CN108369781B - 评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于评价由车辆(100)的至少一个传感器(106)检测到的危险情况(104)的方法，在此，读入代表所述危险情况(104)的危险信息(110)、代表所述传感器(106)的至少一个特性的传感器信息(112)和由所述传感器(106)在检测所述危险情况(104)时提供的传感器信号(108)的信号品质(114)。此外，在使用所述传感器信息(112)和所述信号品质(114)的情况下确定所述传感器(106)的传感器品质。最后，在使用所述危险信息(110)和传感器品质的情况下检验所述危险情况(104)的可信性，以获得代表所述危险情况(104)的可信性的可信性信号。

Description

评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法

技术领域

本发明涉及用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的设备或方法。本发明的主题也包括一种机器可读存储介质。

背景技术

现代车辆可能具有用于检测危险情况的环境检测系统。

发明内容

在此背景下，通过这里提出的方案，提出一种用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法、一种用于控制用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的呈现的方法、一种用于呈现用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的方法，并且还提出一种使用这些方法的设备和控制器，以及最后提出一种相应的计算机程序。

提出一种用于评价由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的方法，其中，该方法包括以下步骤：

读入代表所述危险情况的危险信息、代表所述传感器的至少一个特性的传感器信息和由所述传感器在检测所述危险情况时提供的传感器信号的信号品质；

在使用所述传感器信息和所述信号品质的情况下确定所述传感器的传感器品质；以及

在使用所述危险信息和传感器品质的情况下检验所述危险情况的可信性，以获得代表所述危险情况的可信性的可信性信号。

传感器可以被理解为用于检测车辆环境的环境传感器。该传感器例如可以实现为相机，超声波传感器，雷达传感器或激光雷达传感器。危险情况可以被理解为在车辆环境中的至少一个对象，例如行人或其他车辆，其中，对象的速度、加速度或方向可以指示对象与车辆之间可能即将发生的碰撞。例如危险情况也可以被理解为对象的位置或距离，该距离小于与(例如正在行驶的)车辆的例如5米的最小距离。危险信息可以被理解为指明存在危险情况的信息。例如，危险信息可以包括关于危险情况的位置、时间点、类型或标识的信息。传感器的特性例如可以理解为传感器的有效范围，分辨率或类型。相应地，传感器信息可以包括关于检测危险情况的传感器的数量或分类的信息。信号品质可以理解为传感器信号的信号质量，例如呈信噪比的形式。根据实施方式而定，信号品质可以是在检测危险情况时的信号质量或检测到的对象的信号质量。信号品质例如可能受到环境条件的影响，从而偏离最大可达到的传感器信号品质。

传感器品质可以理解为传感器的有效传感器品质或实际信号品质。根据环境条件而定，传感器品质可能会偏离对应于该传感器的传感器等级，该传感器等级可相当于传感器的尽可好的、最大可达到的信号品质。

例如，在检验步骤中，可以确定危险情况与车辆的实际情况一致的概率值。根据一致的程度而定，据此可以将危险情况评价为可信或不可信。

这里描述的方案基于这样的知识，即，通过确定传感器的有效传感器品质，可以对由传感器检测到的危险情况进行准确和可靠的检验。

例如，可以将这种方法与智能交通系统(英语intelligent transport System或简称ITS)结合使用，以便能够进行智能ITS危险分析，即，能够在由互相联网的车辆组成的交通网络内实现精确的危险警告或者也可以取消这种危险警告。

根据一个实施方式，在确定步骤中，可以根据信号品质将传感器的传感器等级降低到较低的传感器等级，以确定传感器品质。例如，传感器等级可以由传感器的标称特性如有效范围、分辨率或传感器是第几代来决定，并且由一个确定的数字代表。例如，传感器等级可以在降低之前比在降低之后代表更高的传感器品质。通过该实施方式，传感器品质可以根据信号品质分级地标识。

例如，在确定步骤中，可以将信号品质与由该传感器等级所决定的理论信号品质进行比较，以求得信号品质和理论信号品质之间的偏差。在这里，可以根据该偏差来确定传感器品质。

如果在确定步骤中通过将传感器等级分配给预给定值域内的预给定值而将传感器等级降低到较低的传感器等级，也是有利的。值域可以例如理解为由多个所决定的评价等级组成的评价范围，其中，根据信号品质而定将传感器等级分配给评价等级之一，以便降低传感器等级并因此确定传感器品质。由此可以用很少的计算量来确定传感器品质。

