WO2017102150A1 - Verfahren zum bewerten einer durch zumindest einen sensor eines fahrzeugs erfassten gefahrensituation, verfahren zum steuern einer wiedergabe einer gefahrenwarnung und verfahren zum wiedergeben einer gefahrenwarnung - Google Patents

Verfahren zum bewerten einer durch zumindest einen sensor eines fahrzeugs erfassten gefahrensituation, verfahren zum steuern einer wiedergabe einer gefahrenwarnung und verfahren zum wiedergeben einer gefahrenwarnung Download PDF

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WO2017102150A1
WO2017102150A1 PCT/EP2016/075625 EP2016075625W WO2017102150A1 WO 2017102150 A1 WO2017102150 A1 WO 2017102150A1 EP 2016075625 W EP2016075625 W EP 2016075625W WO 2017102150 A1 WO2017102150 A1 WO 2017102150A1
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WO
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sensor
quality
signal
hazard
vehicle
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PCT/EP2016/075625
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English (en)
French (fr)
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Hauke Wendt
Sergey Chirkov
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Robert Bosch Gmbh
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    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Definitions

  • the invention is based on a device or a method according to the preamble of the independent claims.
  • the subject of the present invention is also a computer program.
  • Modern vehicles may have environment detection systems for detecting dangerous situations.
  • a hazard warning to warn of a hazard situation detected by at least one sensor of a vehicle a method of displaying a hazard warning to warn of a danger situation detected by at least one sensor of a vehicle, a device and a controller using those methods, and finally a hazard warning
  • a method for assessing a dangerous situation detected by at least one sensor of a vehicle is presented, wherein the method comprises the following steps:
  • a sensor can be understood as an environmental sensor for detecting an environment of the vehicle.
  • the sensor can be realized, for example, as a camera, ultrasound, radar or lidar sensor. Under one
  • Hazard situation can be understood at least one object, such as a pedestrian or another vehicle, in the vicinity of the vehicle, wherein a speed, acceleration or direction of the object to a possible imminent collision between the object and the
  • Vehicle can point.
  • a position or a distance of the object can be understood, which is below a minimum distance of, for example, 5 meters to the (for example, driving) vehicle.
  • Under a danger information can a
  • the danger information may include information on a location, a time, a type or a characterization of the dangerous situation.
  • a property of the sensor can be understood, for example, to be a range, a resolution or a type of the sensor.
  • the sensor information may include information on a number or a classification of the sensor detecting the dangerous situation.
  • a signal quality can be understood as a signal quality of the sensor signal, for example in the form of the signal-to-noise ratio.
  • the signal quality may be a signal quality when detecting the dangerous situation or a signal quality of a detected object.
  • the signal quality can be influenced for example by environmental conditions and thus deviate from a maximum achievable signal quality of the sensor.
  • a sensor quality can be understood as meaning an effective sensor quality or a real signal quality of the sensor. Depending on the environmental conditions, the sensor quality can deviate, for example, from a sensor class assigned to the sensor, which may correspond to the best possible, maximum achievable signal quality of the sensor.
  • a probability value can be determined with which the dangerous situation coincides with an actual situation of the vehicle.
  • the danger situation can be assessed as plausible or not plausible.
  • Determining an effective sensor quality of a sensor can be made an accurate and reliable verification of a detected by the sensor hazard situation.
  • Such a method can be used, for example, in connection with an intelligent transport system, or Intelligent Transport System or ITS for short, in order to carry out an intelligent ITS hazard analysis, i. h., Within a network of interconnected vehicles an accurate warning of danger or even a
  • the sensor class of the sensor can be reduced to a lower sensor class in order to determine the sensor quality.
  • the sensor class may be determined by nominal characteristics of the sensor, such as range, resolution, or sensor generation, and represented by a particular number.
  • the sensor class may be determined by nominal characteristics of the sensor, such as range, resolution, or sensor generation, and represented by a particular number.
  • the sensor quality can be characterized in stages depending on the signal quality.
  • the step of determining the signal quality can be compared with a set by the sensor class target signal quality to a
  • the sensor quality can be determined as a function of the deviation. It is also advantageous if, in the step of determining, the sensor class is reduced to the predetermined value by assigning the sensor class to a predetermined value within a predetermined value range to the lower sensor class.
  • a value space may, for example, be understood as an evaluation space made up of a plurality of defined evaluation levels, wherein the sensor class may be assigned to one of the weighting stages, depending on the quality of the signal
  • the step of determining the sensor quality can be determined using at least one fuzzy logic function and / or one fuzzy logic algorithm. This allows the
  • Reliability in determining the sensor quality can be increased.
  • the step of reading in as the danger information a location and / or a time and / or a type of dangerous situation is read. Additionally or alternatively, in the reading step, the sensor class and / or a generation and / or a range and / or a resolution of the sensor can be read in as the sensor information.
