KR20160137411A

KR20160137411A - 자동차 모니터링 방법

Info

Publication number: KR20160137411A
Application number: KR1020160061603A
Authority: KR
Inventors: 에브게냐 발만; 베른트 뮐러
Original assignee: 로베르트 보쉬 게엠베하
Priority date: 2015-05-20
Filing date: 2016-05-19
Publication date: 2016-11-30
Also published as: US10106169B2; US20160339926A1; DE102015209229A1

Abstract

본 발명은, 각각 상이한 자동차 외부 검출 수단들로 결정된, 자동차(100)의 이동과 관련한 변수의 하나 또는 복수의 비교값(y_i)에 따라 자동차(100)를 모니터링하기 위한 방법에 관한 것이며, 상기 비교값들(y_i)에 따라 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 신뢰성 및/또는 자동차(100)의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가된다.

Description

자동차 모니터링 방법{METHOD FOR MONITORING A MOTOR VEHICLE}

본 발명은 이동과 관련한 변수의 결정 시 있을 수 있는 오류 및/또는 구동 제어 장치의 가능한 오류에 대해 자동차를 모니터링하기 위한 방법에 관한 것이다.

자동차는 오늘날 점점 더 많은 전자 제어 시스템을 갖추고 있다. 그러한 시스템, 예컨대 엔진 제어 장치에서 가능한 오류들을 검출하기 위해, 모니터링이 필요하다. 이 경우 특히, 예컨대 의도하지 않은 가속, 의도하지 않은 감속, 또는 의도하지 않은 정지 상태로의 전환과 같은 안전 관련 사례가 방지되어야 한다.

그러한 모니터링을 위해, 예컨대 엔진 제어 장치의 오류는 내부 센서 정보들에 기초하여 검출될 수 있다. 이는, 예컨대 내부 차량 변수들이 모니터링되는, 엔진 제어 장치를 위한 소위 3-레벨 개념에서 수행될 수 있다. EP 1 485 598 B1호에는, 예컨대 토크의 모니터링이 기술되어 있고, DE 10 2011 075 609 A1호에는 가속도의 모니터링이 기술되어 있다. 이 경우, 내부 센서 정보들 또는 검출된 변수들의 타당성이 검증된다.

그러나 내부 정보들을 이용할 경우, 차량 시스템 내의 에러를 항상 신뢰성 있게 추론하지는 못한다. 이에 대한 예로서, DE 10 2011 075 609 A1호로부터 공지된 것과 같은 엔진 제어 장치용 가속도 모니터링이 있다. 이 모니터링은, 예컨대 가속도의 차량 내부 측정치들을 왜곡할 수 있는, 다시 말하면 설정값과 실제값 간의 편차를 보이는 바람 또는 내리막길과 같은 미지의 환경 영향들을 포함한다. 그러므로 가속도 신호에 따라서는, 검출된 오류 거동이 시스템 내 에러를 추론하게 하는지, 또는 미지의 환경 조건들을 추론하게 하는지의 여부를 구별하는 것이 항상 가능하지는 않다.

WO 2008/141859 A2호로부터는 예를 들면, 자동 변속기의 변속기 상태와 같은 자동차의 주행 상태가 예컨대 주행 경로 정보들과 같은 환경 데이터에 기초하여 설정되는 방법이 공지되었다. 이 방법이 더욱 효율적인 차량 작동 모드를 가능하게 하기는 하나, 이로써 자동차를 모니터링하는 것은 불가능하다.

그러므로 본 발명의 과제는, 바람직하게는 이동 변수들과 관련하여 자동차의 최대한 효율적인 모니터링을 제공하고, 순수 내부 모니터링의 공지된 단점들을 방지하는 것이다.

본 발명에 따라, 특허 청구항 제1항의 특징들을 포함하는 방법이 제안된다. 바람직한 구현예들은 종속 청구항들 및 하기 설명의 대상이다.

본 발명에 따른 방법은, 각각 상이한 자동차 외부 검출 수단들로 결정된, 자동차의 이동과 관련한 변수, 특히 속도 또는 가속도의 하나 또는 복수의 비교값에 따라 자동차를 모니터링하는 데 이용된다. 상기 비교값들에 따라 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 신뢰성, 및/또는 자동차의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가된다. 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수의 결정은. 예컨대 센서를 이용한 변수의 검출 및 센서로부터 검출된 데이터의 평가, 및/또는 모델을 이용한 변수의 결정을 포함한다.

비교값들은 예컨대 구체적인 측정값으로서 결정될 수 있다. 또는, 비교값들이, 만일의 측정 부정확성을 감소시키기 위해, 적합한 시간 간격에 걸쳐 처리된, 예컨대 평균되거나 필터링된 값으로서도 결정될 수 있다.

값들이 서로 비교된다면, 양측 값의 충분한 비교력을 달성하기 위해, 상기 값들이 최대한 동일한 시점에, 또는 적어도 중첩되는 시간 범위 내에 결정되어야 한다. 그렇지 않을 경우, 해당 값들을 외삽 또는 내삽하기 위해 모델들이 이용될 수 있다.

