JP2019500694A - 車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を評価する方法、危険警告の再生を制御する方法、および危険警告を再生する方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を評価する方法（２００）に関する。この場合、危険状況（１０４）を表す危険情報（１１０）、センサ（１０６）の少なくとも１つの特性を表すセンサ情報（１１２）、および危険状況（１０４）を検出する場合にセンサ（１０６）によって供給されたセンサ信号（１０８）の信号品質（１１４）が読み込まれる。さらに、センサ情報（１１２）および信号品質（１１４）を使用してセンサ（１０６）のセンサ品質が決定される。最後に、危険状況（１０４）の妥当性を表す妥当性信号（５３２）を得るために、危険情報（１１０）およびセンサ品質を使用して危険状況（１０４）の妥当性が点検される。

Description

本発明は、独立請求項の前提部分に記載の装置または方法に関する。さらに本発明はコンピュータプログラムに関する。

現代の車両は、危険状況を検出するための周辺検出システムを備えている場合がある。

このような背景に基づいて、ここで説明するアプローチによって車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を評価する方法、車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を警告するための危険警告の再生を制御する方法、および車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を警告するための危険警告を再生する方法、さらにこれらの方法を使用した装置および制御器、最後に独立請求項に記載の適宜なコンピュータプログラムが得られる。従属請求項に記載の手段によって、独立請求項に記載の装置の好ましい構成および改良が可能である。

車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を評価する方法を説明する。この方法は、
危険状況を表す危険情報、センサの少なくとも１つの特性を表すセンサ情報、および危険状況を検出する場合にセンサによって供給されたセンサ信号の信号品質を読み込むステップと、
センサ情報および信号品質を使用してセンサのセンサ品質を決定するステップと、
危険状況の妥当性を表す妥当性信号を得るために、危険情報およびセンサ品質を使用して危険状況の妥当性を点検するステップと、
を含む。

センサは、車両の周辺を検出するための周辺監視センサとして理解することができる。センサは、例えばカメラ、超音波センサ、レーダセンサ、またはライダーセンサとして実現されていてもよい。危険状況は、少なくとも１つの物体、例えば歩行者または他の車両が車両の周辺に存在することとして理解することができ、物体の速度、加速度、または方向は、物体と車両との間の間近に迫っているかもしれない衝突を示唆する場合がある。例えば、危険状況は、（例えば走行する）車両に対して例えば５メートルの最低間隔未満に位置する物体の位置または間隔として理解することができる。危険情報は、危険状況が存在することを示す情報として理解することができる。例えば、危険情報は、危険状況の場所、時点、種類または特徴の報告を含んでいてもよい。センサの特性は、例えばセンサの到達範囲、解像度、または種類として理解することができる。対応して、センサ情報は、危険状況を検出するセンサの数または分類に関する報告を含んでいてもよい。信号品質は、センサ信号の、例えば信号雑音比の形式の信号品質として理解することができる。実施形態に応じて、信号品質は、危険状況を検出する場合の信号品質または検出された物体の信号品質であってもよい。信号品質は、例えば周辺環境によって影響されていてもよく、したがって、センサの最大限に達成可能な信号品質とは異なっていてもよい。

センサ品質は、有効なセンサ品質であってもよいし、またはセンサの実際の信号品質であってもよい。センサ品質は、例えば環境条件に応じて、最大限に達成可能なセンサの最良のセンサ品質に対応する、センサに割り当てられたセンサ等級とは異なっていてもよい。

例えば、点検するステップでは、危険状況が車両の実際の状況と一致する確率値を決定することができる。一致の程度に応じて、危険状況を妥当であると評価するか、または妥当ではないと評価することができる。

ここで説明するアプローチは、センサの有効なセンサ品質を決定することによって、センサによって検出された危険状況の信頼性のある正確な点検を行うことができるという認識に基づいている。

このような方法は、例えば高度道路交通システム（英語でintelligent transport system：略して「ＩＴＳ」と呼ばれる）に関連して使用することができ、これにより知的なＩＴＳ危険分析を行うことができる。すなわち、互いに関連づけられた車両を含む交通網の内部で、正確な危険警告またはこのような危険警告の取消しを実現することができる。

