CN111610531B - 一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质，所述方法包括：确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制。本申请的方法，探测效率及准确率高，提高了车辆的驾驶预警准确率。

Description

一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及驾驶预警技术领域，尤其涉及一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质。

背景技术

在现有技术中，车辆通过传感器实现对周围障碍物的检测，由此防止碰撞。然而，由于车辆上的传感器在安装时，通常具有一定的高度，同时传感器还有一定的角度范围，由此导致，有些低矮的障碍物在较近的距离范围时，即处于盲区范围内，由此导致车辆在前进或是倒车时，存在碰撞危险。而且由于车辆的高度不同，产生的近距离盲区范围也不同；如SUV车型，传感器的安装位置较高，近距离的盲区越大，碰撞风险也就越高。

随着智能驾驶的普及，自动泊车技术日新月异，也愈来愈受大众欢迎，但是目前由于成本，安装位置等原因，在自动泊车过程中仍然存在着对低矮障碍物无法准确探知，并且产生碰撞等情况。

目前已知的解决方案有，通过多传感器如，激光雷达，毫米波雷达，超声波传感器等的组合进行探知，但是仍然存在进入盲区后无法探测、探测不准等问题，并且价格非常高昂无法应用于量产项目。

因此，有必要提供一种成本低且能准确探测出低矮障碍物的车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质。

发明内容

本申请提供了一种车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质，可以通过超声波传感器准确探测出车辆附近的低矮障碍物的高度，探测效率及准确率高，提高了车辆的驾驶预警准确率。

一方面，本申请提供了一种车辆的驾驶预警方法，所述车辆的外侧设置有超声波传感器，所述方法包括：

确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；

确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；

确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；

基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制。

另一方面提供了一种车辆的驾驶预警装置，所述车辆的外侧设置有超声波传感器，所述装置包括：

目标位置确定模块，用于确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；

高度值确定模块，用于确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

关系确定模块，用于确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；

目标高度值确定模块，用于确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；

目标阈值面参数确定模块，用于基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

实时阈值面参数设置模块，用于将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

预警模块，用于根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制。

另一方面提供了一种车辆的驾驶预警设备，所述设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆的驾驶预警方法。

另一方面提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的车辆的驾驶预警方法。

本申请提供的车辆的驾驶预警方法、装置及存储介质，具有如下技术效果：

(1)本申请只采用超声波传感器，即可准确探测出相对于车辆来说存在安全隐患的低矮障碍物的高度，并进行告警提示。

(2)通过标定阈值面参数与探测的障碍物的最低高度之间的关系，从而可针对不同车辆设置不同的阈值面参数，保证能够探测到处于安全高度范围之外的障碍物，探测效率及准确率高，提高了车辆的驾驶预警准确率。

(3)本申请的驾驶预警方法，成本低廉，容易实现，且在量产项目中无硬件变更。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1是本申请实施例提供的一种车辆的驾驶预警方法的流程示意图；

图2是本申请实施例提供的一种超声波传感器的波形侧视图；

图3是本申请实施例提供的一种超声波传感器的原始波形侧视图；

图4是本申请实施例提供的图3对应的超声波传感器的信号图；

图5是本申请实施例提供的A阈值面的信号图；

图6是本申请实施例提供的图5对应的超声波传感器的波形侧视图；

图7是本申请实施例提供的B阈值面的信号图；

图8是本申请实施例提供的图7对应的超声波传感器的波形侧视图；

图9是本申请实施例提供的X阈值面的信号图；

图10是本申请实施例提供的图9对应的超声波传感器的波形侧视图；

图11是本申请实施例提供的一种超声波传感器的波形侧视图中的记忆位置图；

图12是本申请实施例提供的障碍物与自车距离的测试原理图；

图13是本申请实施例提供的一种车辆的驾驶预警装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以下介绍本申请的一种车辆的驾驶预警方法，图1是本申请实施例提供的一种车辆的驾驶预警方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。所述车辆的外侧设置有超声波传感器，具体的如图1所示，所述方法可以包括：

S101：确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置。

在本说明书实施例中，所述超声波传感器与地面的夹角大于零，每个探测区域均具有一个目标位置，所述目标位置为每个探测区域中的最低点。

具体的，在本说明书实施例中，如图2所示，所述超声波传感器与地面的夹角为θ，其中虚线构成的曲面为探测波形的侧视图，其中a为探测区域的最低点。

具体的，在本说明书实施例中，所述确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述超声波传感器在多组电压下的多个探测区域。