다시 말해, 본 발명에 따른 방법의 경우, 자동차의 내적 신뢰성은 외부에서 결정되는 변수의 비교값들에 따라 평가된다. 이 경우, 예컨대 내부에서 결정된 값들의 검사가 수행될 수 있다. 마찬가지로, 예컨대 변수에 대한 자동차 내부값들이, 어떤 이유에서든 간에, 가용하지 않은 경우에도, 외부에서 결정된 비교값들은 구동 제어 장치의 신뢰성 검사에 고려될 수 있다. 충분히 유효한 외부 비교값들이 가용하다면, 구동 제어 장치를 계속 작동시킬 수 있다. 이 경우, 내부값들이 부족할 지라도, 작동 차단이 강요되지는 않는다.

신뢰성의 평가를 위해 고려되거나 서로 비교되는 결정할 비교값들의 개수는 가변적이다. 내부값들과의 비교를 위해, 예컨대 하나의 비교값으로도 충분할 수 있다. 그러나 내부값들이 불충분한 경우, 다시 말하면 비교값들이 내부값들의 대용으로 이용된다면, 많은 비교값이 결정되어야 의미가 있다.

자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 신뢰성은 본 발명의 범주에서 변수의 결정에 관여하는 모든 장치 및 시퀀스의 신뢰성을 의미하는 것이어야 한다. 여기에는 예컨대 센서들, 라인들, 내장된 전자 장치를 포함한 제어 유닛들, 또는 이용되는 알고리즘들 및 모델들도 속한다.

바람직하게 자동차 외부 검출 수단들은, 특히 해당 자동차의 근처에 위치하는 하나 이상의 다른 자동차 내, 그리고/또는 특히 고정된 하나 이상의 교통 감시 장치 내의 검출 수단들을 포함한다. 자동차들은 오늘날 예컨대 전방 차량까지의 거리를 검출할 수 있는 이른바 운전자 보조 시스템들을 갖추고 있다. 그에 따라, 예컨대 속도에 대한 내부 검출 수단들과 협력하여, 전방 주행 차량 또는 추월 차량의 속도가 검출될 수 있다. 예컨대 카메라를 통과하는 차량의 속도를 검출하기 위해 예컨대 교통 감시 카메라들이 이용될 수도 있다. 이런 방식으로, 자동차 내에서 내부적으로 결정된 값들에 대한 외부 비교값들이 도출될 수 있다. 외부적으로 도출된 값들은 예컨대, 이른바 차량 간(Car-to-Car) 통신 또는 차량과 임의 대상물 간(Car-to-X) 통신의 범주에서 전송되어 후속 처리될 수 있다.

바람직하게는, 비교값들 중 하나와, 상기 비교값들에 대응하는 하나의 내부값을 각각 포함하는 하나 또는 복수의 값 쌍이 결정되고, 상기 내부값들은 동일한 자동차 자체 검출 수단들에 의해 결정된 것이며, 결정된 값 쌍들에서 내부값들과 대응하는 비교값들 간의 일치 여부에 따라 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 신뢰성, 및/또는 자동차의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가된다.

다시 말하면, 이 경우, 자동차 내에서 내부적으로 결정된 어느 한 변수의 값들은 외부에서 결정되는 상기 변수의 비교값들과 비교된다. 이 경우, 값 쌍의 두 값 중 각각 일측 값(더 정확히 말하면 항상 내부값)은, 동일한 자동차 자체 검출 수단들에 의해 결정되는 한편, 각각의 비교값은 상이한 검출 수단들에 의해 결정된다는 점도 결정적이다. 여기서, 상이한 검출 수단들이란, 예컨대 레이더 또는 카메라와 같은 상이한 유형의 검출 수단들, 및/또는 예컨대 승용차, 상용차 또는 신호등과 같은, 검출 수단들의 상이한 지지체들을 의미할 수 있다. 이런 방식으로, 동일한 검출 수단들에 의해 결정된 내부값들은, 대응하는, 그러나 다양한 여러가지 다른 검출 수단에 의해 결정된 비교값들과 비교될 수 있다. 그럼으로써, 자동차 내부의 상응하는 검출 수단들의 신뢰성이 높은 확률로 정확하게 평가될 수 있다.

내부값들과 비교를 위해 제공될 결정할 외부값들의 개수는 여기서도 가변될 수 있다. 내부값들과의 비교를 위해, 하나의 외부값으로도 충분할 수 있다. 이 경우, 값들이 시간 동기성을 갖는 점도 중요할 수 있다. 한편으로, 예컨대 자동차 자체의 검출 수단이 자신에 의해 결정된 두 값 모두를 잘못 결정할 확률은, 2개의 상이한 다른 검출 수단이 각각 자신의 값을 (검출 수단들의 독립성으로 인해) 잘못 결정할 확률보다 더 높다. 다른 한편으로, 결정된 외부 비교값들의 신뢰성은 외부 검출 수단들에 제공되어 있는 시스템들의 품질 및 성능에 따라 좌우된다. 그로 인해, 상기 값들의 정확도는 매우 가변적이다. 기본적으로는, 외부 비교값들이 더 많이 결정될수록, 외부 소스들의 정보들이 신뢰성이 있을 확률도 더욱 높아진다는 점이 적용된다. 그에 상응하게 높은 타당성을 달성하기 위해, 더 많은 개수의 값 쌍을 이용하는 것이 바람직하다. 그러나 이 경우, 정확한 개수는 외부 소스들 또는 검출 수단들의 신뢰성에 따라 강하게 좌우된다.