一実施形態によれば、決定するステップで、センサ品質を決定するために、信号品質に依存してセンサのセンサ等級をより低いセンサ等級に下げることができる。センサ等級は、例えば到達範囲、解像度、またはセンサ世代などのセンサの定格特性によって定められていてもよいし、所定の数によって表されていてもよい。例えば、下げる前のセンサ等級は、下げた後よりも高いセンサ品質を示す場合もある。この実施形態によって、信号品質に依存してセンサ品質を段階的に特徴づけることができる。

例えば、決定するステップでは、信号品質と目標信号品質との間のずれを決定するために、センサ等級によって定められた目標信号品質と信号品質とを比較することができる。この場合、ずれに依存してセンサ品質を決定することができる。

さらに、決定するステップで、センサ等級を所定の値範囲内の所定の値に割り当てることによってセンサ等級がより低いセンサ等級に下げられることは利点である。値範囲は、例えば定められた多数の評価段階を含む評価範囲として理解することができ、センサ等級を下げ、ひいてはセンサ品質を決定するために、信号品質に応じてセンサ等級をいずれか１つの評価段階に割り当てることがきる。これにより、少ない計算コストによりセンサ品質を決定することができる。

別の実施形態によれば、決定するステップで、少なくとも１つのファジー論理関数および／またはファジー論理アルゴリズムを使用してセンサ品質を決定することができる。これにより、センサ品質を決定する場合の信頼性を高めることができる。

読み込むステップで、危険情報として危険状況の場所および／または時点および／または種類が読み込まれることは利点である。付加的または代替的に、読み込むステップで、センサ等級および／またはセンサの世代および／または到達範囲および／または解像度をセンサ情報として読み込むことができる。この実施形態により、センサ品質を信頼性良く正確に決定することが可能となる。

別の実施形態によれば、読み込むステップで、さらに、少なくとも１つの別の車両の少なくとも１つの別のセンサによって検出された危険状況を表す少なくとも１つの別の危険情報、別のセンサの少なくとも１つの特性を表す別のセンサ情報、および危険情報を検出する場合に別のセンサによって供給された別のセンサ信号の別の信号品質を読み込むことができる。対応して、決定するステップでは、別のセンサ情報および別の信号品質を使用して、さらに別のセンサの別のセンサ品質を決定することができる。最後に、点検するステップでは、さらに別の危険情報および別のセンサ品質を使用して危険状況の妥当性を点検することができる。これにより、複数の車両のセンサデータに基づいて危険状況を点検することができ、これにより方法の精度をさらに高めることができる。

ここで説明するアプローチでは、さらに車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を警告するための危険警告の再生を制御する方法が得られ、この方法は、
危険状況の妥当性を表す妥当性信号を読み込むステップと、
妥当性信号を使用して再生を制御するための制御信号を車両との通信インターフェイスに出力するステップと、
を含む。

危険警告は、危険状況を車両のドライバに警告するための指示として理解することができる。実施形態に応じて、危険警告は視覚的、聴覚的、または触覚的な指示であってもよい。

さらに、ここで説明するアプローチでは、車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を警告するための危険警告を再生する方法が得られ、この方法は、
外部の装置との通信インターフェイスを介して再生を制御するための制御信号を読み込むステップと、
危険警告を再生するか、または再生を抑制するために制御信号を処理するステップと、
を含む。

外部の装置は、例えば１つ以上の車両のセンサデータを中央で処理するためのサーバとして理解することができる。この場合、車両は、通信インターフェイスを介して、特に無線で装置に接続されていてもよい。

この方法は、例えばソフトウェアまたはハードウェア、またはソフトウェアとハードウェアとの混合形式で、例えば制御器で実施してもよい。

ここで説明するアプローチでは、さらに、ここで説明する方法を適宜な装置で実施、制御もしくは変更するように構成された装置が得られる。装置の形式の本発明のこの実施形態によっても本発明の基礎をなす課題を素早く効率的に解決することができる。

このために装置は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサまたはアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェイスであって、センサのセンサ信号を読み取り、データまたは制御信号をアクチュエータに出力するためのインターフェイス、および／または、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み込むか、または出力するための少なくとも１つの通信インターフェイスを備えていてもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、または磁気メモリユニットであってもよい。通信インターフェイスは、無線および／または有線でデータを読み込むか、または出力するように構成されていてもよく、有線のデータを読み込むか、または出力することができる通信インターフェイスは、これらのデータを例えば電気的または光学的にそれぞれのデータ伝送ラインから読み込むか、またはそれぞれのデータ伝送ラインに出力することができる。