  • At least one further hazard information which represents a hazard situation detected by at least one further sensor of at least one further vehicle, at least one property of the further sensor
  • Hazard situation can be checked based on the sensor data of several vehicles, whereby the accuracy of the method can be further increased.
  • the approach described herein further provides a method for controlling a rendition of a hazard warning to warn of a hazard situation detected by at least one sensor of a vehicle, the method comprising the steps of:
  • a danger warning can be understood as an indication for warning a driver of the vehicle of the danger situation.
  • the danger warning may be an optical, acoustic or haptic indication.
  • Communication interface to an external device; and Process the control signal to play the hazard warning or suppress playback.
  • An external device may, for example, be understood as a server for the central processing of sensor data of one or more vehicles.
  • the vehicle can in particular be wirelessly connected to the device via the communication interface.
  • the methods can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.
  • the approach presented here also provides a device which is designed to implement the steps of a variant of a method presented here
  • the device may comprise at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the sensor Actuator and / or at least one
  • the arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit is a flash memory, an EPROM or a
  • the communication interface can be designed to read or output data wirelessly and / or by line, wherein a communication interface that can read or output line-bound data, for example, electrically or optically read this data from a corresponding data transmission line or output to a corresponding data transmission line.
  • a device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the device may have an interface, which may be formed in hardware and / or software.
  • the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device.
  • the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components.
  • the interfaces may be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.
  • the device is used to control a driver assistance system or driver warning system of a vehicle.
  • the device can, for example, on environment sensor signals of
  • the approach presented here also provides a control unit which is designed to implement the steps of a variant of a method presented here
  • control unit can have at least one arithmetic unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or or at least one
  • the arithmetic unit may be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the memory unit is a flash memory, an EPROM or a
  • the magnetic storage unit can be.
  • the communication interface can be configured to read or output data wirelessly and / or wired, wherein a communication interface, the line-bound data can read or output, read this data, for example, electrically or optically from a corresponding data transmission line or output to a corresponding data transmission line.
  • a control device can be understood as meaning an electrical device which processes sensor signals and outputs control and / or data signals in dependence thereon.
  • the control unit may have an interface, which may be formed in hardware and / or software. In a hardware training, the interfaces may for example be part of a so-called system ASICs, the various functions of the
  • Control unit includes. However, it is also possible that the interfaces are their own integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In a software training, the
  • Interfaces software modules that are available for example on a microcontroller in addition to other software modules.
  • the controller performs control of a driver assistance system or a playback device for displaying a hazard warning in a vehicle.
  • the control unit can access, for example, environmental sensor signals from environment sensors of the vehicle or signals provided by an external device. By means of these signals, the control unit, for example, a reproduction of the danger warning via the driver assistance system or the
  • Also of advantage is a computer program product or computer program with program code which is stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical disk
  • Memory may be stored and for carrying out, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the above
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle with a control device according to an embodiment
  • FIG. 2 is a flowchart of an embodiment of a method for assessing a dangerous situation
  • FIG. Fig. 3 is a flowchart of an embodiment of a method for
  • FIG. 4 is a flow chart of an embodiment of a method for displaying a hazard warning
  • Fig. 5 is a schematic representation of a device according to a
  • Fig. 6 is a schematic representation of a control device according to an embodiment.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a vehicle 100 with a control unit 102 according to an exemplary embodiment.
  • the vehicle 100 is in a dangerous situation 104, which is caused in FIG. 1 by way of example by an object on a roadway of the vehicle 100, such as a defective vehicle tire or an obstacle beacon.
  • a sensor 106 of the vehicle 100 here an environment detection device in the form of a camera, is designed to detect the dangerous situation 104 and to send a corresponding sensor signal 108 to the control device 102.
  • the controller 102 is configured to operate under Use of the sensor signal 108, a dangerous situation 104th
  • a sensor information 112 representing at least one property of the sensor 106 as well as a signal quality 114 of the sensor signal 108 provided by the sensor 106 via a
  • Communication interface 116 of the vehicle 100 to an external device 118 to transmit is wireless.
  • the communication interface 116 is implemented, for example, as a component of the control unit 102.
  • the device 118 is designed to determine a sensor quality of the sensor 106 using the sensor information 112 and the signal quality 114 and to check the danger situation 104 for plausibility using the hazard information 110 and the sensor quality. In response to a result of the checking, the device 118 outputs a control signal 120 to the communication interface 116.
  • the control unit 102 processes the control signal 120 received via the communication interface 116 in order, depending on the plausibility of the dangerous situation 104 determined by the device 118, to issue a danger warning regarding the dangerous situation 104 to a driver of the vehicle 100 or to suppress the issuing of the danger warning.
  • the control unit uses the control signal 120 to provide a corresponding playback signal 122 for displaying the hazard warning to a corresponding playback device 124, in this case a loudspeaker.