그 밖에도, 이런 방식으로, 엔진 제어 유닛 및 연료 분사 장치들을 포함할 수 있는 구동 제어 장치의 신뢰성의 평가, 즉, 모니터링도 가능해진다. 예컨대 토크 설정치 또는 가속도 설정치에 의해 달성되어야 하는 것보다 더 높은 가속도가 검출다면, 상기 가속도가 예컨대 바람과 같은 외부 영향들에 의해 유발되는지, 또는 엔진 제어 장치의 오기능의 결과인지의 여부가 결정될 수 있다. 예컨대 자동차는, 바람에 똑같이 노출되는 환경에서, 동일한 가속도, 또는 가속도의 유사한 설정값/실제값 간 편차를 시그널링하게 된다. 그에 따라, 예컨대 구동 제어 장치에서의 오류는 배제될 수 있다.

바람직하게는, 적어도 제1 개수의 결정된 값 쌍들에서 비교값이 사전 설정된 제1 임계값 미만의 값만큼 대응하는 내부값과 차이가 나는 경우, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류는 배제된다. 여기서 제1 개수는, 일치하는 내부값들 및 비교값들을 각각 포함하는 값 쌍들의 최소 개수이며, 상기 제1 개수에서부터 충분히 높은 확률로 [양호도 검사(Good-Test)의 의미에서] 신뢰성이 있는 것으로 가정될 수 있다. 제1 개수는, 예컨대 결정된 값 쌍들의 개수에 따라, 외부값들의 신뢰성이 보장될 수 있도록 선택될 수 있다. 이를 위해, 상황에 따라서는 하나의 값 쌍만으로도 충분할 수 있다. 즉, 예컨대 제1 개수가 바람직하게는 값 쌍의 개수의 50%일 수 있다. 추가로, 예컨대 절대 최소 개수도 규정될 수 있다. 따라서, 전반적으로 50%를 상회하는 확률로 임의의 오류를 배제할 수 있기 위해서는, 예컨대 2개 이상의 일치성이 검출되어야 한다. 제1 임계값은, 예컨대 사용된 센서에 따라, 만일의 측정 부정확성을 고려하기 위해, 상응하게 선택될 수 있다. 또한, 제1 임계값은 상향 및 하향으로 동일하게 선택될 수도, 또는 서로 다르게 선택될 수도 있다. 마찬가지로 센서의 유효 수명에 걸친 매칭도 생각해볼 수 있다.

바람직하게는, 후속하여, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정의 매칭이 수행된다. 다시 말하면, 비록 변수의 결정이 사전 설정된 한계들 이내에 있는 것으로 식별되었다고 하더라도, 적은 편차, 예컨대 절대 및/또는 상대 드리프트가 존재할 수 있다. 이는 예컨대 센서의 노후화에 기인할 수 있다. 이런 경우, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수의 계산은 비교값들에 따라 매칭될 수 있으며, 다시 말하면 드리프트는 보정될 수 있다.

바람직하게는, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 배제될 경우, 자동차의 구동 제어 장치 내의 오류가 평가된다. 이런 방식으로, 이미 변수의 내부적 결정의 신뢰성이 확실한 경우에만, 구동 제어 장치의 모니터링이 수행된다.

바람직하게는, 최대한 제2 개수의 결정된 값 쌍들에서 비교값이 사전 설정된 제2 임계값을 초과하는 값만큼 대응하는 내부값과 차이가 날 경우, 상이한 비교값들을 결정한 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 추론된다. 여기서 제2 개수는, 제1 개수에 기초한 신뢰성의 평가를 저해하지 않으면서, 값 쌍들에서 편차들이 존재할 수 있는 최대 개수의 값 쌍을 의미할 수 있다. 제2 개수는 바람직하게는 작게, 예컨대 1 또는 2로 선택된다. 따라서, 예컨대 값 쌍이 100개인 경우, 하나의 값 쌍에서만, 값과 비교값 간의 편차가 발생해야 한다. 이는, 모든 값을 결정한 검출 수단들에 오류가 없음을 의미하기는 한다. 그런데 이는, 상이한 비교값을 결정한 검출 수단들에는 오류가 있음을 의미하기도 하며, 그 이유는 관련 값이 신뢰성 있는 검출 수단들에서 유래함에 따라 올바른 것으로서 가정되기 때문이다. 여기서, 그런 다음, 예컨대 결함이 있는 검출 수단을 포함하는 자동차는 그에 상응하게 정보를 제공받을 수 있고 관련 자동차에서 적합한 조치들이 취해질 수 있다.