装置は、本発明ではセンサ信号を処理し、センサ信号の関数として制御信号および／またはデータ信号を出力する電気機器として理解することができる。この装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアに関して構成されたインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアに関して構成されている場合、インターフェイスは、例えば、装置の種々異なる機能を含む、いわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは、固有の集積回路であるか、または少なくとも部分的に個別の構成部材からなっていることも可能である。ソフトウェアに関して構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。

好ましい実施形態では、装置によって、車両のドライバ支援システムまたはドライバ警告システムの制御が行われる。このために、装置は、例えば車両の周辺監視センサの周辺監視センサの信号にアクセスし、周辺監視センサ信号に基づいて危険情報を再生するために車両の適宜な再生装置を制御することができる。

ここで説明するアプローチでは、さらに制御器は、ここで説明する方法の実施形態のステップを適宜な装置で実施、制御もしくは変更するように構成されている。制御器の形式の本発明のこれらの実施形態によっても本発明の基礎をなす課題を素早く効率的に解決することができる。

このために制御器は、信号またはデータを処理するための少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶するための少なくとも１つのメモリユニット、センサまたはアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェイスであって、センサのセンサ信号を読み込み、データまたは制御信号をアクチュエータに出力するためのインターフェイス、および／または、通信プロトコルに埋め込まれたデータを読み込むかまたは出力するための少なくとも１つの通信インターフェイスを備えていてもよい。計算ユニットは、例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラなどであってもよく、メモリユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、または磁気メモリユニットであってもよい。通信インターフェイスは、無線および／または有線でデータを読み込むか、または出力するように構成されていてもよく、有線のデータを読み込むか、または出力することができる通信インターフェイスは、これらのデータを例えば電気的または光学的にそれぞれのデータ伝送ラインから読み込むか、またはそれぞれのデータ伝送ラインに出力することができる。

制御器は、本発明ではセンサ信号を処理し、センサ信号の関数として制御信号および／またはデータ信号を出力する電気機器として理解することができる。制御器は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアに関して構成されたインターフェイスを備えていてもよい。ハードウェアに関して構成されている場合、インターフェイスは、例えば、装置の種々異なる機能を含む、いわゆる「システムＡＳＩＣ」の一部であってもよい。しかしながら、インターフェイスは、固有の集積回路であるか、または少なくとも部分的に個別の構成部材からなっていることも可能である。ソフトウェアに関して構成されている場合には、インターフェイスは、例えば、他のソフトウェアモジュールと共にマイクロコントローラに設けられているソフトウェアモジュールであってもよい。

好ましい実施形態では、制御器によってドライバ支援システムまたは車両内で危険警告を再生するための再生装置の制御が行われる。このために、制御器は、例えば車両の周辺監視センサの周辺監視センサの信号または外部の装置によって供給された信号にアクセスすることができる。これらの信号によって、制御器は、ドライバ支援システムもしくは再生装置を介して、例えば危険警告の再生を行うよう指示するか、または抑制することができる。

コンピュータプログラム製品、または機械読取り可能な担体またはメモリ媒体、例えば半導体メモリ、ハードディスクメモリ、または光学メモリなどに保存されていてもよいプログラムコードを備えるコンピュータプログラムも有利であり、特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実施される場合に上記いずれか１つの実施形態にしたがって方法のステップを実施、変更および／または制御するために使用される場合には特に有利である。

本発明の実施例を図面に示し、以下に詳述する。

一実施例による制御器を備える車両を示す概略図である。 危険状況を評価する方法の一実施例を示すフロー図である。 危険警告の再生を制御する方法の一実施例を示すフロー図である。 危険警告を再生する方法の一実施例を示すフロー図である。 一実施例による装置を示す概略図である。 一実施例による制御器を示す概略図である。

本発明の以下の好ましい実施例の説明では、異なる図面に示した同様に作用する要素については同じ符号または類似の符号を用い、これらの要素については繰り返し説明しない。

図１は、一実施例による制御器１０２を備える車両１００の概略図を示す。車両１００は、図１には例示的に車両１００の走行車線に位置する物体、例えば欠陥のある車両タイヤまたは障害となる標識などによって引き起こされた危険状況１０４におかれている。車両１００のセンサ１０６、この場合にはカメラの形式の周辺検出装置が、危険状況１０４を検出し、適宜なセンサ信号１０８を制御器１０２に送信するように構成されている。この実施例によれば、制御器１０２は、制御信号１０８を使用して、危険状況１０４を表す危険情報１１０、センサ１０６の少なくとも１つの特性を表すセンサ情報１１２、およびセンサ１０６によって供給されたセンサ信号１０８の信号品質１１４を車両１００の通信インターフェイス１１６を介して外部の装置１１８に伝送するように構成されている。例えば、図１に示すように伝送は無線で行われる。通信インターフェイス１１６は、例えば制御器１０２の構成要素として実現されている。