  • a hazard reported by the vehicle need not necessarily be confirmed by the device 118.
  • Such an embodiment would be a variant to supplement information (eg from other sensors that are not installed in the vehicle) to warn the driver more accurately.
  • Embodiment the information of other vehicles are detected
  • the device 118 is optionally configured to further include another provided by another vehicle 126 using another sensor 128 Hazard information 130 with respect to the dangerous situation 104, a further representing at least one property of the further sensor 128
  • Sensor information 132 and a further signal quality 134 of a further sensor signal 136 provided by the further sensor 128 when detecting the dangerous situation 104 via a further communication interface 138 of the other vehicle 126 read.
  • the device 118 is configured to use the other
  • Sensor information 132 and the further signal quality 134 to determine a sensor quality of the further sensor 128 and to provide the control signal 120 further using the further hazard information 130 and the sensor quality of the further sensor 128.
  • FIG. 2 shows a flow chart of an exemplary embodiment of a method 200 for assessing a dangerous situation.
  • the method 200 may
  • the danger situation representing
  • Hazard information which includes, for example, a location, a point in time or a type of dangerous situation, the sensor information representing at least one property of the sensor, such as a sensor class, a
  • a range or resolution of the sensor includes, and finally the signal quality of the sensor signal provided by the sensor read.
  • the sensor quality of the sensor is determined using the sensor information and the signal quality.
  • a check of the dangerous situation occurs
  • the sensor quality is determined by setting a sensor class of the sensor to a lower value as a function of the signal quality.
  • the sensor class can be reduced by assigning the sensor class to a predetermined value within a predetermined value range.
  • the sensor quality is determined using at least one fuzzy logic function, as explained in more detail below.
  • 3 shows a flow diagram of one embodiment of a method 300 for controlling a rendition of a hazard alert.
  • the method 300 may be performed or driven in conjunction with a device previously described with reference to FIG.
  • FIG. 4 shows a flow chart of one embodiment of a method 400 for displaying a hazard warning.
  • the method 400 may, for example, be performed or controlled in conjunction with a control device described above with reference to FIG. 1.
  • Method 400 comprises a step 410 in which the control signal for controlling the reproduction via the communication interface to the external
  • the control signal is processed in order to reproduce the danger warning according to the plausibility of the dangerous situation or to suppress the reproduction of the danger warning.
  • the vehicle If the vehicle recognizes a danger, such as an object on the roadway, it sets according to one embodiment, a message in this respect to an I TS infrastructure.
  • the message contains, for example, data such as location, time and type of danger.
  • the recognizing vehicle is intended to provide a more accurate characterization of the nature of the hazard. A more accurate assessment of the risk, however, is performed by the ITS system.
  • the vehicle should be characterized by the vehicle, with which sensors the object can be detected and how well, ie with what signal quality, the object could be detected with its own sensors.
  • the general signal quality of these signals should be evaluated around the detection time in order to be able to take into account, in particular, the influence of environmental conditions such as downpours.
  • the signal quality is important so that the I TS infrastructure can decide whether a warning regarding the object is reliable.
  • the sensors that led to the detection of the object are classified, for example, sensor generations, ranges and resolutions. This information is important in order to cancel a warning.
  • the vehicle transmits the following data to the ITS system: location, time, nature of the hazard, accurate characterization of the hazard, sensing sensors, classification of the sensing sensors, signal quality when detecting the hazard situation and signal quality of the detected object.
  • the ITS system can better characterize the hazard with the help of individual vehicle data and thus warn other road users more accurately.
  • each individual vehicle reports the dangerous situation, even if it is already known.
  • the resolution of the problem by frequent messages can be faster and more accurate.
  • the sensor has a fixed class due to its characteristics. Due to environmental conditions, a real signal quality can be reduced compared to the nominal properties. For example, the signal quality of a camera is very different from the light conditions such as brightness,
  • an evaluation of the sensor signal is carried out, in which the sensor quality corresponds to the sensor class with the best quality, and under worse conditions the effective sensor quality is downgraded in order to obtain a reduced sensor class.
  • a class 4 camera can provide the same quality of image delivered in the effective sensor quality
  • Range of values such as the sensor class can be downgraded to a worse value, such as class 7.
  • the image quality is evaluated for example using conventional algorithms of image recognition or processing. Here properties such as image noise, contrast or edge sharpness are compared.
  • the effective sensor quality such as the class of the camera reduced by the image quality
  • the effective sensor budgets of various sensors that have contributed to the detection of the hazard are collected by the I TS infrastructure.
  • the I TS infrastructure performs the assessment individually based on the effective sensor cages of the individual sensors.
  • the reported warnings are aggregated to an overall rating. This requires a correlation of the effective sensor cages.
  • This generalized approach can be realized, for example, via fuzzy logic.