바람직하게는, 적어도 제3 개수의 결정된 값 쌍들에서 비교값이 사전 설정된 제3 임계값을 초과하는 값만큼 대응하는 내부값과, 특히 하향 또는 상향으로 차이가 난다면, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 추론된다. 다시 말해, 여기서, 제3 개수는, 상이한 내부값들 및 비교값들을 각각 포함하는 값 쌍들의 최소 개수이며, 상기 제3 개수에서부터 충분히 높은 확률로 [불량도 검사(Bad-Test)의 의미에서] 신뢰성이 부족한 것으로 가정될 수 있다. 제3 개수는, 예컨대 결정된 값 쌍들의 개수에 따라, 충분히 높은 확률로 자동차 자체의 검출 수단들에서 오류가 검출될 수 있도록 선택될 수 있다. 따라서, 제3 개수는 바람직하게는 값 쌍의 개수의 50%일 수 있다. 추가로, 예컨대 절대 최소 개수도 규정될 수 있다. 따라서, 예컨대, 이미 앞에서 언급한 것처럼, 전반적으로 50%를 상회하는 확률로 오류를 추론할 수 있기 위해, 2개 이상의 편차 검출이 필요하다. 제3 임계값은, 예컨대 사용된 센서에 따라, 만일의 측정 부정확성을 고려하기 위해, 상응하게 선택될 수 있다. 또한, 제3 임계값은 상향 및 하향으로 동일하게 선택될 수도, 또는 서로 다르게 선택될 수도 있다. 마찬가지로 센서의 유효 수명에 걸친 매칭도 생각해볼 수 있다.

바람직하게는, 결정된 값 쌍들에서 내부값들과 대응하는 비교값들 간의 일치 여부가 자동차 내에서, 또는 자동차 외부의 컴퓨터 유닛에서 검사된다. 자동차 내에서의 검사의 경우, 요구되는 데이터, 다시 말하면 다른 자동차들 및/또는 교통 감시 장치들에 의해 결정된 값들은, 차량 간 통신 또는 차량과 임의 대상물 간 통신의 범주에서 전송될 수 있다. 이런 경우, 모든 필요한 비교 및 계산은 자동차 내에서 직접 실행될 수 있다. 동일한 방식으로, 만일의 조처들은 직접 개시될 수 있다. 자동차 외부의 컴퓨터 유닛 내에서의 검사의 경우에는, 모든 요구되는 데이터, 다시 말하면 다른 자동차들 및/또는 교통 감시 장치들에 의해 결정된 값들 및 자동차 자체 내에서 결정된 값들은 차량과 임의 대상물 간 통신의 의미에서 외부 컴퓨터 유닛으로 전송될 수 있다. 이런 방식으로, 자동차의 부하가 경감되고 예컨대 오류가 검출된 경우에만 그에 대한 정보를 제공받게 된다.

바람직한 방식으로, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 추론되는 경우, 상기 변수의 내부 모니터링, 경고 및/또는 고장 대체 상태로의 전환이 수행된다. 이렇게, 자동차는 예컨대 내부 신뢰성을 검사할 수 있으며, 다시 해, 예컨대 내부 모니터링이 아직 활성화되지 않았었다면, 내부 모니터링이 시작될 수 있다. 내부 모니터링이 계속 진행되고 있다면, 오류가 의심되는 경우 예컨대 대안적 내부 모니터링으로 전환될 수도 있다. 또한, 다른 주행 차량들의 데이터가 타당성 검사에 이용될 수도 있다. 예컨대 3대의 주행 차량의 데이터가 타당성이 없다면, 그 다음 3대의 주행 차량의 데이터가 평가될 수 있다. 그러나 외부 측정치들의 개수가 많으면, 다시 말해 값 쌍들의 개수가 많으면, 정보가 신뢰될 수 있고, 예컨대 오류에 대한 반응이 시작될 수 있다. 오류에 대한 반응은 예컨대 에러 경고일 수 있다. 결함이 있는 내부 센서 장치의 증거가 완전히 명백한 경우, 예컨대 고장 대체 상태로도 스위칭될 수 있다.

오류의 원인은 예컨대 센서 결함, 배선 결함, 제어 유닛 내 전자 부품의 결함, 또는 계산 오류에 있을 수 있다. 이런 경우, 예컨대 내부 모니터링의 범주에서 오류의 더 상세한 분석이 수행될 수 있다.

본 발명에 따른 컴퓨터 유닛, 예컨대 자동차의 제어 유닛, 특히 구동 또는 엔진 제어 유닛은 특히 프로그램 기술적으로 자동차 내에서 수행되는 본 발명에 따른 방법의 단계들을 수행하도록 구성된다.

또한, 본원의 방법을 소프트웨어 형태로 구현하는 것도 바람직한데, 그 이유는, 특히 실행 측 제어 유닛이 또 다른 작업들을 위해서도 이용됨에 따라 어차피 존재하는 경우에는, 상기 방식이 특히 적은 비용을 야기하기 때문이다. 컴퓨터 프로그램의 제공하기에 적합한 데이터 캐리어는 특히 디스켓, 하드 디스크, 플래시 메모리, EEPROM, CD-ROM, DVD 등이다. 컴퓨터 네트워크(인터넷, 인트라넷)를 통해 프로그램을 다운로드하는 것도 가능하다.

본 발명의 추가 장점들 및 구현예들은 하기 기재내용 및 첨부한 도면에서 제시된다.

전술한 특징들 및 하기에 추가로 설명될 특징들은 여기에 제시된 조합뿐만 아니라 다른 방식으로 조합된 형태로 또는 단독으로도 본 발명의 범주 내에서 적용될 수 있다.