装置１１８は、センサ情報１１２および信号品質１１４を使用してセンサ１０６のセンサ品質を決定し、危険情報１１０およびセンサ品質を使用して危険状況１０４の妥当性を点検するように構成されている。点検の結果に依存して、装置１１８は制御信号１２０を通信インターフェイス１１６に出力する。制御器１０２は、通信インターフェイス１１６を介して受信された制御信号１２０を処理し、装置１１８によって決定された危険状況１０４の妥当性に応じて車両１００のドライバに危険状況１０４に関する危険警告を出力するか、または危険警告の出力を抑制する。危険警告が出力されることが望ましい場合には、制御器は制御信号１２０を使用して、例えば危険警告を再生するための適切な再生信号１２２を適切な再生装置１２４、ここではスピーカーに供給する。しかしながら、一般に車両は技術的に可能であれば自立的に自身のために危険を検出する。したがって、車両によって報告された危険性を必ずしも装置１１８によって確認する必要はない。このような実施例は、ドライバに正確に警告することができるように情報を（例えば車両に組み込まれていない他のセンサによって）補うための一例である。しかしながら、一実施例では、いずれの時点から危険性が過ぎ去っているのかについて、他の車両の情報を（例えばインフラストラクチャ：装置１１８において）検出することが望ましい。

図１に示した実施例によれば、装置１１８は、さらに別の車両１２６によって別のセンサ１２８を使用して供給された危険状況１０４に関する別の危険情報１３０、別のセンサ１２８の少なくとも１つの特性を表す別のセンサ情報１３２、および危険状況１０４を検出する場合に別のセンサ１２８によって供給された別のセンサ信号１３６の別の信号品質１３４を別の車両１２６の別の通信インターフェイス１３８を介して読み込むように随意に構成されている。車両１００と同様に、装置１１８は、別のセンサ情報１３２および別の信号品質１３４を使用して別のセンサ１２８のセンサ品質を決定し、さらに別の危険情報１３０および別のセンサの１２８のセンサ品質を使用して制御信号１２０を供給するように構成されている。

図２は、危険状況を評価する方法２００の一実施例のフロー図を示す。方法２００は、例えば、図１に基づいて既に説明した装置に関連して実施または制御することができる。この場合、ステップ２１０で、危険状況を表す、例えば場所、時点、または危険状況の種類を含む危険情報、例えばセンサ等級、センサの世代、到達範囲または解像度を含む、センサの少なくとも１つの特性を表すセンサ情報、および最後にセンサによって供給されるセンサ信号のセンサ品質が読み込まれる。さらなるステップ２２０では、センサ情報および信号品質を使用してセンサのセンサ品質が決定される。最後にステップ２３０で、危険情報およびセンサ品質を使用して危険状況の妥当性の点検が行われる。点検時には、危険状況の妥当性を表す妥当性信号が供給される。

随意の実施例によれば、ステップ２２０では、センサのセンサ等級が信号品質に依存してより低い値に設定されることによってセンサ品質が決定される。特に、センサ等級を所定の値範囲内の所定の値に割り当てることによってセンサ等級を下げることができる。随意に、以下に詳述するようにセンサ品質は少なくとも１つのファジー論理関数を使用して決定される。

図３は、危険警告の再生を制御するための方法３００の第１実施例のフロー図を示す。方法３００は、例えば図１に基づいて既に説明した装置に関連して実施または制御することができる。この場合、ステップ３１０で、危険情報の妥当性を表す妥当性信号が読み込まれる。さらなるステップ３２０で、妥当性信号を使用して危険警告の再生を制御するための制御信号が車両との通信インターフェイスに出力される。

