：控制所述车辆发出预警信息，和/或，控制所述车门锁死。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如是上述的车辆开门预警方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例还提出了一种车辆，所述车辆包括：车门，所述车门包括开门按钮，所述开门按钮设置在所述车辆内；触碰检测器，所述触碰检测器用于检测所述开门按钮是否被触碰；控制器，所述控制器与所述触碰检测器连接，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆开门预警方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的车辆开门预警方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的获取目标物体运动轨迹的流程图；

图3是本发明一个实施例的确定目标物体及其运动轨迹的流程图；

图4是本发明一个实施例的判断目标物体和车门存在碰撞危险的流程图；

图5是本发明一个实施例的判断非目标物体和车门存在碰撞危险的流程图；

图6是本发明一个实施例的车辆探测区域和危险区域的示意图；

图7是本发明一个实施例的车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面将结合说明书附图1-7以及具体的实施方式对本发明实施例的车辆开门预警方法、车辆和存储介质进行详细地说明。

图1是本发明一个实施例的车辆开门预警方法的流程图。

如图1所示，车辆开门预警方法包括：

S1，车辆停止后，获取车辆周围预设探测区域中物体的位置信息。

具体地，可采用超声波探测器或激光红外线灯探测设备采集车辆周围预设探测区域中物体的位置信息，超声波探测器。其中，超声波探测器价格便宜，采用超声波探测器采集物体的位置能够节约成本。由于超声波探测器的探测角度有限，如限制在50度以内，故需采用多个超声波探测器才能够将车辆周围预设探测区域探测完整。

可选地，超声波探测器的探测频率不低于10Hz，即采样周期时间间隔不超过0.1s，超声波探测器每0.1s向车辆反馈预设探测区域中物体的位置信息。

在本发明的一个实施例中，车辆包括至少四个超声波探测器，至少一个超声波探测器安装在车辆左侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在车辆左侧后视镜的后方，至少一个超声波探测器安装在车辆右侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在车辆右侧后视镜的后方，其中，利用至少四个超声波探测器获取车辆周围预设探测区域中物体的位置信息。

具体地，以四个超声波探测器为例，如图6所示，在车辆两侧后视镜的前后方各安装一个超声波探测器，分别探测车辆右侧的前方和后方，左侧的前方和后方。为更加精准的探测车辆周围的区域，所使用的超声波探测器的数量可根据具体的车辆情况而定，超声波探测器的数量在此不作限定，超声波探测器的数量大于等于4个即可。

常规开门预警方式为当超声波探测器探测到车辆周围有物体时即发出预警，但这种情况忽略了车内的人开启车门这一动作需要一定时间，也忽略了车外行人或骑行者(尤其是高速骑行者)在车内人开启车门这一时间内从探测区外的区域行进至车门方向从而发生碰撞，而本发明考虑车门打开这一时间段内的潜在碰撞风险，进行车辆开门预警，并首先对车辆周围的探测区域进行设置。

一般情况下，车辆车门开启大约需要0.5秒-1.0秒，记为预判时间t1，高速电动车车速不超过8m/s。在车门打开过程中，骑行人反应时间不足1s时，会产生较大的碰撞风险，并且车速越高，感知的预判距离和探测区域就要越远，根据以上分析可以确定，在车门开启时，最大的感应范围大约为骑行者最大速度乘以反应时间，并且要同时测量周围移动物体的速度和距离，从而形成对碰撞风险的预判。根据这一原理可以推算出，车外移动目标的最大可能距离为距汽车前向10米，和后向15米的范围。为此，本发明中可设置预设探测区域为如图6所示的椭圆区域，椭圆区域前后覆盖距离为25米，前向覆盖距离为10米，考虑到车身长度，后向覆盖距离为15米。

S2，根据位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹。

具体地，基于移动物体在0.2s之内的运动呈直线运动的合理假设，则根据超声波探测器前后三次探测时间内在预设探测区域内的物体位置的移动情况，就可以判断出每一时刻在该区域内的骑行者或行人的运动方向和运动速度大小，从而得到目标物体的运动轨迹。

在本发明的一个实施例中，如图2所示，根据位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹，可包括：

S21，获取t时刻物体的第一位置信息、t-dt时刻物体的第二位置信息、t-2dt时刻物体的第三位置信息，其中，dt为预设间隔时间，大于位置信息的采样周期。

具体地，t时刻为最新超声波探测器反馈预设探测区域物体位置信息的时刻，也就是当前时刻，这样可最大程度上完成对目标物体的运动轨迹的实时预判。t-dt时刻为当前t时刻间隔dt时间的上一时刻，t-2dt时刻为t-dt时刻间隔dt时间的上一时刻。dt为预设间隔时间，预设间隔时间大于位置信息的采样周期。为了确保对目标物体的运动轨迹预判的准确性，预设间隔时间dt取值应越小越好，最优的预设间隔时间取值与位置信息的采样周期相等。即t时刻、t-dt时刻、t-2dt时刻的位置信息对应超声波探测器采集的前后三次的预设区域内的位置信息。