  • fuzzy logic so-called sigmoid functions S (x, a, delta) are used. These provide a probability (0 to 1) for a statement x, depending on a statement characteristic given by a and delta, which describe the curve of the s-function.
  • S-functions can be defined for a camera sensor.
  • an S-function for low light and another S-function for blinding light is used.
  • the results of both curves here Sl rated for low light and S2 evaluated for glare, are processed with a set AND operation. As a result, a common S value is formed.
  • the classes are also put into a fuzzy logic and probability compatible form.
  • the sensor class is mapped in an S function together with the sensor properties in the curve parameters (a and delta).
  • the result of the S functions for a single sensor is the effective sensor quality.
  • the infrastructure should also use fuzzy logic for the evaluation of the cancellation of a warning. Since the results are statistical in nature, i. H. If the S-values correspond to a probability, statistical methods should be used for the evaluation.
  • the device is, for example, a device described with reference to FIGS. 1 to 4.
  • the device 118 comprises a read-in unit 510 for reading in the hazard information 110, which Sensor information 112 and the signal quality 114 of the sensor.
  • a read-in unit 510 for reading in the hazard information 110, which Sensor information 112 and the signal quality 114 of the sensor.
  • Determination unit 520 of the device 118 is designed to accommodate the
  • Signal quality 114 to determine the sensor quality of the sensor.
  • Determining unit 520 transmits sensor-amount-representing-sensor-information 522 to a checking unit 530 configured to receive danger information 110 from reading-in unit 510 and to check plausibility of the danger situation using danger information 110 and sensor-care information 522. As a result of the check, the checking unit 530 generates a plausibility signal 532 which represents a plausibility of the dangerous situation.
  • device 118 is with a
  • Control means 534 realized for controlling a reproduction of a danger warning for warning against the dangerous situation.
  • the control device 534 comprises a receiving unit 540, which is designed to receive the
  • control device 534 comprises an output unit 550 which is designed to use the plausibility signal 532 to output the output signal 550
  • Output control signal 120 to the communication interface to the vehicle.
  • FIG. 6 shows a schematic representation of a control device 102 according to an exemplary embodiment, for example a control device, as described above with reference to FIG. 1.
  • the controller 102 includes a read-in unit 610 configured to read in the control signal 120. According to this
  • the read-in unit 610 is designed to also provide a hazard warning 612 for warning of the dangerous situation via a
  • hazard warning 612 may be triggered by the warning system in response to a warning message
  • a processing unit 620 of the control device 102 is configured to receive the control signal 120 and the danger warning 612 from the read-in unit 610 and, using the control signal 120, to display the hazard warning 612 via a corresponding playback device of the
  • the processing unit 620 sets the danger warning 612
  • Playback device ready. If the reproduction is to be prevented, provision of the reproduction signal 122 by the processing unit 620 is suppressed.
  • an exemplary embodiment comprises a "and / or" link between a first feature and a second feature, then this is to be read so that the embodiment according to one embodiment, both the first feature and the second feature and according to another embodiment either only first feature or only the second feature.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor (106) eines Fahrzeugs (100) erfassten Gefahrensituation (104). Hierbei werden eine die Gefahrensituation (104) repräsentierende Gefahreninformation (110), eine zumindest eine Eigenschaft des Sensors (106) repräsentierende Sensorinformation (112) und eine Signalgüte (114) eines durch den Sensor (106) beim Erfassen der Gefahrensituation (104) bereitgestellten Sensorsignals (108) eingelesen. Weiterhin wird unter Verwendung der Sensorinformation (112) und der Signalgüte (114) eine Sensorgüte des Sensors (106) bestimmt. Schließlich wird die Gefahrensituation (104) unter Verwendung der Gefahreninformation (110) und der Sensorgüte auf Plausibilität überprüft, um ein eine Plausibilität der Gefahrensituation (104) repräsentierendes Plausibilitätssignal zu erhalten.

Description

Beschreibung Titel
Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung und Verfahren zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung
Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer Vorrichtung oder einem Verfahren nach Gattung der unabhängigen Ansprüche. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.
Moderne Fahrzeuge können Umfeld erfassungssysteme zum Erfassen von Gefahrensituationen aufweisen.
Offenbarung der Erfindung
Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, ein Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer
Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, ein Verfahren zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, weiterhin eine Vorrichtung und ein Steuergerät, die diese Verfahren verwenden, sowie schließlich ein
entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich. Es wird ein Verfahren zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation vorgestellt, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen einer die Gefahrensituation repräsentierenden Gefahreninformation, einer zumindest eine Eigenschaft des Sensors repräsentierenden
Sensorinformation und einer Signalgüte eines durch den Sensor beim Erfassen der Gefahrensituation bereitgestellten Sensorsignals;
Bestimmen einer Sensorgüte des Sensors unter Verwendung der
Sensorinformation und der Signalgüte; und
Überprüfen der Gefahrensituation auf Plausibilität unter Verwendung der Gefahreninformation und der Sensorgüte, um ein eine Plausibilität der
Gefahrensituation repräsentierendes Plausibilitätssignal zu erhalten.