図４は、危険警告を再生する方法４００の実施例のフロー図を示す。方法４００は、例えば、図１に基づいて既に説明した制御器に関連して実施または制御することができる。方法４００は、再生を制御するための制御信号が外部の装置との通信インターフェイスを介して読み込まれるステップ４１０を含む。さらなるステップ４２０で、危険状況の妥当性に応じて危険警告を再生するか、または危険警告の再生を抑制するように制御信号が処理される。

車両が、例えば走行車線上の物体などの危険性を検出した場合には、一実施例によれば、ＩＴＳインフラストラクチャに対してこれに関する報告がなされる。報告は、例えば、場所、時点、および危険性の種類などのデータを含む。

検出を行う車両によって、危険性の種類をより正確に特定することが望ましい。これに対して危険性のより正確な評価がＩＴＳシステムによって行われる。

特に、どのセンサによって物体が検出可能なのか、および固有のセンサによってどのくらい良好に、すなわち、どのような信号品質によって物体を検出できたのかを車両によって特定することが望ましい。さらに、特に環境条件、例えば豪雨などの影響を考慮することができるように、検出時点周辺におけるこれらの信号の一般的な信号品質を評価することが望ましい。

信号品質は、物体に関する警告に信頼性があるかどうかをＩＴＳインフラストラクチャによって決定できるようにするために重要である。

物体を検出するために使用されるセンサは、例えばセンサ世代、到達範囲、および解像度によって分類される。これらの情報は、警告を取り消すことができるために重要である。例えば検出を行うためにハイエンドシステムが必要な場合には、ローエンドシステムによって検出を行うことは不可能である。したがって、ローエンドシステムが危険性を検出しない場合（テスト結果なし）に、ローエンドシステムが生じている適切な警告を取り消すことは不都合である。

車両は、例えば、場所、時点、危険性の種類、危険性の正確な特徴、検出を行うセンサ、検出を行うセンサの分類、危険状況を検出する場合の信号品質、および検出された物体の信号品質のようなデータをＩＴＳシステムに伝送する。

ＩＴＳシステムは、検出を行う個々の車両のデータを用いて危険性を良好に特定することができ、したがって、他の道路利用者に正確に警告することができる。

もはや危険性がない場合には危険警告を取り消すことも可能である。センサ特性、センサのセンサ品質、および危険物体の検出の品質によって、危険警告の正確な取消しを保証することが可能である。このために、どのようなセンサ装備およびどのような信号品質によって危険物体を検出することができるかが評価される。適切に装備された車両の報告は取消しのために考慮される。適切に装備されてない車両の「ＯＫ」報告は考慮されない。

好ましくは、それぞれの個別の車両は、危険状況が既にわかっている場合にも危険状況を報告する。問題を報告する場合には、特に豪雨などの環境条件によって生じることもある種々異なる信号品質から最良のデータを採用することが役立つ場合もある。さらに、報告を頻繁に行うことによって問題をより早く、より正確に解決することができる。

例えば、センサは特性に基づいて明確な等級を有している。環境条件に基づいて、実際の信号品質が定格特性と比較して低下している場合もある。例えばカメラの信号品質は、輝度、逆光、汚れ、または霧などの照明条件に依存している。

一実施例によれば、センサ信号の評価が行われ、この評価ではセンサ品質は品質が最良の場合にセンサ等級に対応しており、より劣悪な条件の場合には有効なセンサ品質が低下し、これによりセンサ等級が引き下げられる。例えば、１〜１０の等級のための評価範囲が使用され、１はハイエンドカメラを表し、等級４のカメラは、センサ等級と同じ値範囲を示す場合もある有効なセンサ品質で供給された画像品質について、より劣悪な値、例えば等級７に引き下げられる場合もある。画像品質の評価は、例えば画像認識または画像処理の一般的なアルゴリズムによって行われる。この場合、例えば画像雑音、コントラストまたはエッジ鮮明度などの特性が比較される。

危険性が検出されたそれぞれのセンサ種類に関連して、それぞれ有効なセンサ品質、例えば画像品質を下げたカメラの等級が使用される。警告を取り消すためのアルゴリズムは、個々のセンサ信号に関連して、まさにこれらの有効なセンサ品質を使用する。同じまたはより良好な品質の場合には警告の取消しが可能であるが、より劣悪な品質の場合にはこのような取消しは防止される。

一実施例によれば、危険性を検出するために貢献した異なる複数のセンサの有効なセンサ品質がＩＴＳインフラストラクチャによって収集される。最も簡単な場合には、取消しのための最小値が出される。統計的な計算方法によって、例えば中央値によって異常値を除去することができる。

