CN115032619A - 一种超声波传感器阈值标定系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种超声波传感器阈值标定系统及方法，该系统包括：应用开关模块，用于车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定程序；感知模块，用于感知检测车辆状态，将车辆感知信息发送至处理模块；处理模块，用于基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测；执行模块，用于在标记为误探测后，对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。通过该方案可以降低超声波阈值标定测试的时间和人力成本，并提高传感器标定测试效率。

Description

一种超声波传感器阈值标定系统及方法

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种超声波传感器阈值标定系统及方法。

背景技术

一般车辆在泊车时，常会用到辅助泊车功能，辅助泊车中通过超声波传感器探测周围障碍物的距离，可以避免车辆发生碰撞。然而，在不同路面的泊车环境下，如井盖路、碎石路、比利时路面等，超声波探头容易出现错误警报提示。

通过对超声波传感器进行不同场景的阈值标定可以避免车辆错误预警提示，目前，较为常见的标定方式是标定工程师通过标定工具，读取超声波阈值，以及探测泊车辅助功能超声波雷达报警情况，人为通过标定工具修改超声波阈值，而这种方式耗费的人力、时间成本都较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种超声波传感器阈值标定系统及方法，用于解决人工标定时间、人力成本较高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种超声波传感器阈值标定系统，包括：

应用开关模块，用于车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定程序，所述试验场地包括不同的道路场景；

感知模块，用于感知检测车辆状态，将车辆感知信息发送至处理模块，所述感知信息至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

处理模块，用于基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测；

执行模块，用于在标记为误探测后，对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种超声波传感器阈值标定方法，包括：

车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定，所述试验场地包括不同的道路场景；

通过车载传感器实时感知车辆状态，所述车辆状态至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测的距离是否为误探测；

若当前超声波传感器探测的距离被标记为误探测，则对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第二方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第二方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过超声波传感器自适应性调整阈值，可以降低人工成本和时间成本，并提高超声波传感器阈值标定测试的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明一个实施例提供的一种超声波传感器阈值标定系统的结构示意图；

图2为本发明一个实施例提供的距离区间与阈值对应关系的示意图；

图3为本发明一个实施例提供的一种超声波传感器阈值标定系统的另一结构示意图；

图4为本发明一个实施例提供的一种超声波传感器阈值标定方法的流程示意图；

图5为本发明一个实施例提供的一种超声波传感器阈值标定方法的另一流程示意图。

具体实施方式

为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解，本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。

请参阅图1，本发明实施例提供的一种超声波传感器阈值标定系统的系统示意图，包括：

应用开关模块110，用于车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定程序，所述试验场地包括不同的道路场景；

所述试验场地包含有不同的道路场景，包括但不限于碎石路面、鹅卵石路面、比利时里面、波状路面、沥青路、减速带路、凹坑路、铁路交叉口、井盖路和坡道等。将车辆行驶至不同测试路面，并排除其它障碍物干扰后，进行泊车测试，对传感器阈值进行标定。

所述超声波传感器阈值自适应标定程序用于根据超声波传感器器采集距离信息，进行误探测标定，并对相应场景下距离区间的阈值进行调整，实现传感器参数自适应标定。

感知模块120，用于感知检测车辆状态，将车辆感知信息发送至处理模块，所述感知信息至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

所述车辆状态为车辆行驶状态，一般可以通过车载传感器获知车辆状态。本发明实施例中，通过超声波传感器采集物体距离信息，通过车速传感器采集车辆速度信息。

处理模块130，用于基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测；

在当前路面场景下，当超声波探测的能量超过一定阈值范围，车辆会对误报警距离进行预警提示，此时，可以认定超声波探测为误探测，并进行数据标定。

执行模块140，用于在标记为误探测后，对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

其中，所述执行模块140中包含有不同的距离区间。预先在执行模块中设置不同的距离区间，如设置12个距离区间，且每个距离区间对应有不同的阈值。示例性的，距离区间与阈值的对应关系如图2所示，距离区间的设定可以根据超声波在空气中的传播速度、探测周期划分，阈值可以根据参考技术资料或随机设定(范围一般在[2，31]之间)，而后通过本发明实施例提供的阈值标定系统进行调节。

进一步的，根据超声波传感器探测的距离信息查找所处的距离区间，对距离区间对应的阈值进行调整。根据被标记为误识别的距离信息，确定距离信息所处的距离区间，对该距离区间进行阈值调整。