Unter einem Sensor kann ein Umfeldsensor zum Erfassen eines Umfelds des Fahrzeugs verstanden werden. Der Sensor kann beispielsweise als Kamera, Ultraschall-, Radar- oder Lidarsensor realisiert sein. Unter einer
Gefahrensituation kann zumindest ein Objekt, etwa ein Fußgänger oder ein weiteres Fahrzeug, im Umfeld des Fahrzeugs verstanden werden, wobei eine Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Richtung des Objekts auf eine möglicherweise bevorstehende Kollision zwischen dem Objekt und dem
Fahrzeug hinweisen kann. Beispielsweise kann unter einer Gefahrensituation auch eine Position oder ein Abstand des Objekts verstanden werden, der unter einem Mindestabstand von beispielsweise 5 Metern zu dem (beispielsweise fahrenden) Fahrzeug liegt. Unter einer Gefahreninformation kann eine
Information verstanden werden, die ein Vorliegen der Gefahrensituation anzeigt. Beispielsweise kann die Gefahreninformation Angaben zu einem Ort, einem Zeitpunkt, einer Art oder einer Charakterisierung der Gefahrensituation umfassen. Unter einer Eigenschaft des Sensors kann beispielsweise eine Reichweite, eine Auflösung oder ein Typ des Sensors verstanden werden.
Entsprechend kann die Sensorinformation Angaben zu einer Anzahl oder einer Klassifizierung des die Gefahrensituation erfassenden Sensors umfassen. Unter einer Signalgüte kann eine Signalqualität des Sensorsignals verstanden werden, beispielsweise in der Form des Signal-Rausch-Abstandes. Je nach Ausführungsform kann es sich bei der Signalgüte um eine Signalqualität beim Erfassen der Gefahrensituation oder eine Signalqualität eines erfassten Objekts handeln. Die Signalgüte kann beispielsweise durch Umweltbedingungen beeinflusst sein und somit von einer maximal erreichbaren Signalgüte des Sensors abweichen.
Unter einer Sensorgüte kann eine effektive Sensorgüte oder reale Signalgüte des Sensors verstanden werden. Die Sensorgüte kann beispielsweise je nach Umweltbedingungen von einer dem Sensor zugeordneten Sensorklasse, die einer bestmöglichen, maximal erreichbaren Signalgüte des Sensors entsprechen kann, abweichen.
Beispielsweise kann im Schritt des Überprüfens ein Wahrscheinlichkeitswert bestimmt werden, mit dem die Gefahrensituation mit einer tatsächlichen Situation des Fahrzeugs übereinstimmt. Je nach Grad der Übereinstimmung kann hierauf die Gefahrensituation als plausibel oder nicht plausibel bewertet werden.
Der hier beschriebene Ansatz beruht auf der Erkenntnis, dass durch die
Bestimmung einer effektiven Sensorgüte eines Sensors eine genaue und zuverlässige Überprüfung einer durch den Sensor erfassten Gefahrensituation vorgenommen werden kann.
Ein derartiges Verfahren kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem intelligenten Transportsystem, englisch intelligent transport System oder kurz ITS genannt, verwendet werden, um eine intelligente ITS-Gefahrenanalyse durchführen zu können, d. h., innerhalb eines Verkehrsnetzes aus miteinander vernetzten Fahrzeugen eine präzise Gefahrenwarnung oder auch eine
Aufhebung einer solchen Gefahrenwarnung realisieren zu können. Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens eine
Sensorklasse des Sensors in Abhängigkeit von der Signalgüte auf eine niedrigere Sensorklasse reduziert werden, um die Sensorgüte zu bestimmen. Die Sensorklasse kann beispielsweise durch nominale Eigenschaften des Sensors, wie etwa Reichweite, Auflösung oder Sensorgeneration, festgelegt sein und durch eine bestimmte Zahl repräsentiert sein. Beispielsweise kann die
Sensorklasse vor dem Reduzieren eine höhere Sensorgüte als nach dem Reduzieren repräsentieren. Durch diese Ausführungsform kann die Sensorgüte stufenweise in Abhängigkeit von der Signalgüte charakterisiert werden.
Beispielsweise kann im Schritt des Bestimmens die Signalgüte mit einer durch die Sensorklasse festgelegten Soll-Signalgüte verglichen werden, um eine
Abweichung zwischen der Signalgüte und der Soll-Signalgüte zu ermitteln.