在本说明书实施例中，可以通过调节超声波传感器的电压，改变超声波传感器的探测区域。

S103：确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

在本说明书实施例中，可以测出每个探测区域中最低点距离地面的高度值，即为可探测的最低高度。

S105：确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系。

在本说明书实施例中，当超声波传感器与地面平行时，确定得到阈值面参数。高度值与阈值面参数的对应关系通过标定得到。

具体的，在本说明书实施例中，如图3所示，图3为超声波传感器的原始波形侧视图，两种线条表示两种安装情况下传感器所在直线，即传感器的安装方向；线条02表示传感器与地面平行设置；线条01表示传感器与地面之间具有夹角，为传感器的实际设置方式；虚线区域为线条01对应传感器的探测区域。

两种安装情况下的超声波传感器的探测信号如图4所示，其中折线03为线条02对应超声波传感器的信号图，即阈值面，曲线04为线条01对应超声波传感器的信号图；图4中横坐标为时间，单位ms，纵坐标为信号强度，单位V。

具体的，在本说明书实施例中，如图5所示，图5为A阈值面05及对应的波信号，A阈值面05相对于图4中阈值面03发生了偏移，基于A阈值面可以得到探测区域最低点距离地面的高度，A阈值面对应的探测区域如图6中虚线区域所示，探测区域最低点距离地面的高度为12cm。

具体的，在本说明书实施例中，如图7所示，图7为B阈值面及对应的波信号，B阈值面06相对于A阈值面05发生了上移，基于B阈值面可以得到探测区域最低点距离地面的高度，B阈值面相对于A阈值面发生了上移，超声波传感器的电压增大，阈值面上移，离地高度大；电压减小，阈值面下移，离地高度小；B阈值面对应的探测区域如图8中虚线区域所示，探测区域最低点距离地面的高度为20cm。

具体的，在本说明书实施例中，如图9-10所示，通过相同的方法，可以设置X种阈值面，从而得到可以探测到最低高度为N cm的超声波波形。

具体的，在本说明书实施例中，在车辆上设置有两个超声波传感器，阈值面参数与其探测的障碍物的最低高度如表1所示：

表1：

整车中可以通过对全部超声波传感器进行阈值设置，从而使超声波传感器可以探测出不同障碍物的高度，与此同时可以设置警戒高度，暨超过某一高度的障碍物为有危险的障碍物，而对其进行记忆，从而即使因自车移动，障碍物进入到盲区，自车也可以做出躲避或刹停，保证自车的安全性，赋予自动泊车或低速驾驶更充分的智能性。

具体的，在本说明书实施例中，如图11所示，探测区域最低点对应位置A，该位置是指上表面与探测区域最低点相切的障碍物的位置，位置B为刚好没有超出探测范围的位置，位置C是指部分在探测范围的位置。在实际应用过程中，可以同时记忆位置A、B、C，然后结合自车的轮速计，转向，IMU信息(惯性测量计)可以充分提前做出躲避或刹停动作。

车的轮速计，用于测试自车运动速度，可以与超声波回波时间的速度结合起来计算障碍物的距离。例如，自车速度为V则在超声波探测到第一次探测位置A(可以被超声波探测到的位置)时的时间为t，则自车与障碍物之间的距离则为S＝Y-Vt；Y是指超声波传感器探测到的超声波传感器与自车的横向距离。转向及IMU(惯性测量计)信息则是确定车现在的姿态，方便障碍物之间的距离测算时消除角度带来的误差。测试原理如图12所示，在实际应用中，超声波传感器与车身具有一定夹角，需要根据夹角以及Y1计算出传感器与自车的横向距离Y2(对应公式中Y)。

S107：确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；

在本说明书实施例中，地面是指车辆所在的水平面，车身目标位置具体可以为车辆底盘的最低点，从而将高于底盘的障碍物确定为有危险的障碍物，避免障碍物损坏底盘。所述车身目标位置可以根据实际情况进行设置。

S109：基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

在本说明书实施例中，可以将高度值与阈值面参数的对应关系存储于数据库中，从而便于后续查询。

S1011：将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

S1013：根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制。

在本说明书实施例中，所述根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制包括：

当所述超声波传感器的实时探测区域内存在障碍物时，向所述车辆发送告警信息。

具体的，在本说明书实施例中，所述告警信息可以包括文字、声音和/或视频。

具体的，在本说明书实施例中，所述方法还包括：

存储所述超声波传感器第一次探测的障碍物的高度值；

当所述超声波传感器第N+1次探测的障碍物的高度值小于第N次探测的障碍物的高度值时，将存储的高度值替换成第N+1次探测的障碍物的高度值，其中，N＝1，2，……，N为正整数。