优选的，每当超声波传感器的探测距离被标记误探测，将对应场景下的距离区间阈值自动加1。

所述距离区间中对应有具体的阈值，当超声波探测距离被标记为误探测，就将距离区间的阈值加1，1的计量单位与阈值的计量单位相同。

在一个实施例中，当超声波传感器探测距离未被判定为误探测，则退出超声波传感器阈值自适应标定程序，并可以将调整后的阈值写入超声波传感器或保持当前阈值。

如图3所示，图3提供了超声波传感器阈值标定系统的另一结构示意图，图中所述执行模块140包括自适应调整单元1401和验证单元1402。

自适应调整单元1401用于在超声波探测距离标记为误探测后，对相应场景下距离区间的阈值进行自适应调整；

验证单元1402用于在自适应调整阈值后，验证超声波探测距离是否被标记为误探测，若未被标记误探测为，则将调整后的阈值写入超声波传感器，若仍被标记为误探测，则继续进行自适应调整。

应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

图4为本发明实施例提供的一种超声波传感器阈值标定方法的流程示意图，该方法包括：

S401、车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定，所述试验场地包括不同的道路场景；

S402、通过车载传感器实时感知车辆状态，所述车辆状态至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

S403、基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测的距离是否为误探测；

S404、若当前超声波传感器探测的距离被标记为误探测，则对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

其中，在对相应场景下距离区间的阈值进行调整前包括：

预设不同距离区间对应的阈值。。

进一步的，根据超声波传感器探测的距离信息查找对应的距离区间，并对距离区间的阈值进行调整。

可选的，每当超声波传感器的探测距离被标记误探测，将对应场景下的距离区间阈值自动加1。

可选的，当超声波传感器探测距离未被判定为误探测，则退出超声波传感器阈值自适应标定程序。

若调整阈值后，超声波探测距离未被判定为误探测，则将调整后的阈值写入传感器，若初次探测，超声波探测距离未被判定为误探测，则可以保持当前阈值不变。优选的，在自适应调整阈值后，验证超声波探测距离是否被标记为误探测，若未被标记误探测为，则将调整后的阈值写入超声波传感器，若仍被标记为误探测，则继续进行自适应调整。

在另一实施例中，如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种超声波传感器阈值标定方法的另一流程示意图，包括：

车辆进行试验场地后，启动超声波阈值自适应标定模式。然后，驾驶员驾驶车辆行驶在试验场地上，实时采集超声波探测距离、速度等数据，当车辆发生误探测，则记录对应的距离值，将当前场景下距离区间对应的阈值进行调整，并进行场景验证，若验证通过，未发生误探测，则退出自适应标定模式，将调整后的阈值写入超声波传感器，或者，初次检测未发生误探测，则退出自适应标定模式，保持距离阈值不变。

所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法和步骤的具体工作过程可以参考前述系统实施例中对应的功能模块，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种超声波传感器阈值标定系统，其特征在于，包括：

应用开关模块，用于车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定程序，所述试验场地包括不同的道路场景；

感知模块，用于感知检测车辆状态，将车辆感知信息发送至处理模块，所述感知信息至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

处理模块，用于基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测；

执行模块，用于在标记为误探测后，对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述执行模块中预设有不同距离区间及距离区间对应的阈值。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述执行模块中根据超声波传感器探测的距离信息查找对应的距离区间，对距离区间对应的阈值进行调整。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述对相应场景下距离区间的阈值进行调整包括：

每当超声波传感器的探测距离被标记误探测，将对应场景下距离区间的阈值自动加1。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测还包括：

当超声波传感器探测距离未被判定为误探测，则退出超声波传感器阈值自适应标定程序。

6.一种超声波传感器阈值标定方法，其特征在于，包括：

车辆行驶至试验场地后，基于驾驶员操作启动超声波传感器阈值自适应标定，所述试验场地包括不同的道路场景；

通过车载传感器实时感知车辆状态，所述车辆状态至少包括超声波传感器探测的距离信息以及车速传感器采集的车速信息；

基于当前场景下超声波传感器的初始阈值信息，标记当前超声波传感器探测的距离是否为误探测；

若当前超声波传感器探测的距离被标记为误探测，则对相应场景下距离区间的阈值进行调整，并将调整后的阈值写入超声波传感器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对相应场景下距离区间的阈值进行调整之前还包括：

预设不同距离区间及距离区间对应的阈值。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述预设不同距离区间及距离区间对应的阈值还包括：

根据超声波传感器探测的距离信息查找对应的距离区间，对距离区间对应的阈值进行调整。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对相应场景下距离区间的阈值进行调整包括：

每当超声波传感器的探测距离被标记误探测，将对应场景下距离区间的阈值自动加1。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述标记当前超声波传感器探测距离是否为误探测还包括：

当超声波传感器探测距离未被判定为误探测，则退出超声波传感器阈值自适应标定程序。

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