S22，根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹。

具体地，因为预设探测区域内的物体是移动的，在采集时间内可能有些物体离开或进入预设探测区域，所以不同时间采集到预设探测区域中的物体个数是不同的。假设t时刻在预设探测区域中探测到的物体有I个，则有对应的I个第一位置信息(X_i,t,Y_i,t)，假设t-dt时刻在预设探测区域中探测到的物体有J个，则有对应J个第二位置信息(X_j,t-dt,Y_j,t-dt)，假设t-2dt时刻在预设探测区域中探测到的物体有K个，则有对应K个第三位置信息(X_k,t-2dt,Y_k,t-2dt)，其中，i＝1,2……I，j＝1，2……J，k＝1,2……K。

在本发明的实施例中，如图3所示，根据第一位置信息、第二位置信息、第三位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹，可包括

S221，针对t-dt时刻第j个物体，根据t时刻I个物体的第一位置信息和t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算t-dt时刻第j个物体对应t时刻I个物体的可能速度。

其中，I表示t时刻车辆周围预设探测范围内物体的个数，J表示t-dt时刻车辆周围预设探测范围内物体的个数。

具体地，假设t-dt时刻第j个物体的第二位置信息均为t时刻第I个物体的上一时刻的位置，根据预设间隔时间dt、第一位置信息和第二位置信息，可得到t时刻第I个物体的J个潜在的可能速度，然后将t时刻第I个物体的J个潜在的可能速度一一对应t-dt时刻第j个物体的可能速度，t-dt时刻第j个物体的可能速度的计算公式如下：

其中，U_j,t-dt是t-dt时刻第j个物体在X方向上的速度，V_j,t-dt是t-dt时刻第j个物体Y方向上的速度，(X_i,t,Y_i,t)是第一位置信息，(X_j,t-dt,Y_j,t-dt)是第二位置信息。

得到t-dt时刻第j个物体的可能速度后，根据该可能速度可计算出t-dt时刻第j个物体在t-2dt时刻的可能位置。

S222，针对每个可能速度、t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算t-dt时刻第j个物体在t-2dt时刻的可能位置。

其中，K表示t-2dt时刻车辆周围预设探测范围内物体的个数。

具体地，t-dt时刻每一个物体都有一个可能速度，该可能速度为矢量，同时具有方向和大小，基于速度公式，根据可能速度矢量、t-dt时刻第j个物体的第二位置信息和预设时间间隔就能够计算得到t-2dt时刻的可能位置，计算得到的t-2dt时刻的可能位置的数量有J个。

S223，针对每个可能位置，从t-2dt时刻K个物体的第三位置信息中找出与可能位置距离最近的物体，并在对应的最近距离小于预设误差阈值时，确定t-dt时刻第j个物体、最近距离对应的t-2dt时刻的物体、可能位置对应的t时刻的物体满足预设直线运动条件，最终从t时刻I个物体中得到满足预设直线运动条件的目标物体及其运动轨迹。

具体地，计算得到的t-2dt时刻的可能位置的数量有J个，但t-2dt时刻探测到的物体数量有K个，将每一个可能位置一一与K个第三位置信息比较，找到离可能位置最近的一个第三位置信息，并且将两者做差，若得到的差值小于预设误差阈值，则代表t-2dt时刻该第三位置信息的第k个物体和对应的t-dt时刻的第j个物体以及t时刻的第i个物体满足物体直线运动假定，因此，这三个坐标点是同一目标在这三个连续时刻上的对应位置，并且其运动速度为(U_j,t-d，V_j,t-dt)。

进一步具体地，若得到的差值大于等于预设误差阈值，则继续匹配t-dt时刻的下一个物体。如果对所有t时刻的第i个物体，在循环所有t-dt时刻的J个物体后，均不满足以上判断，则说明该t时刻的第i个物体为静止物体，或者为刚进入/离开预设探测区域的物体，不计入后续的判断中，并将该类物体归为非目标物体一类，将符合物体直线运动假定的物体归为目标物体一类，对t时刻所有I个物体都完成以上的运算后，可得到I1个目标物体，和I-I1个非目标物体。之后可根据I1个目标物体的第一位置信息和计算得到的运动速度为(U_j,t-dt，V_j,t-dt)，得到目标物体的运动轨迹，同样该运动轨迹为直线运动轨迹。

需要说明的是，预设误差阈值的取值范围在0.03m-0.3m之间，预设误差阈值取值越小，所得到的满足物体直线运动假定的目标物体越精准。

得到满足物体直线运动假定的目标物体及其运动速度后，可根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹判断目标物体与车门是否存在碰撞风险。