随意に、複数のセンサが同時に危険性を検出するために貢献することができる。最も簡単な場合には、ＩＴＳインフラストラクチャが個々のセンサの有効なセンサ品質に基づいて個別に評価を行う。

一実施例によれば、報告された警告は総合評価としてまとめられる。このために、有効なセンサ品質を関連付ける必要がある。

この一般化したアプローチは、例えばファジー論理によって実現可能である。

ファジー論理では、いわゆる「シグモイド関数Ｓ（ｘ，ａ，ｄｅｌｔａ）」が使用される。シグモイド関数は、Ｓ関数の曲線形状を記述するａおよびデルタによって与えられた命題特性に依存して命題ｘのための確率（０〜１）を示す。１つのカメラセンサのために、例えば１つ以上のＳ関数を定義することができる。例えば、１つのＳ関数は少量の光について用いられ、別のＳ関数はまぶしい光について用いられる。ファジー論理にしたがって、両方の曲線の結果、ここでは少量の光によって評価されたＳ１およびまぶしい光によって評価されたＳ２が、量‐ＡＮＤ操作によって処理される。これにより、共通のＳ値が形成される。

連続的な評価を使用するために、等級もファジー論理および確率に適合する形式に移行される。このために、センサ等級がＳ関数にセンサ特性と共に曲線パラメータ（ａおよびデルタ）で表される。個々のセンサのためのＳ関数の結果は有効なセンサ品質を形成する。この場合、インフラストラクチャは同様に警告の取消しに関する評価のためにファジー論理を使用することが望ましい。結果は統計的な性質のものである。すなわち、Ｓ値は確率に対応するので、統計的な方法を評価するために使用することが望ましい。

一般的な場合には、異なる種類のセンサを一緒に使用することができる。この目的のためには、異なる種類のセンサの間におけるＳ関数による伝達が定められる。

図５は、一実施例による装置１１８の概略図を示す。装置は、例えば図１〜図４に基づいて説明した装置である。装置１１８は、危険情報１１０、センサ情報１１２、およびセンサの信号品質１１４を読み込むための読込ユニット５１０を含む。装置１１８の決定ユニット５２０は、センサ情報１１２および信号品質１１４を読込ユニット５１０から受信し、センサ情報１１２および信号品質１１４を使用してセンサのセンサ品質を決定するように構成されている。決定ユニット５２０は、センサ品質を表すセンサ品質情報５２２を点検ユニット５３０に伝送し、点検ユニット５３０は、読込ユニット５１０から危険情報１１０を受信し、危険情報１１０およびセンサ品質情報５２２を使用して危険状況の妥当性を点検するように構成されている。点検の結果として、点検ユニット５３０は、危険状況の妥当性を表す妥当性信号５３２を生成する。

一実施例によれば、装置１１８は、危険状況を警告するための危険警告の再生を制御するための制御装置５３４によって実現されている。制御装置５３４は、点検ユニット５３０から妥当性信号５３２を受信するように構成された受信ユニット５４０を含む。さらに、制御装置５３４は、妥当性信号５３２を使用して制御信号１２０を車両との通信インターフェイスに出力するように構成された出力ユニット５５０を含む。

図６は、一実施例による制御器１０２、例えば図１に基づいて既に説明した制御器の概略図を示す。制御器１０２は、制御信号１２０を読み込むように構成された読込ユニット６１０を含む。この実施例によれば、読込ユニット６１０は、さらに危険状況を警告するための危険警告６１２を車両の対応する警告システムとのインターフェイスを介して読み込むように構成されている。警告システムは、例えば危険状況を検出するセンサに接続されたドライバ支援システムの一部であってもよい。例えば、危険警告６１２はセンサによるセンサ信号の供給に応答して警告システムによって生成されてもよい。

制御器１０２の処理ユニット６２０は、制御信号１２０および危険警告６１２を読込ユニット６１０から受信し、制御信号１２０を使用して車両の対応する再生装置による危険警告６１２の再生を制御するように構成されている。危険警告６１２の再生が行われることが望ましい場合には、処理ユニット６２０は、危険警告６１２を表す再生信号１２２を再生装置とのインターフェイスに供給する。再生が防止されることが望ましい場合には、再生信号１２２の供給が処理装置６２０によって抑制される。