反之，不进行替换，从而存储较低的高度值，保证只存储最矮障碍物对应的高度。

在本说明书实施例中，只存储最低高度的障碍物，从而可以有效避免低矮障碍物的碰撞。

在本说明书实施例中，所述方法还包括：

当所述障碍物远离地面一端与所述超声波传感器的实时探测区域目标位置相切时，将所述障碍物确定为危险障碍物；

向所述车辆发送告警信息，并存储所述危险障碍物的高度值。

在本说明书实施例中，所述方法还包括：

当所述超声波传感器实时探测的障碍物的高度值大于所述危险障碍物的高度值时，获取所述车辆的实时车速以及姿态信息；

根据所述实时探测的障碍物的位置信息以及所述车辆的实时车速、姿态信息，计算所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离；

向所述车辆发送携带所述横向距离的告警信息。

在本说明书实施例中，所述方法还包括：

基于每个障碍物与所述车辆之间的横向距离以及对应的车辆的车速，计算所述车辆到达所述每个障碍物的时间；

将所述车辆到达所述每个障碍物的时间与告警等级的映射关系存储于预设数据库中。

在本说明书实施例中，可以将较短时间设置较高的告警等级，将较长时间设置较低的告警等级。不同的告警等级对应的告警信息不同，从而便于提醒用户区别对待。

在本说明书实施例中，所述计算所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离以及所述车辆的实时车速，计算所述车辆到达所述实时探测的障碍物的实时时间；

从所述预设数据库中查找与所述实时时间对应的目标告警等级；

相应的，所述向所述车辆发送携带所述横向距离的告警信息包括：

向所述车辆发送与所述目标告警等级匹配的告警信息，所述告警信息携带所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离。

在本说明书实施例中，所述方法还可以包括：

根据所述目标告警等级，执行所述目标告警等级对应的策略。

例如，当目标告警等级为一级时，控制车辆急刹避障碍；当目标告警等级为二级时，控制车辆缓慢(低于预设速度阈值)刹车避障；当目标告警等级为三级时，控制车辆更换车道行驶。

在本说明书实施例中，可以根据告警等级判断是否需要急刹、缓慢刹车或者更换车道行驶。

由以上本说明书实施例提供的技术方案可见，本说明书实施例只采用超声波传感器，即可准确探测出相对于车辆来说存在安全隐患的低矮障碍物的高度，并进行告警提示。通过标定阈值面参数与探测的障碍物的最低高度之间的关系，从而可针对不同车辆设置不同的阈值面参数，保证能够探测到处于安全高度范围之外的障碍物，探测效率及准确率高，提高了车辆的驾驶预警准确率。本申请的驾驶预警方法，成本低廉，容易实现，且在量产项目中无硬件变更。

本申请实施例还提供了一种车辆的驾驶预警装置，所述车辆的外侧设置有超声波传感器，如图13所示，所述装置包括：

目标位置确定模块1310，用于确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；

高度值确定模块1320，用于确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

关系确定模块1330，用于确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；

目标高度值确定模块1340，用于确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；

目标阈值面参数确定模块1350，用于基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

实时阈值面参数设置模块1360，用于将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

预警模块1370，用于根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制。

在一些实施例中，预警模块包括：

告警信息发送单元，用于当所述超声波传感器的实时探测区域内存在障碍物时，向所述车辆发送告警信息。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

高度值存储模块，用于存储所述超声波传感器第一次探测的障碍物的高度值；

替换模块，用于当所述超声波传感器第N+1次探测的障碍物的高度值小于第N次探测的障碍物的高度值时，将存储的高度值替换成第N+1次探测的障碍物的高度值，其中，N＝1，2，……，N为正整数。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

危险障碍物确定模块，用于当所述障碍物远离地面一端与所述超声波传感器的实时探测区域目标位置相切时，将所述障碍物确定为危险障碍物；

第一告警信息发送模块，用于向所述车辆发送告警信息，并存储所述危险障碍物的高度值。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

综合信息获取模块，用于当所述超声波传感器实时探测的障碍物的高度值大于所述危险障碍物的高度值时，获取所述车辆的实时车速以及姿态信息；

横向距离计算模块，用于根据所述实时探测的障碍物的位置信息以及所述车辆的实时车速、姿态信息，计算所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离；

第二告警信息发送模块，用于向所述车辆发送携带所述横向距离的告警信息。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