본 발명은 실시예들에 따라 도면 내에 개략적으로 도시되어 있고 하기에서 도면과 관련하여 기재된다.

도 1a는 본 발명에 따른 방법의 한 바람직한 실시예의 개략적인 블록선도이다.
도 1b는 본 발명에 따른 방법의 추가의 바람직한 실시예의 개략적인 블록선도이다.
도 2는 본 발명에 따른 방법에서 결정되는 값 쌍들을 예시로 나타낸 그래프이다.
도 3은 본 발명에 따른 방법의 추가의 바람직한 실시예의 시퀀스를 개략적으로 나타낸 흐름도이다.

도 1a에는, 본 발명에 따른 방법의 한 바람직한 실시예의 블록선도가 개략적으로 도시되어 있다. 여기서, 자동차(100)는 센서 유닛(101)을 포함하며, 이 센서 유닛에 의해, 예컨대 자동차(100)의 속도와 같이 이동과 관련한 변수에 대한 내부값들이 검출되거나 결정된다.

또한, 자동차(100)는 내부 컴퓨터 유닛(104)도 포함하며, 이 내부 컴퓨터 유닛으로는 센서(101)에 의해 검출된 속도의 값들이 전송된다. 자동차(100) 내의 수신 유닛(105)에 의해서는, 외부에서 결정되어 자동차(100)로 전송되는 값들이 수신될 수 있다. 이어서, 수신된 외부값들이 내부 컴퓨터 유닛(104)으로 전송된다.

또한, 센서 유닛(141 또는 151) 및 송신 유닛(142 또는 152)을 각각 포함하는 2대의 또 다른 자동차(140 및 150)도 예시로 도시되어 있다. 센서 유닛들(141 또는 151)은, 예컨대 다른 자동차들의 속도 또는 가속도와 같은 다른 자동차들의 상태들을 검출할 수 있는, 예컨대 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control, ACC)과 같은 운전자 보조 시스템일 수 있다. 상기 시스템들은 통상 상응하는 안전 단계들(ASIL)에 따라 구성되며, 다시 말하면 상기 시스템들이 결정하는 변수들은 소정의 ASIL 요건을 충족한다.

상기 시스템들은 일반적으로 그 시스템들이 내장되어 있는 자동차의 상태만을 검출한다. 그러나 상기 시스템들의 신뢰성은, 주변의 다른 자동차, 예컨대 전방 자동차 혹은 추월하는 자동차의 상태도 검출될 수 있게 확장될 수 있다. 이는 예컨대 내부에서 결정된 속도 및 다른 자동차까지의 결정된 거리의 조합을 통해 수행될 수 있다.

센서 유닛들(141 또는 151)에 의해 결정된 값들은 각각 대응하는 송신 유닛(142 또는 152)으로 전송되며, 이 송신 유닛을 통해 상기 값들이 다시 자동차(100) 또는 이 자동차의 수신 유닛(105)으로 전송된다.

또한, 예시로서, 교통 감시 장치(160), 예컨대 신호등에 설치된 카메라도 도시되어 있다. 카메라의 촬영 유닛(161)의 데이터로부터, 접근하는 자동차, 예컨대 자동차(100)의 속도가 결정될 수 있다. 예컨대 마찬가지로 카메라(160) 내에 통합된 송신 유닛(162)을 통해 자동차(100)의 속도가 자동차(100) 또는 이 자동차의 수신 유닛(105)으로 전송된다.

이 경우, 송신 유닛들(142, 152 및 162)은 바람직하게는 조작에 대한 안전 및 보호에 부합하게 설계된다. 자동차(100) 또는 이 자동차의 수신 유닛(105)으로의 값들의 전송은 예컨대, 자동차들 간의 정보 교환에 부합하게 설계된 보안 무선 통신 인터페이스, 예컨대 WLAN 또는 LTE에 의해 수행될 수 있다. 전송의 보안은 예컨대 CRC 코드에 의해 보장될 수 있다.

다른 자동차들(140 및 150) 또는 교통 감시 장치(160)로부터 값들을 수신하는 수신 유닛(105)은 적합한 방식으로 마찬가지로 보안되고 조작에 대해 보호된다.

내부 컴퓨터 유닛(102) 내에서는 수신된 값들이 수집되어 자동차(100)의 내부값들과 비교되거나 그 타당성이 검증될 수 있다. 그런 다음, 결과는 경우에 따라 자동차(100) 내의 모니터링 유닛(106)으로 전송될 수 있으며, 이 모니터링 유닛에 의해서는 예컨대 오류에 대한 반응이 호출된다. 이런 관점에서, 내부값들과 외부값들의 상기 비교의 더 상세한 기재내용에 대해서는 도 2 및 도 3 또는 이들 도면의 기재내용이 참조된다.

도 1b에는, 추가의 바람직한 실시예에서 본 발명에 다른 방법이 블록선도로 개략적으로 도시되어 있다. 도 1a에 도시된 실시예와의 차이는, 센서 유닛(101)에 의해 결정된 내부값들이 내부 컴퓨터 유닛으로 전송되는 것이 아니라, 우선, 값들을 송신 유닛(102)으로 전송되고, 이 송신 유닛을 이용하여 상기 값들이 다시 외부 컴퓨터 유닛(180)으로 전송된다는 점이다.