根据另一实施方式，在确定步骤中，可以使用至少一个模糊逻辑函数和/或模糊逻辑算法来确定传感器品质。由此可以提高确定传感器品质的可靠性。

如果在读入步骤中读入危险情况的位置和/或时间点和/或类型作为危险信息，则是有利的。附加地或替代地，在读入步骤中，可以读入传感器的传感器等级和/或第几代和/或有效范围和/或分辨率作为传感器信息。通过该实施方式可实现传感器品质的准确和可靠的确定。

根据另一实施方式，在读入步骤中，还读入代表由至少一个另外的车辆的至少一个另外的传感器检测到的危险情况的至少一个另外的危险信息、代表所述另外的传感器的至少一个特性的另外的传感器信息和由所述另外的传感器在检测所述危险情况时提供的另外的传感器信号的另外的信号品质。相应地，在确定步骤中，在使用所述另外的传感器信息和所述另外的信号品质的情况下还确定所述另外的传感器的另外的传感器品质。最后，在检验步骤中，还可以在使用所述另外的危险信息和所述另外的传感器品质的情况下检验所述危险情况的可信性。由此可以借助多个车辆的传感器数据来检验危险情况，从而可以进一步提高方法的准确性。

在这里描述的方案还提供一种用于控制用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的呈现的方法，其中，该方法包括以下步骤：

读入代表所述危险情况的可信性的可信性信号；以及

在使用所述可信性信号的情况下将用于控制所述呈现的控制信号输出给与所述车辆的通信接口。

危险警告可以理解为用于警告车辆驾驶员危险情况的指示。根据实施方式而定，危险警告可以是光学的、声学的或触觉的指示。

在这里描述的方案还提供一种用于呈现用于警告由车辆的至少一个传感器检测到的危险情况的危险警告的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

经由与外部设备的通信接口读入用于控制所述呈现的控制信号；和

处理所述控制信号，以呈现所述危险警告或抑制所述呈现。

外部设备例如可以被理解为用于对一个或多个车辆的传感器数据进行中央处理的服务器。在此，车辆可以通过通信接口尤其无线地与设备连接。

这些方法可以例如以软件或硬件或以软件和硬件的混合形式(例如在控制器中)来实现。

在这里描述的方案还提供一种设备，其构造为用于在相应的装置中执行、操控或实现所提出的方法变型的步骤。通过呈设备形式的本发明变型实施方式也可以快速高效地解决本发明的任务。

为此，该设备可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、至传感器或致动器并且用于从传感器读入传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出给致动器的至少一个接口和/或用于读入或输出嵌入在通信协议中的数据的至少一个通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造为用于无线地和/或通过电缆读入或输出数据，其中，可以读入或输出有线数据的通信接口例如可以将这些数据从相应的数据传输导线电地或光学地读入或者输出到相应的数据传输导线中。

在当前情况下，设备可以被理解为处理传感器信号并据此输出控制信号和/或数据信号的电器具。该设备可以具有可以用硬件和/或软件构成的接口。在按照硬件构造的情况下，接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含所述设备的各种功能。然而也可能是，接口是独立的集成电路或至少部分由离散的元件组成。在按照软件构成的情况下，接口可以是除了其他软件模块之外还存在于例如微控制器上的软件模块。

在有利的构型中，通过该装置控制车辆的驾驶员辅助系统或驾驶员警告系统。为此，设备可以例如访问车辆的环境传感器的环境传感器信号并且基于此来操控车辆中的相应呈现设备以呈现危险报告。

在这里描述的方案还提供一种控制器，该控制器构造为用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型的步骤。通过呈控制器形式的本发明变型实施方式也可以快速高效地解决本发明的任务。