S3，在检测到车辆内的开门按钮被触碰时，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险。

具体地，车辆内的开门把手上安装有触碰检测器，当乘客触碰到开门按钮，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险，若乘客不触碰开门按钮，则不执行该步骤。

在本发明的实施例中，如图4所示，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险，可包括：

S31，根据当前位置和运动轨迹，得到目标物体在预设开门时间内的运动区域。

具体地，预设开门时间的范围在0.5s-2s之间，可选的，本发明预设开门时间为1s。目标物体的运动区域由目标物体的当前位置和行进预设开门时间后的终点位置之间的矩形区域。

在本发明的实施例中，目标物体的运动轨迹通过目标物体的可能速度表示，可能速度包括第一方向速度和第二方向速度，目标物体在预设开门时间T内的运动区域为当前位置信息(X_i,t,Y_i,t)、终点位置信息(X_i,T,Y_i,T)组成的矩形区域，其中，X_i,T＝X_i,t+U_j,t-dt×T，Y_i,T＝Y_j,t+V_j,t-dt×T，U_j,t-dt表示第i个目标物体在第一方向上的可能速度，V_j,t-dt表示第i个目标物体在第二方向上的可能速度，i＝1,2,…,I1，I1为目标物体的个数。

具体地，第一方向速度和第二方向速度即为X轴方向上的速度U_j,t-dt和Y轴方向上的速度V_j,t-dt，由第一方向速度和第二方向速度乘以预设开门时间T则可计算在预设开门时间后目标物体在X轴和Y轴方向上前进的距离，将该前进的距离和目标物体的当前的位置信息相加得到目标物体的终点位置。

S32，判断运动区域与车门对应的危险区域是否存在重合。

具体地，运动区域如上述的由目标物体的当前的位置信息和终点位置构成，危险区域如图6所示的靠近车门的扇形区域，该区域是由车辆本身车门打开时所经过的扇形区域确定，不同类型的车辆，车门的长度不同，所以车辆的危险区域也不相同，在此不做限定。当目标物体的运动区域与车门对应的危险区域存在重合时，表明在开门预设时间内，车外的目标物体所移动的轨迹与车门打开区域发生重叠，此时具有较高的碰撞风险。

S33，如果是，则确定目标物体与车门存在碰撞风险。

具体地，每一个目标物体都对应一个运动区域，当任何一个目标物体的运动区域与车门对应的危险区域重合时，都判定目标物体与车门存在碰撞风险。若任意一个目标物体的运动区域与车门对应的危险区域不重合，则判定目标物体与车门不存在碰撞风险，乘客可正常开门下车。

S4，如果是，则控制车辆执行开门预警动作。

具体地，确定目标物体与车门存在碰撞风险后控制车辆执行开门预警动作。

在本发明的实施例中，控制车辆执行开门预警动作，包括：控制车辆发出预警信息，和/或，控制车门锁死。

具体地，预警信息可包括语音提醒或者车辆显示盘中显示具有碰撞风险的标识，或者是光报警。控制车门锁死后，当探测到无碰撞风险后，解除车门锁死。

除了I1个目标物体的可能存在碰撞风险，I-I1个非目标物体也有可能存在碰撞风险。为此，在本发明的实施例中，如图5所示，在检测到车辆内的开门按钮被触碰时，方法还包括：

S41，针对当前时刻I个物体中的非目标物体，判断非目标物体的当前位置信息是否落在危险区域中。

具体地，对于不满足直线运动条件的非目标物体，可能为静止物体，也能为刚进入或离开探测区域的物体，这类物体同样也可能具有碰撞风险，需要判断非目标物体的当前位置信息是否落在危险区域中。

S42，如果是，则确定非目标物体与车门存在碰撞风险，并控制车辆执行开门预警动作。

具体地，如果非目标物体的当前位置信息落在危险区域中，则控制车辆执行开门预警动作，该开门预警动作如上述一样，在此不再赘述。如果非目标物体的当前位置信息没有落在危险区域中，则非目标物体与车门不存在碰撞风险。

综合目标物体和非目标物体的碰撞风险判断，当任意一个物体存在碰撞风险时，控制车辆执行开门预警动作。

本发明实施例的辆开门预警方法，通过检测车辆停止后，车辆周围预设探测区域中物体的位置信息，根据位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹，并且在检测到车辆内的开门按钮被触碰时，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险，当存在危险时控制车辆执行开门预警动作，可实时判断车辆停止后车辆周围移动物体的预期范围，并据此判断是否打开车门，从而大大降低了车辆开门碰撞的风险。