时间计算模块，用于基于每个障碍物与所述车辆之间的横向距离以及对应的车辆的车速，计算所述车辆到达所述每个障碍物的时间；

映射关系存储模块，用于将所述车辆到达所述每个障碍物的时间与告警等级的映射关系存储于预设数据库中。

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

实时时间计算模块，用于基于所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离以及所述车辆的实时车速，计算所述车辆到达所述实时探测的障碍物的实时时间；

目标告警等级查找模块，用于从所述预设数据库中查找与所述实时时间对应的目标告警等级；

在一些实施例中，所述装置还可以包括：

探测区域确定模块，用于确定所述超声波传感器在多组电压下的多个探测区域。

所述的装置实施例中的装置与方法实施例基于同样地发明构思。

本申请实施例提供了一种车辆的驾驶预警设备，该设备包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现如上述方法实施例所提供的车辆的驾驶预警方法。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质可设置于终端之中以保存用于实现方法实施例中一种车辆的驾驶预警方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述方法实施例提供的车辆的驾驶预警方法。

可选地，在本说明书实施例中，存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本说明书实施例所述存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据所述设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。

需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、设备、存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种车辆的驾驶预警方法，其特征在于，所述车辆的外侧设置有超声波传感器，所述方法包括：

确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；所述目标位置为每个探测区域中的最低点；

确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；

确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；所述车身目标位置为车辆底盘的最低点；

基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制；

存储所述超声波传感器第一次探测的障碍物的高度值；

当所述超声波传感器第N+1次探测的障碍物的高度值小于第N次探测的障碍物的高度值时，将存储的高度值替换成第N+1次探测的障碍物的高度值，其中，N=1，2，……，N为正整数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制包括：

当所述超声波传感器的实时探测区域内存在障碍物时，向所述车辆发送告警信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述障碍物远离地面一端与所述超声波传感器的实时探测区域目标位置相切时，将所述障碍物确定为危险障碍物；

向所述车辆发送告警信息，并存储所述危险障碍物的高度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述超声波传感器实时探测的障碍物的高度值大于所述危险障碍物的高度值时，获取所述车辆的实时车速以及姿态信息；

根据所述实时探测的障碍物的位置信息以及所述车辆的实时车速、姿态信息，计算所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离；

向所述车辆发送携带所述横向距离的告警信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于每个障碍物与所述车辆之间的横向距离以及对应的车辆的车速，计算所述车辆到达所述每个障碍物的时间；

将所述车辆到达所述每个障碍物的时间与告警等级的映射关系存储于预设数据库中。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离的步骤之后，所述方法还包括：

基于所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离以及所述车辆的实时车速，计算所述车辆到达所述实时探测的障碍物的实时时间；

从所述预设数据库中查找与所述实时时间对应的目标告警等级；

相应的，所述向所述车辆发送携带所述横向距离的告警信息包括：

向所述车辆发送与所述目标告警等级匹配的告警信息，所述告警信息携带所述实时探测的障碍物与所述车辆之间的横向距离。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置的步骤之前，所述方法还包括：

确定所述超声波传感器在多组电压下的多个探测区域。

8.一种车辆的驾驶预警装置，其特征在于，所述车辆的外侧设置有超声波传感器，所述装置包括：

目标位置确定模块，用于确定所述超声波传感器在多个探测区域中的目标位置；所述目标位置为每个探测区域中的最低点；

高度值确定模块，用于确定每个探测区域中的目标位置距离地面的高度值；

关系确定模块，用于确定每个高度值对应的超声波传感器的阈值面参数，得到高度值与阈值面参数的对应关系；

目标高度值确定模块，用于确定所述车辆的车身目标位置距离地面的目标高度值；所述车身目标位置为车辆底盘的最低点；

目标阈值面参数确定模块，用于基于所述高度值与阈值面参数的对应关系，确定所述目标高度值对应的目标阈值面参数；

实时阈值面参数设置模块，用于将所述目标阈值面参数设置为所述超声波传感器的实时阈值面参数；

预警模块，用于根据所述超声波传感器的实时探测结果，对所述车辆进行预警控制；

高度值存储模块，用于存储所述超声波传感器第一次探测的障碍物的高度值；

替换模块，用于当所述超声波传感器第N+1次探测的障碍物的高度值小于第N次探测的障碍物的高度值时，将存储的高度值替换成第N+1次探测的障碍物的高度值，其中，N＝1，2，……，N为正整数。

9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-7任一所述的车辆的驾驶预警方法。