为此，控制器可以具有用于处理信号或数据的至少一个计算单元、用于存储信号或数据的至少一个存储单元、至传感器或致动器并且用于从传感器读入传感器信号或用于将数据信号或控制信号输出给致动器的至少一个接口和/或用于读入或输出嵌入在通信协议中的数据的至少一个通信接口。计算单元例如可以是信号处理器、微控制器等，其中，存储单元可以是闪存、EPROM或磁性存储单元。通信接口可以构造为用于无线地和/或通过电缆读入或输出数据，其中，可以读入或输出有线数据的通信接口例如可以将这些数据从相应的数据传输导线电地或光学地读入或者输出到相应的数据传输导线中。

在当前情况下，控制器可以被理解为处理传感器信号并据此输出控制信号和/或数据信号的电器具。控制器可以具有可以用硬件和/或软件构成的接口。在按照硬件构造的情况下，接口例如可以是所谓的系统ASIC的一部分，该部分包含控制器的各种功能。然而也可能是，接口是独立的集成电路或至少部分由离散的元件组成。在按照软件构成的情况下，接口可以是除了其他软件模块之外还存在于例如微控制器上的软件模块。

在有利的构型中，通过控制器控制车辆中的驾驶员辅助系统或用于呈现危险警告的呈现设备。为此，控制器可以例如访问车辆的环境传感器的环境传感器信号或者由外部设备提供的信号。借助这些信号，控制器例如可以引起或抑制通过驾驶员辅助系统或呈现装置进行的危险警告呈现。

还有利的是具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，该程序代码可以存储在机器可读载体或存储介质上，如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器，并且被使用来执行、实现和/或操控根据上述实施例方式之一的方法的步骤，尤其当在计算机或设备上执行该程序产品或程序时。

附图说明

在附图中示出并且在以下描述中更详细地解释本发明的实施例。附图示出：

图1根据一个实施例的具有控制器的车辆的示意图；

图2用于评价危险情况的方法的实施例的流程图；

图3用于控制危险警告的呈现的方法的实施例的流程图；

图4用于呈现危险警告的方法的实施例的流程图；

图5根据一个实施例的设备的示意图；和

图6根据一个实施例的控制器的示意图。

具体实施方式

在下面对本发明有利实施例的描述中，对于在不同附图中示出的作用类似的元件使用相同或相似的附图标记，其中，省略了对这些元件的重复描述。

图1示出根据实施例的具有控制器102的车辆100的示意图。车辆100处于危险情况104中，该危险情况在图1中示例性地由处于车辆100的行车道上的对象(例如有缺陷的车辆轮胎或障碍物信标)引起。车辆100的传感器106(这里是相机形式的环境检测装置)构造为用于检测危险情况104并且将相应的传感器信号108发送给控制器102。根据该实施例，控制器102构造为，在使用传感器信号108的情况下，经由车辆100的通信接口116将代表代表危险情况104的危险信息110、代表传感器106的至少一个特性的传感器信息112以及由传感器106提供的传感器信号108的信号品质114传送给外部设备118。例如，根据图1的传送无线地进行。通信接口116例如作为控制器102的部件来实现。

设备118构造为，使用传感器信息112和信号品质114来确定传感器106的传感器品质并且使用危险信息110和传感器品质来检验危险情况104的可信性。根据检验的结果，设备118向通信接口116输出控制信号120。控制器102处理经由通信接口116接收的控制信号120，以便根据由设备118确定的危险情况104的可信性而定，向车辆100的驾驶员发出关于危险情况104的危险警告或者抑制危险警告的发出。如果要输出危险警告，则控制器在使用控制信号120的情况下例如将用于呈现危险警告的相应呈现信号122提供给相应的呈现设备124，在这里是扬声器。但在通常情况下，车辆会自动地自己识别危险-如果在技术上能够这样做的话。因此，由车辆报告的危险不一定需要由设备118确认。这样的实施例将是用于补充信息(例如来自未安装在车辆中的其他传感器)的变型，以便更准确地警告驾驶员。然而在一个实施例中，应从危险过去之时起识别其他车辆的信息(例如在基础设施处：设备118)。

根据图1所示的实施例，设备118可选地被构造为，还通过另外的车辆126的另外的通信接口138读入关于由该另外的车辆126使用另外的传感器128提供的危险情况104的另外的危险信息130、代表该另外的传感器128的至少一个特性的另外的传感器信息132以及由该另外的传感器128在当检测到危险情况104时提供的另外的传感器信号136的另外的信号品质134。类似于车辆100，设备118构造为，使用另外的传感器信息132和另外的信号品质134来确定另外的传感器128的传感器品质并且还在使用另外的危险信息130和另外的传感器128的传感器品质的情况下提供控制信号120。