동일한 방식으로, 외부에서 결정된, 자동차들(140 및 150) 및 교통 감시 장치(160)의 값들은 자동차(100)로 전송되는 것이 아니라, 외부 컴퓨터 유닛(180)으로 전송된다.

외부 컴퓨터 유닛(180) 내에서는, 자동차들(140 및 150) 및 교통 감시 장치(160)의 수신된 외부값들이 수집되어 자동차(100)의 내부값들과 비교되거나 타당성 검사될 수 있다. 그런 다음, 결과는 경우에 따라 자동차(100)의 수신 유닛(105)으로 전송될 수 있으며, 이 수신 유닛으로부터 결과는 모니터링 유닛(106)으로 전송된다. 내부값들과 외부값들 간의 비교는, 내부 컴퓨터 유닛(104)에서와 동일한 방식으로, 외부 컴퓨터 유닛(180)에서 수행될 수 있다. 물론 이러한 방식으로 차량(100)의 부하가 경감될 수 있다.

또한, 외부 컴퓨터 유닛(180) 내에서는 예컨대 통신량을 제한하는 값들과 연관된 자동차(100)의 식별이 실행될 수 있거나, 또는 주행 차량들의 접속 또는 차단 역시도 실행될 수 있다. 이런 단계들은, 경우에 따라 식별을 제외하고, 동일한 방식으로 내부 컴퓨터 유닛(102) 내에서 실행될 수 있다.

도 2에는, i가 1 내지 5인 조건으로, 본 발명에 따른 방법에서 발생할 수 있는 5개의 값 쌍(x_i, y_i)이 예시로서 그래프로 도시되어 있다. 값들(x_i)은 우측 값 축을 따라 도시되어 있고 값들(y_i)은 수직 값 축을 따라서 도시되어 있다.

값들(x_i)은 예컨대 자동차(100)에 의해 결정되는 값들일 수 있다. 이 경우, 그에 상응하게, 값들(y_i)은 각각 상이한 다른 자동차들 및/또는 교통 감시 장치들에 의해 결정되거나 검출되는 비교값들이다. 예컨대 이에 속하는 경우는, 도 1a 및 도 1b에 도시된 자동차들(140 및 150) 및 교통 감시 장치(160)일 수 있다.

상기 값 쌍들의 결정 시, 유념할 사항은, 서로 상응하는 값들 및 비교값들을 포함하는 값 쌍들만이 형성된다는 점이다. 다시 말하면, 예컨대 내부에서(값), 그리고 외부에서(비교값) 결정되는 자동차(100)의 속도는 동일하거나 적어도 거의 동일한 시점에 일어난 것이어야 하거나, 또는 필요한 정확도로 상기 시점에 내삽되거나 외삽될 수 있다. 이를 목적으로, 값들은 예컨대 타임스탬프들(time stamp)을 보유할 수 있다.

라인 "a"는, 비교값들(y_i)이 대응하는 내부값(x_i)과 다르지 않은 값 쌍들(x_i, y_i)을 표현한 것이다. 달리 말하면, 라인(a) 상에 위치하는 값 쌍들에 대해 x_i = y_i이 적용된다. 라인(a)의 아래에 위치하는 값 쌍들의 경우 비교값(y_i)은 대응하는 내부값(x_i)으로부터 하향 편차를 가지며, 라인(a)의 위에 위치하는 값 쌍들의 경우에는 비교값(y_i)은 대응하는 내부값(x_i)으로부터 상향 편차를 가진다.

그러나 값 쌍의 서로 상응하는 값들 및 비교값들 간의 일치 또는 편차에 대한 검사 동안, 예컨대 만일의 측정 부정확성을 고려하기 위해, 소정의 공차 임계값이 함께 포함될 수도 있다. 예컨대 값과 비교값 간의 편차는, 값 쌍이 하한 공차 임계값과 상한 공차 임계값의 의미에서 더 이상 라인들(Δ₁ 및 Δ₂) 사이에 위치하지 않을 때 비로소 중대한 것으로서 식별될 수 있다. 상기 공차 임계값들은 각각의 필요에 따라 절대 성분 및 상대 성분을 포함할 수 있고 동일한 방식으로 편차에 대해 상향 및 하향으로 동일할 수도, 또는 서로 다를 수도 있다.

도 2에 도시된 예시의 경우, 예컨대 i = 1, 2, 3, 5인 조건의 값 쌍들은 공차 임계값들 이내에 위치하며, 다시 말하면 여기서 비교값들은, 본원에서 라인들(Δ₁ 및 Δ₂)을 통해 확정되는 제1 임계값 미만의 값만큼 각각 대응하는 값과 다르다. 이와 반대로 i = 4인 조건의 값 쌍은 공차 임계값을 벗어나며, 다시 말하면 여기서 비교값(y₄)은, 본원에서 마찬가지로 라인들(Δ₁ 및 Δ₂)을 통해 확정되는 제2 임계값을 초과하는 값만큼 값(x₄)과 다르다.