Hierbei kann die Sensorgüte in Abhängigkeit von der Abweichung bestimmt werden. Es ist ferner von Vorteil, wenn im Schritt des Bestimmens die Sensorklasse durch Zuordnen der Sensorklasse zu einem vorgegebenen Wert innerhalb eines vorgegebenen Werteraums auf die niedrigere Sensorklasse reduziert wird. Unter einem Werteraum kann beispielsweise ein Bewertungsraum aus einer Mehrzahl festgelegter Bewertungsstufen verstanden werden, wobei die Sensorklasse je nach Signalgüte einer der Bewertungsstufen zugeordnet werden kann, um die
Sensorklasse zu reduzieren und somit die Sensorgüte zu bestimmen. Dadurch kann die Sensorgüte mit geringem Rechenaufwand bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Bestimmens die Sensorgüte unter Verwendung zumindest einer Fuzzylogik-Funktion und/oder eines Fuzzylogik-Algorithmus bestimmt werden. Dadurch kann die
Zuverlässigkeit bei der Bestimmung der Sensorgüte erhöht werden.
Es ist vorteilhaft, wenn im Schritt des Einlesens als die Gefahreninformation ein Ort und/oder ein Zeitpunkt und/oder eine Art der Gefahrensituation eingelesen wird. Zusätzlich oder alternativ kann im Schritt des Einlesens die Sensorklasse und/oder eine Generation und/oder eine Reichweite und/oder eine Auflösung des Sensors als die Sensorinformation eingelesen werden. Durch diese
Ausführungsform wird eine genaue und zuverlässige Bestimmung der
Sensorgüte ermöglicht.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens ferner zumindest eine weitere Gefahreninformation, die eine durch zumindest einen weiteren Sensor zumindest eines weiteren Fahrzeugs erfasste Gefahrensituation repräsentiert, eine zumindest eine Eigenschaft des weiteren Sensors
repräsentierende weitere Sensorinformation und eine weitere Signalgüte eines durch den weiteren Sensor beim Erfassen der Gefahrensituation bereitgestellten weiteren Sensorsignals eingelesen werden. Entsprechend kann im Schritt des Bestimmens unter Verwendung der weiteren Sensorinformation und der weiteren Signalgüte ferner eine weitere Sensorgüte des weiteren Sensors bestimmt werden. Schließlich kann im Schritt des Überprüfens die Gefahrensituation ferner unter Verwendung der weiteren Gefahreninformation und der weiteren
Sensorgüte auf Plausibilität überprüft werden. Dadurch kann die
Gefahrensituation anhand der Sensordaten mehrerer Fahrzeuge überprüft werden, womit die Genauigkeit des Verfahrens weiter erhöht werden kann.
Der hier beschriebene Ansatz schafft zudem ein Verfahren zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen eines eine Plausibilität der Gefahrensituation repräsentierenden Plausibilitätssignals; und
Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern der Wiedergabe an eine
Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug unter Verwendung des
Plausibilitätssignals.
Unter einer Gefahrenwarnung kann ein Hinweis zum Warnen eines Fahrers des Fahrzeugs vor der Gefahrensituation verstanden werden. Je nach
Ausführungsform kann es sich bei der Gefahrenwarnung um einen optischen, akustischen oder haptischen Hinweis handeln.
Des Weiteren schafft der hier vorgeschlagene Ansatz ein Verfahren zum
Wiedergeben einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor eines Fahrzeugs erfassten Gefahrensituation, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
Einlesen eines Steuersignals zum Steuern der Wiedergabe über eine
Kommunikationsschnittstelle zu einer externen Vorrichtung; und Verarbeiten des Steuersignals, um die Gefahrenwarnung wiederzugeben oder die Wiedergabe zu unterdrücken.
Unter einer externen Vorrichtung kann beispielsweise ein Server zur zentralen Verarbeitung von Sensordaten einer oder mehrerer Fahrzeuge verstanden werden. Hierbei kann das Fahrzeug über die Kommunikationsschnittstelle insbesondere drahtlos mit der Vorrichtung verbunden sein.
Die Verfahren können beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware, beispielsweise in einem Steuergerät, implementiert sein.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in
entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine
Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine
magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann. Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch die Vorrichtung eine Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder Fahrerwarnsystems eines Fahrzeugs. Hierzu kann die Vorrichtung beispielsweise auf Umfeldsensorsignale von
Umfeldsensoren des Fahrzeugs zugreifen und auf deren Basis entsprechende Wiedergabegeräte im Fahrzeug zum Wiedergeben einer Gefahrenmeldung ansteuern.
Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in
entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.
Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine
Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EPROM oder eine
magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.
Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des
Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die
Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.
In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung eines Fahrerassistenzsystems oder eines Wiedergabegeräts zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung in einem Fahrzeug. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Umfeldsensorsignale von Umfeldsensoren des Fahrzeugs oder auf Signale, die von einer externen Vorrichtung bereitgestellt wurden, zugreifen. Mittels dieser Signale kann das Steuergerät beispielsweise eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung über das Fahrerassistenzsystem bzw. das
Wiedergabegerät veranlassen oder unterdrücken.
Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen
Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend
beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird. Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem Steuergerät gemäß einem Ausführungsbeispiel;
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Bewerten einer Gefahrensituation; Fig. 3 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum
Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung;
Fig. 4 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung;
Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Vorrichtung gemäß einem
Ausführungsbeispiel; und
Fig. 6 eine schematische Darstellung eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel.
In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren
dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche
Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser
Elemente verzichtet wird.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs 100 mit einem Steuergerät 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 befindet sich in einer Gefahrensituation 104, die in Fig. 1 beispielhaft durch einen auf einer Fahrbahn des Fahrzeugs 100 befindlichen Objektes, wie beispielsweise eines defekten Fahrzeugreifens oder einer Hindernisbake, verursacht ist. Ein Sensor 106 des Fahrzeugs 100, hier eine Umfelderfassungseinrichtung in Form einer Kamera, ist ausgebildet, um die Gefahrensituation 104 zu erfassen und ein entsprechendes Sensorsignal 108 an das Steuergerät 102 zu senden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist das Steuergerät 102 ausgebildet, um unter Verwendung des Sensorsignals 108 eine die Gefahrensituation 104
repräsentierende Gefahreninformation 110, eine zumindest eine Eigenschaft des Sensors 106 repräsentierende Sensorinformation 112 sowie eine Signalgüte 114 des durch den Sensor 106 bereitgestellten Sensorsignals 108 über eine
Kommunikationsschnittstelle 116 des Fahrzeugs 100 an eine externe Vorrichtung 118 zu übertragen. Beispielhaft erfolgt die Übertragung gemäß Fig. 1 drahtlos. Die Kommunikationsschnittstelle 116 ist beispielsweise als Komponente des Steuergeräts 102 realisiert.
Die Vorrichtung 118 ist ausgebildet, um unter Verwendung der Sensorinformation 112 und der Signalgüte 114 eine Sensorgüte des Sensors 106 zu bestimmen und die Gefahrensituation 104 unter Verwendung der Gefahreninformation 110 und der Sensorgüte auf Plausibilität zu überprüfen. In Abhängigkeit von einem Ergebnis des Überprüfens gibt die Vorrichtung 118 ein Steuersignal 120 an die Kommunikationsschnittstelle 116 aus. Das Steuergerät 102 verarbeitet das über die Kommunikationsschnittstelle 116 empfangene Steuersignal 120, um je nach der von der Vorrichtung 118 bestimmten Plausibilität der Gefahrensituation 104 eine Gefahrenwarnung hinsichtlich der Gefahrensituation 104 an einen Fahrer des Fahrzeugs 100 auszugeben oder ein Ausgeben der Gefahrenwarnung zu unterdrücken. Soll die Gefahrenwarnung ausgegeben werden, so stellt das Steuergerät unter Verwendung des Steuersignals 120 etwa ein entsprechendes Wiedergabesignal 122 zum Wiedergeben der Gefahrenwarnung an ein entsprechendes Wiedergabegerät 124, hier einen Lautsprecher, bereit. Dabei wird jedoch in der Regel das Fahrzeug selbstständig für sich eine Gefahr erkennen - so es technisch dazu in der Lage ist. Eine vom Fahrzeug gemeldete Gefahr braucht daher nicht unbedingt von der Vorrichtung 118 bestätigt werden. Ein solches Ausführungsbeispiel wäre eine Variante, um Informationen zu ergänzen (z. B. von anderen Sensoren die im Fahrzeug nicht verbaut sind) um den Fahrer genauer warnen zu können. Es soll jedoch in einem
Ausführungsbeispiel die Information anderer Fahrzeuge erkannt werden
(beispielsweise an der Infrastruktur: Vorrichtung 118), ab wann die Gefahr vorüber ist.
Gemäß dem in Fig. 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 118 optional ausgebildet, um ferner eine von einem weiteren Fahrzeug 126 unter Verwendung eines weiteren Sensors 128 bereitgestellte weitere Gefahreninformation 130 bezüglich der Gefahrensituation 104, eine zumindest eine Eigenschaft des weiteren Sensors 128 repräsentierende weitere
Sensorinformationen 132 sowie eine weitere Signalgüte 134 eines durch den weiteren Sensor 128 beim Erfassen der Gefahrensituation 104 bereitgestellten weiteren Sensorsignals 136 über eine weitere Kommunikationsschnittstelle 138 des weiteren Fahrzeugs 126 einzulesen. Analog zum Fahrzeug 100 ist die Vorrichtung 118 ausgebildet, um unter Verwendung der weiteren
Sensorinformation 132 und der weiteren Signalgüte 134 eine Sensorgüte des weiteren Sensors 128 zu bestimmen und das Steuersignal 120 ferner unter Verwendung der weiteren Gefahreninformation 130 und der Sensorgüte des weiteren Sensors 128 bereitzustellen.