图2示出用于评价危险情况的方法200的实施例的流程图。方法200可以例如结合之前参照图1描述的设备来执行或操控。在这里，在步骤210中，读入代表危险情况的危险信息，例如包括危险情况的地点、时间点或类型，读入代表传感器的至少一个特性的传感器信息，例如包括传感器的传感器等级、第几代、有效范围或分辨率，最后读入由传感器提供的传感器信号的信号品质。在进一步的步骤220中，在使用传感器信息和信号品质的情况下确定传感器的传感器品质。最后，在步骤230中，在使用危险信息和传感器品质的情况下检验危险情况的可信性。在检验时提供代表危险情况可信性的可信性信号。

根据可选实施例，在步骤220中，通过将传感器的传感器等级根据信号品质设置为较低值来确定传感器品质。尤其是，在此通过将传感器等级分配给预给定值域内的预给定值可以降低传感器等级。可选地，使用至少一个模糊逻辑函数确定传感器品质，如下面更详细解释的那样。

图3示出用于控制危险警告的呈现的方法300的一个实施例的流程图。例如可以结合先前参考图1描述的设备来执行或操控方法300。在这里，在步骤310中读入代表危险情况可信性的可信性信号。在进一步的步骤320中，在使用可信性信号的情况下将用于控制危险警告的呈现的控制信号输出给与车辆的通信接口。

图4示出用于呈现危险警告的方法400的一个实施例的流程图。例如可以例如结合上面参考图1描述的控制器来执行或操控方法400。方法400包括步骤410，在该步骤中，经由与外部设备的通信接口读入用于控制呈现的控制信号。在进一步的步骤420中处理控制信号，以便根据危险情况的可信性而定来呈现危险警告或抑制危险警告的呈现。

如果车辆识别到危险，例如行车道上的对象，则根据一个实施例车辆将与此相关的报告发送给ITS基础设施。该报告例如包含位置、时间点和危险类型等数据。

通过进行识别的车辆应进行更准确的危险类型标识。而对危险的更准确的评价由ITS系统执行。

尤其是，应当通过车辆来标识，能够用哪些传感器检测对象以及用其自己的传感器能够多好地、即以什么样的信号品质检测对象。此外，应围绕检测时间点周围来评价这些信号的普遍信号品质，以便尤其能够考虑如暴雨等环境条件的影响。

为了能够通过ITS基础设施判定关于对象的警告是否可靠，信号品质是重要的。

导致对对象的检测的传感器被分类，例如根据传感器是第几代、有效范围和分辨率。为了能够再取消警告，这些信息的重要的。如果检测例如需要高端系统，则不能用低端系统进行识别。因此，低端系统不应通过其未识别到危险(无测试结果)而取消相应的现有警告。

例如，车辆将以下数据传输至ITS系统：危险的地点、时间点、类型，危险的准确标识，进行检测的传感器，进行检测的传感器的分类，检测到危险情况时的信号品质以及检测到的对象的信号品质。

ITS系统可以借助各个检测车辆的数据更好地标识危险，从而更准确地警告其他交通参与者。

也可以想到，如果危险警告不再存在，则取消危险警告。借助传感器的传感器特性、传感器信号品质和危险对象的检测品质可确保精确地取消危险警告。为此评价哪个传感器装备和哪个信号品质可以检测到危险对象。为了取消，考虑具有相应装备的车辆的报告。不会考虑没有相应装备的车辆的“Ok”报告。

有利地，每个单个车辆都报告危险情况，即使该危险情况已经是已知的。在报告问题时会有帮助的是，从尤其可能由于环境条件如大雨而产生的不同信号品质出发使用最佳数据。此外，通过频繁的报告可以更快更准确地解决问题。