도 3에는, 추가의 바람직한 실시예에서 본 발명에 따른 방법의 시퀀스가 개략적으로 도시되어 있다. 시작 단계(301) 후에, 단계 302에서는, 맨 먼저, 결정할 값 쌍들의 개수가 확정된다. 결정할 값 쌍들의 개수는 바람직하게는 예컨대 100일 수 있다. 또한, 상기 단계 302에서, 제1 개수 및 제3 개수도 확정된다.

제1 개수는, 결정된 값 쌍들 중에서, 공차 임계값의 범위에서 내부값과 대응하는 비교값이 일치하는 경우, 또는 관련된 자동차에서 관련된 변수, 예컨대 속도의 결정 시 오류를 배제하기 위해, 비교값이 제1 임계값 미만의 값만큼 대응하는 내부값과 달라야 하는 경우의 값 쌍들의 최소 개수를 명시한다.

제3 개수는, 결정된 값 쌍들 중에서, 공차 임계값의 범위에서 내부값과 대응하는 비교값이 서로 다른 경우, 또는 관련된 자동차에서 관련된 변수, 예컨대 속도의 결정 시 오류를 검출하기 위해, 비교값이 제2 임계값을 초과하는 값만큼 대응하는 내부값과 차이가 나는 경우의 값 쌍들의 최소 개수를 명시한다. 이 경우, 제3 개수는 모든 편차에 대해, 다시 말하면 상향 및 하향 편차에 대해 동시에 확정될 수 있다. 그러나 상향 편차와 하향 편차를 구분하는 것도 고려될 수 있다.

이제, 단계 303에서는, 전체적으로, 비교값들에 대한 제1 개수의 외부 측정이 예컨대 다른 자동차들 및/또는 교통 감시 장치들 내의 검출 수단들에 의해 실행되며, 그리고 각각의 실시 형태에 따라 내부 또는 외부 컴퓨터 유닛 내에 저장된다. 이 경우, 외부값들, 다시 말하면 비교값들은 각각 다양한 소스들에서 기인하는 점이 보장되어야 한다. 추가로, 내부에서 각각의 비교값에 대해 하나의 값이 결정되어, 값 쌍의 의미에서 대응하는 비교값과 함께 저장된다.

또한, 적합한 방식으로, 소스들이 서로 다른 점이 보장될 수 있도록 하기 위해, 외부값들의 각각의 소스 역시도 저장된다. 추가로, 값 쌍들의 결정, 다시 말하면 내부값들 및 비교값들 상호 간의 할당을 간소화하기 위해, 값들의 검출의 시간에 대한 정보들도 저장될 수 있다. 이는 예컨대 명확한 타임스탬프를 통해, 또는 암시적 시간 범위에 걸쳐서 수행될 수 있다.

그에 따라, 동일한 시간에 관계하는 값들만이 비교되는 점이 보장될 수 있다.

제1 개수의 값 쌍들에 도달한 후에, 단계 304에서는, 상기 값 쌍들의 평가가 시작될 수 있다. 이를 위해, 맨 먼저, 단계 305에서, 값 쌍들의 확정된 제1 개수를 초과하는 조건에서 내부값과 대응하는 비교값이 공차 임계값 이내에서 일치하는지 그 여부가 검사된다.

값 쌍들의 제1 개수를 초과하는 조건에서 내부값과 대응하는 비교값이 공차 임계값 이내에서 일치하는 경우, 관련된 변수의 결정 시 오류는 배제된다. 그런 다음, 단계 306에서, 변수의 결정 시 매칭이 필요한지 그 여부가 검사된다. 이는 예컨대 내부값들과 대응하는 비교값들이 비록 공차 임계값 이내에서 일치하기는 하지만, 그러나 편차들이 공차 임계값에 매우 가깝게 위치할 때의 경우에 해당할 수 있다. 매칭은 예컨대 센서 값의 처리 시 매칭을 통해 수행될 수 있거나, 또는 모델 또는 계산 알고리즘의 변경을 통해 수행될 수 있다.

매칭이 필요한 경우, 단계 307에서, 상응하는 매칭이 실행된다. 그런 다음, 본원의 방법은 단계 303부터 반복된다. 매칭이 필요하지 않은 경우, 본원의 방법은 마찬가지로 단계 303부터 반복된다.

단계 305에서, 정확히 제1 개수의 값 쌍들이 공차 임계값 이내에서 내부값과 대응하는 비교값의 일치를 나타내는 점이 확인되는 경우, 단계 310에서는, 값 쌍들의 제3 개수를 초과하는 조건에서 내부값과 대응하는 비교값이 공차 임계값의 외부에서 서로 다른지 그 여부가 검사된다.

값 쌍들의 제3 개수를 초과하는 조건에서 내부값과 대응하는 비교값이 공차 임계값의 외부에서 서로 다른 경우, 관련된 자동차에서 변수의 결정 시 오류가 식별된다. 이는 예컨대 센서에서의 결함을 의미할 수 있다. 그런 다음, 단계 311에서는, 상응하는 오류에 대한 반응들이 실행될 수 있다. 후속하여, 원한다면, 본원의 방법이 단계 303부터 반복될 수 있다.

값 쌍들의 제3 개수를 초과하는 조건에서 내부값과 대응하는 비교값이 공차 임계값을 벗어나서 서로 차이가 나지 않는 경우, 단계 320에서, 최대한 제2 개수의 값 쌍들에서 내부값과 대응하는 비교값 간의 편차가 공차 임계값을 벗어나는지의 여부가 검사된다.