基于上述的车辆开门预警方法，本发明还提出了一种计算机可读存储介质。

在本发明的实施例中，计算机程序被处理器执行时，实现如上述的车辆开门预警方法。

基于上述的车辆开门预警方法，本发明还提出了一种车辆。

图7是本发明一个实施例的车辆的结构示意图。如图7所示，车辆100包括车门10，触碰检测器20和控制器30。

在本发明的实施例中，车门10包括开门按钮，开门按钮设置在车辆内，触碰检测器20，触碰检测器用于检测开门按钮是否被触碰，控制器30，控制器与触碰检测器20连接，包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，计算机程序被所述处理器执行时，实现如上述的车辆开门预警方法。

本发明实施例的车辆开门预警方法、车辆和存储介质，通过检测车辆停止后，车辆周围预设探测区域中物体的位置信息，根据位置信息确定目标物体，并得到目标物体的运动轨迹，并且在检测到车辆内的开门按钮被触碰时，根据目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断目标物体与车门是否存在碰撞风险，当存在危险时控制车辆执行开门预警动作，可实时判断车辆停止后车辆周围移动物体的预期范围，并据此判断是否打开车门，从而大大降低了车辆开门碰撞的风险。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆开门预警方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆停止后，获取所述车辆周围预设探测区域中物体的位置信息；

根据所述位置信息确定目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹；

在检测到所述车辆内的开门按钮被触碰时，根据所述目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断所述目标物体与车门是否存在碰撞风险；

如果是，则控制所述车辆执行开门预警动作。

2.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述车辆包括至少四个超声波探测器，至少一个超声波探测器安装在所述车辆左侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆左侧后视镜的后方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆右侧后视镜的前方，至少一个超声波探测器安装在所述车辆右侧后视镜的后方，其中，

利用所述至少四个超声波探测器获取所述车辆周围预设探测区域中物体的位置信息。

3.根据权利要求1所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹，包括：

获取t时刻物体的第一位置信息、t-dt时刻物体的第二位置信息、t-2dt时刻物体的第三位置信息，其中，dt为预设间隔时间，大于所述位置信息的采样周期；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息确定所述目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹。

4.根据权利要求3所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第三位置信息确定所述目标物体，并得到所述目标物体的运动轨迹，包括：

针对t-dt时刻第j个物体，根据t时刻I个物体的第一位置信息和所述t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算所述t-dt时刻第j个物体对应所述t时刻I个物体的可能速度，其中，I表示t时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数，J表示t-dt时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数；

针对每个可能速度、所述t-dt时刻第j个物体的第二位置信息，计算所述t-dt时刻第j个物体在t-2dt时刻的可能位置，其中，K表示t-2dt时刻所述车辆周围预设探测范围内物体的个数；

针对每个可能位置，从t-2dt时刻K个物体的第三位置信息中找出与所述可能位置距离最近的物体，并在对应的最近距离小于预设误差阈值时，确定所述t-dt时刻第j个物体、所述最近距离对应的t-2dt时刻的物体、所述可能位置对应的t时刻的物体满足预设直线运动条件，最终从所述t时刻I个物体中得到满足所述预设直线运动条件的目标物体及其运动轨迹。

5.根据权利要求4所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述根据所述目标物体的当前位置信息和运动轨迹，判断所述目标物体与车门是否存在碰撞风险，包括：

根据所述当前位置和所述运动轨迹，得到所述目标物体在预设开门时间内的运动区域；

判断所述运动区域与所述车门对应的危险区域是否存在重合；

如果是，则确定所述目标物体与车门存在碰撞风险。

6.根据权利要求5所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述目标物体的运动轨迹通过所述目标物体的可能速度表示，所述可能速度包括第一方向速度和第二方向速度，所述目标物体在预设开门时间T内的运动区域为当前位置信息(X_i,t,Y_i,t)、终点位置信息(X_i,T,Y_i,T)组成的矩形区域：

其中，X_i,T＝X_i,t+U_j,t-dt×T，Y_i,T＝Y_j,t+V_j,t-dt×T，U_j,t-dt表示第i个目标物体在第一方向上的可能速度，V_j,t-dt表示所述第i个目标物体在第二方向上的可能速度，i＝1,2,…,I1，I1为所述目标物体的个数。

7.根据权利要求5所述的车辆开门预警方法，其特征在于，在检测到所述车辆内的开门按钮被触碰时，所述方法还包括：

针对当前时刻I个物体中的非目标物体，判断所述非目标物体的当前位置信息是否落在所述危险区域中；

如果是，则确定所述非目标物体与车门存在碰撞风险，并控制所述车辆执行开门预警动作。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的车辆开门预警方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行开门预警动作，包括：

控制所述车辆发出预警信息，和/或，控制所述车门锁死。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆开门预警方法。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

车门，所述车门包括开门按钮，所述开门按钮设置在所述车辆内；

触碰检测器，所述触碰检测器用于检测所述开门按钮是否被触碰；

控制器，所述控制器与所述触碰检测器连接，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆开门预警方法。

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