例如传感器基于其特性而具有固定类别。由于环境条件，实际信号品质与标称特性相比可能降低。例如，相机的信号品质严重依赖于照明条件，如亮度，背光，污染和雾。

根据一个实施例，对传感器信号进行评价，其中，在最佳质量情况下传感器品质对应于传感器等级，而在较差的条件下，有效传感器品质被降级，以获得降低的传感器等级。如果例如使用1到10之间的等级的评价范围，其中，1代表高端相机，则4类相机可以通过以有效传感器品质(其可以与传感器等级具有相同的值域)所提供的图像质量而被降级到较差的值，如7级。图像品质的评价例如通过常用的图像识别或图像处理算法来进行。在此例如将图像噪声、对比度或边缘清晰度等特性进行比较。

对于检测到了危险的对应的传感器类型，分别使用有效的传感器品质，例如关于图像品质而降低的相机类别。对于单个传感器信号而言，用于取消警告的算法正好使用该有效的传感器品质。在品质相同或更好的情况下可以取消警告，而在品质较差的情况下阻止取消。

根据一个实施例，通过ITS基础设施来集合参加识别危险的各种不同传感器的有效传感器品质。在最简单的情况下，为了所述取消而释放最小值。通过统计计算方法，如通过中位数，可以滤除异常值。

可选地，多个传感器可以同时参加危险识别。在最简单的情况下，I TS基础设施根据各个传感器的有效传感器品质单个地执行评价。

根据一个实施方式，所报告的警告被合计为总体评价。为此需要将有效传感器品质相关联。

这种一般化的方案例如可以通过模糊逻辑来实现。

在模糊逻辑中，使用所谓的S型(Sigmoid)函数S(x，a，δ)。这些函数提供消息x的概率(0到1)，取决于由a和δ来说明的消息标识，a和δ描述S型函数的曲线走向。例如可以为一个照相机传感器定义一个或多个S型函数。例如一个S型函数用于弱光而另一个S型函数用于炫目的光。根据模糊逻辑，将这两条曲线的结果(这里Sl按照弱光评价而S2按照眩目的光评价)用一组和运算进行处理。由此形成一个共同的S值。

为了使用连续的评价，这些类也被带入模糊逻辑和概率兼容形式。为此，将传感器等级在S型函数中与传感器特性一起映射到曲线参数(a和δ)中。S型函数对于单个传感器的结果形成有效的传感器品质。在这种情况下，基础设施也应该使用模糊逻辑来评价警告的取消。由于结果是统计性质的，即一个S值对应于一个概率，因此应该使用统计方法进行评价。

在一般情况下不同的传感器类型可以一起使用。为此目的，通过S型函数决定不同传感器类型之间的传递。

图5示出根据一个实施例的设备118的示意图。该设备例如是参照图1至图4描述的设备。设备118包括用于读入危险信息110、传感器的传感器信息112和信号品质114的读入单元510。设备118的确定单元520被构造为从读入单元510接收传感器信息112和信号品质114并且在使用传感器信息112和信号品质114的情况下确定传感器的传感器品质。确定单元520将代表传感器品质的传感器品质信息522发送给检验单元530，该检验单元被构造为从读入单元510接收危险信息110并在使用危险信息110和传感器品质信息522的情况下检验危险情况的可信性。作为检验的结果，检验单元530产生代表危险情况的可信性的可信性信号532。

根据一个实施例，设备118用控制装置534来实现，该控制装置用于控制用于警告危险状况的危险警告的呈现。控制装置534包括接收单元540，该接收单元被构造为从检验单元530接收可信性信号532。此外，控制装置534包括输出单元550，该输出单元被构造为在使用可信性信号532的情况下将控制信号120输出给到车辆的通信接口。

图6示出根据实施例的控制器102的示意图，如以上参照图1所描述的那样的控制器。控制器102包括读入单元610，该读入单元构造为读入控制信号120。根据该实施例，读入单元610被构造为，通过与车辆的相应警告系统的接口读入用于警告危险情况的危险警告612，该警告系统例如可以是与检测危险情况的传感器耦合的驾驶员辅助系统的一部分。例如危险警告612可能已经由警告系统响应于传感器提供的传感器信号而产生。

控制器102的处理单元620构造为，从读入单元610接收控制信号120和危险警告612并且在使用控制信号120的情况下控制通过车辆的相应呈现设备进行的危险警告612呈现。如果要发生危险警告612的呈现，则处理单元620应将代表危险警告612的呈现信号122提供给与呈现设备的接口。如果要阻止呈现，则由处理单元620抑制呈现信号122的提供。