実施例が、第１の特徴と第２の特徴との間に「および／または」の接続詞を含む場合には、この実施例は、ある実施形態では第１の特徴および第２の特徴の両方を備えており、別の実施形態では第１の特徴のみ、または第２の特徴のみを備えていると読み取られるべきである。

Claims (12)

1. 車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を評価する方法（２００）において、
   危険状況（１０４）を表す危険情報（１１０）、センサ（１０６）の少なくとも１つの特性を表すセンサ情報（１１２）、および危険状況（１０４）を検出する場合にセンサ（１０６）によって供給されたセンサ信号（１０８）の信号品質（１１４）を読み込むステップ（２１０）と、
   センサ情報（１１２）および信号品質（１１４）を使用してセンサ（１０６）のセンサ品質を決定するステップ（２２０）と、
   危険状況（１０４）の妥当性を表す妥当性信号（５３２）を得るために、危険情報（１１０）およびセンサ品質を使用して危険状況（１０４）の妥当性を点検するステップ（２３０）と、
   を含む車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を評価する方法（２００）。
2. 請求項１に記載の方法（２００）において、
   前記決定するステップ（２２０）で、センサ品質を決定するために、前記信号品質（１１４）に依存して前記センサ（１０６）のセンサ等級をより低いセンサ等級に下げる方法。
3. 請求項２に記載の方法（２００）において、
   前記決定するステップ（２２０）で、センサ等級を所定の値範囲内の所定の値に割り当てることによって、センサ等級をより低いセンサ等級に下げる方法（２２０）。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記決定するステップ（２２０）で、少なくとも１つのファジー論理アルゴリズムを使用してセンサ品質を決定する方法（２００）。
5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   読み込むステップ（２１０）で、危険情報（１１０）として危険状況（１０４）の場所および／または時点および／または種類を読み込み、および／またはセンサ情報（１１２）としてセンサ（１０６）のセンサ等級および／または世代および／または到達範囲および／または解像度を読み込む方法（２００）。
6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の方法（２００）において、
   前記読み込むステップ（２１０）で、さらに、少なくとも１つの別の車両（１２６）の少なくとも１つの別のセンサ（１２８）によって検出された危険状況（１０４）を表す少なくとも１つの別の危険情報（１３０）、別のセンサ（１２８）の少なくとも１つの特性を表す別のセンサ情報（１３２）、および危険情報（１０４）を検出する場合に別のセンサ（１２８）によって供給された別のセンサ信号（１３６）の別の信号品質（１３４）を読み込み、
   前記決定するステップ（２２０）で、別のセンサ情報（１３２）および別の信号品質（１３４）を使用して、さらに別のセンサ（１２８）の別のセンサ品質を決定し、
   前記点検するステップ（２３０）で、さらに別の危険情報（１３０）および別のセンサ品質を使用して危険状況（１０４）の妥当性を点検する方法（２００）。
7. 車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を警告するための危険警告（６１２）の再生を制御する方法において、
   危険状況（１０４）の妥当性を表す妥当性信号（５３２）を読み込むステップ（３１０）と、
   妥当性信号（５３２）を使用して再生を制御するための制御信号（１２０）を車両（１００）との通信インターフェイス（１１６）に出力するステップ（３２０）と、
   を含む車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を警告するための危険警告（６１２）の再生を制御する方法。
8. 車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を警告するための危険警告（６１２）を再生する方法（４００）において、該方法が、
   外部の装置（１１８）との通信インターフェイス（１１６）を介して再生を制御するための制御信号（１２０）を読み込むステップ（４１０）と、
   危険警告（６１２）を再生するか、または再生を抑制するために制御信号（１２０）を処理するステップ（４２０）と、
   を含む車両（１００）の少なくとも１つのセンサ（１０６）によって検出された危険状況（１０４）を警告するための危険警告（６１２）を再生する方法（４００）。
9. 請求項１〜７のいずれか一項に記載の方法（２００；３００）を実施および／または制御するように構成されたユニット（５１０，５２０，５３０，５４０，５５０）を備える装置（１１８）。
10. 請求項８に記載の方法（４００）を実施および／または制御するように構成されたユニット（６１０，６２０）を備える制御器（１０２）。
11. 請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法（２００；３００；４００）を実施および／または制御するように構成されたコンピュータプログラム。
12. 請求項１１に記載のコンピュータプログラムが記憶された機械読取可能なメモリ媒体。

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