만일 상기 편차가 공차 임계값을 벗어난다면, 상이한 비교값들을 결정한 자동차들에 오류가 존재하는 것으로 추론된다. 이런 경우, 상응하는 자동차들은 단계 321에서 경우에 따라 그에 상응하게 정보를 제공받을 수 있으며, 그럼으로써 그 자동차에서는 오류에 대한 반응이 개시될 수 있게 된다. 그런 다음, 또는 최대한 제2 개수의 값 쌍들에서 내부값과 대응하는 비교값 간의 편차가 공차 임계값을 벗어나지 않는다면, 본원의 방법은 단계 303부터 반복된다. 단계들 320 및 321은, 단계 305에서 오류가 배제되어도, 수행될 수 있다. 이 경우, 단계 306에 추가로 단계들 320 및 321이 수행된다.

오류를 충분한 확률로 배제할 수도, 검출할 수도 없다면, 값 쌍들의 개수가 증가할 수 있다. 그런 다음, 재검사가 수행될 수 있다.

Claims

각각 상이한 자동차 외부 검출 수단들에 의해 결정된, 자동차(100)의 이동과 관련한 변수의 하나 또는 복수의 비교값(y_i)에 따라 자동차(100)를 모니터링하기 위한 방법에 있어서,
상기 비교값들(y_i)에 따라 자동차 자체의 검출 수단들을 이용하여 변수를 결정할 때의 신뢰성, 및/또는 자동차(100)의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가되는, 자동차 모니터링 방법.
제1항에 있어서, 상기 자동차 외부 검출 수단들은 하나 이상의 다른 자동차(140, 150) 내, 그리고/또는 하나 이상의 교통 감시 장치(160) 내의 검출 수단들을 포함하는, 자동차 모니터링 방법.
제2항에 있어서, 상기 교통 감시 장치(160)는 고정되어 있는, 자동차 모니터링 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 비교값들(y_i) 중 하나와, 상기 비교값들(y_i)에 대응하는 하나의 내부값을 각각 포함하는 하나 또는 복수의 값 쌍(x_i, y_i)이 결정되고, 상기 내부값들(x_i)은 동일한 자동차 자체 검출 수단들에 의해 결정된 것이며, 상기 결정된 값 쌍들(x_i, y_i)에서 내부값들(x_i)과 대응하는 비교값들(y_i) 간의 일치 여부에 따라, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 신뢰성 및/또는 자동차(100)의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가되는, 자동차 모니터링 방법.
제4항에 있어서, 적어도 제1 개수의 결정된 값 쌍들(x_i, y_i)에서, 비교값(y_i)이 사전 설정된 제1 임계값 미만의 값만큼 대응하는 내부값(x_i)과 차이가 나는 경우, 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수의 결정 시의 오류는 배제되는, 자동차 모니터링 방법.
제5항에 있어서, 후속하여 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정의 매칭이 수행되는, 자동차 모니터링 방법.
제5항에 있어서, 상기 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 배제될 경우, 자동차(100)의 구동 제어 장치의 신뢰성이 평가되는, 자동차 모니터링 방법.
제4항에 있어서, 최대한 제2 개수의 결정된 값 쌍들(x_i, y_i)에서 비교값(y₄)이 사전 설정된 제2 임계값을 초과하는 값만큼 대응하는 내부값(x₄)과 차이가 난다면, 상기 상이한 비교값들(y₄)을 결정한 검출 수단들(141)을 이용한 변수 결정 시의 오류가 추론되는, 자동차 모니터링 방법.
제4항에 있어서, 적어도 제3 개수의 결정된 값 쌍들(x_i, y_i)에서 비교값(y_i)이 사전 설정된 제3 임계값을 초과하는 값만큼 대응하는 내부값(x_i)과 상향 또는 하향으로 차이가 나는 경우, 상기 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 결정 시의 오류가 추론되는, 자동차 모니터링 방법.
제9항에 있어서, 상기 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수 결정 시의 오류가 추론되는 경우, 상기 변수의 내부 모니터링, 경고 및/또는 고장 대체 상태로의 전환이 수행되는, 자동차 모니터링 방법.
제4항에 있어서, 상기 결정된 값 쌍들(x_i, y_i)에서 내부값들(x_i)과 대응하는 비교값들(y_i) 간의 일치 여부는 자동차(100) 내에서, 또는 자동차(100) 외부의 컴퓨터 유닛(180)에서 검사되는, 자동차 모니터링 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 이동과 관련한 상기 변수는 속도 또는 가속도를 포함하는, 자동차 모니터링 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 자동차 자체의 검출 수단들을 이용한 변수의 결정은, 센서를 이용한 변수의 검출 및 센서에 의해 검출된 데이터의 평가 및/또는 모델을 이용한 변수의 결정을 포함하는, 자동차 모니터링 방법.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성된 컴퓨터 유닛.
기계 판독 가능 저장 매체에 저장되며, 컴퓨터 유닛에서 실행될 경우 상기 컴퓨터 유닛으로 하여금 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 컴퓨터 프로그램.
제15항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는 기계 판독 가능 저장 매체.