如果实施例包括第一特征和第二特征之间的“和/或”关联，则这应该被解读为，该实施例根据一个实施方式既具有第一特征也具有第二特征，而根据另一实施方式或者仅具有第一特征或者仅具有第二特征。

Claims (11)

1.用于评价由车辆(100)的至少一个传感器(106)检测到的危险情况(104)的方法(200)，其中，所述方法(200)包括以下步骤：

读入(210)代表所述危险情况(104)的危险信息(110)、代表所述传感器(106)的至少一个特性的传感器信息(112)和由所述传感器(106)在检测所述危险情况(104)时提供的传感器信号(108)的信号品质(114)；

在使用所述传感器信息(112)和所述信号品质(114)的情况下确定(220)所述传感器(106)的传感器品质；以及

在使用所述危险信息(110)和传感器品质的情况下检验(230)所述危险情况(104)的可信性，以获得代表所述危险情况(104)的可信性的可信性信号(532)，根据所述危险情况(104)的可信性，向车辆(100)的驾驶员发出关于所述危险情况(104)的危险警告或者抑制危险警告的发出，其中，相比于检测到了所述危险情况(104)所使用的传感器品质，在所述传感器品质相同或更好的情况下能够取消所述危险警告，而在所述传感器品质较差的情况下阻止取消所述危险警告。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其特征在于，在确定(220)步骤中根据所述信号品质(114)将所述传感器(106)的传感器等级降低到较低的传感器等级，以确定所述传感器品质。

3.根据权利要求2所述的方法(200)，其特征在于，在确定(220)步骤中，通过将所述传感器等级分配给预给定值域内的预给定值，将所述传感器等级降低到较低的传感器等级。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在确定(220)步骤中，使用至少一个模糊逻辑算法确定传感器品质。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在读入(210)步骤中，读入危险情况(104)的地点和/或时间点和/或类型作为危险信息(110)和/或读入所述传感器(106)的传感器等级和/或第几代和/或有效范围和/或分辨率作为所述传感器信息(112)。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，其特征在于，在读入(210)步骤中，还读入代表由至少一个另外的车辆(126)的至少一个另外的传感器(128)检测到的危险情况(104)的至少一个另外的危险信息(130)、代表所述另外的传感器(128)的至少一个特性的另外的传感器信息(132)和由所述另外的传感器(128)在检测所述危险情况(104)时提供的另外的传感器信号(136)的另外的信号品质(134)，并且，在确定(220)步骤中，还在使用所述另外的传感器信息(132)和所述另外的信号品质(134)的情况下确定所述另外的传感器(128)的另外的传感器品质，并且，在检验(230)步骤中，还在使用所述另外的危险信息(130)和所述另外的传感器品质的情况下检验所述危险情况(104)的可信性。

7.用于控制危险警告(612)的呈现的方法(300)，所述危险警告用于警告由车辆(100)的至少一个传感器(106)检测到的危险情况(104)，其中，该方法(300)包括以下步骤：

读入(310)代表所述危险情况(104)的可信性的可信性信号(532)，所述可信性信号通过根据权利要求1至6中任一项所述的方法获得；以及

在使用所述可信性信号(532)的情况下将用于控制所述呈现的控制信号(120)输出(320)给与所述车辆(100)的通信接口(116)。

8.用于呈现危险警告(612)的方法(400)，所述危险警告用于警告由车辆(100)的至少一个传感器(106)检测到的危险情况(104)，其中，所述方法(400)包括以下步骤：

经由与外部设备(118)的通信接口(116)读入(410)用于控制所述呈现的控制信号(120)，所述控制信号通过根据权利要求7所述的方法输出；和

处理(420)所述控制信号(120)，以呈现所述危险警告(612)或抑制所述呈现。

9.具有被构造为用于执行和/或操控根据前述权利要求1至7中任一项所述的方法(200；300)的单元(510，520，530，540，550)的设备(118)。

10.具有被构造为用于执行和/或操控根据权利要求8所述的方法(400)的单元(610，620)的控制器(102)。

11.机器可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被配置为用于执行和/或操控根据权利要求1至8中任一项所述的方法(200；300；400)。

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