Fig. 2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 200 zum Bewerten einer Gefahrensituation. Das Verfahren 200 kann
beispielsweise im Zusammenhang mit einer vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung durchgeführt oder angesteuert werden. Hierbei wird in einem Schritt 210 die die Gefahrensituation repräsentierende
Gefahreninformation, die etwa einen Ort, einen Zeitpunkt oder eine Art der Gefahrensituation umfasst, die zumindest eine Eigenschaft des Sensors repräsentierende Sensorinformationen, die etwa eine Sensorklasse, eine
Generation, eine Reichweite oder eine Auflösung des Sensors umfasst, sowie schließlich die Signalgüte des durch den Sensor bereitgestellten Sensorsignals eingelesen. In einem weiteren Schritt 220 wird die Sensorgüte des Sensors unter Verwendung der Sensorinformation und der Signalgüte bestimmt. Schließlich erfolgt in einem Schritt 230 eine Überprüfung der Gefahrensituation auf
Plausibilität unter Verwendung der Gefahreninformation und der Sensorgüte. Bei der Überprüfung wird ein eine Plausibilität der Gefahrensituation
repräsentierendes Plausibilitätssignal bereitgestellt. Gemäß einem optionalen Ausführungsbeispiel wird im Schritt 220 die Sensorgüte dadurch bestimmt, dass eine Sensorklasse des Sensors in Abhängigkeit von der Signalgüte auf einen niedrigeren Wert gesetzt wird. Insbesondere kann die Sensorklasse hierbei durch Zuordnen der Sensorklasse zu einem vorgegebenen Wert innerhalb eines vorgegebenen Werteraums reduziert werden. Optional wird die Sensorgüte unter Verwendung zumindest einer Fuzzylogik-Funktion bestimmt, wie nachfolgend näher erläutert. Fig. 3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 300 zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung. Das Verfahren 300 kann beispielsweise im Zusammenhang mit einer vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Vorrichtung durchgeführt oder angesteuert werden. Hierbei wird in einem Schritt 310 das die Plausibilität der Gefahrensituation
repräsentierende Plausibilitätssignal eingelesen. In einem weiteren Schritt 320 wird das Steuersignal zum Steuern der Wiedergabe der Gefahrenwarnung an die Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug unter Verwendung des
Plausibilitätssignals ausgegeben.
Fig. 4 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels eines Verfahrens 400 zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung. Das Verfahren 400 kann beispielsweise im Zusammenhang mit einem vorangehend anhand von Fig. 1 beschriebenen Steuergerät durchgeführt oder angesteuert werden. Das
Verfahren 400 umfasst einen Schritt 410, in dem das Steuersignal zum Steuern der Wiedergabe über die Kommunikationsschnittstelle zu der externen
Vorrichtung eingelesen wird. In einem weiteren Schritt 420 wird das Steuersignal verarbeitet, um je nach Plausibilität der Gefahrensituation die Gefahrenwarnung wiederzugeben oder die Wiedergabe der Gefahrenwarnung zu unterdrücken.
Erkennt das Fahrzeug eine Gefahr wie etwa ein Objekt auf der Fahrbahn, so setzt es gemäß einem Ausführungsbeispiel eine diesbezügliche Meldung an eine I TS -Infrastruktur ab. Die Meldung enthält beispielsweise Daten wie Ort, Zeitpunkt und Art der Gefahr.
Durch das erkennende Fahrzeug soll eine genauere Charakterisierung der Art der Gefahr erfolgen. Eine genauere Bewertung der Gefahr wird hingegen von dem ITS-Sytem durchgeführt.
Insbesondere soll durch das Fahrzeug charakterisiert werden, mit welchen Sensoren das Objekt erfassbar ist und wie gut, d. h. mit welcher Signalgüte, das Objekt mit den eigenen Sensoren erfasst werden konnte. Weiterhin soll die allgemeine Signalgüte dieser Signale um den Erfassungszeitpunkt herum bewertet werden, um insbesondere den Einfluss von Umweltbedingungen wie etwa Platzregen berücksichtigen zu können. Die Signalgüte ist wichtig, damit durch die I TS -Infrastruktur entschieden werden kann, ob eine Warnung bezüglich des Objekts zuverlässig ist.
Die Sensoren, die zur Erfassung des Objekts geführt haben, werden klassifiziert, beispielsweise nach Sensorgenerationen, Reichweiten und Auflösungen. Diese Informationen sind wichtig, um eine Warnung wieder aufheben zu können.
Erfordert eine Erfassung beispielsweise ein High-End-System, so wäre eine Erkennung mit Low-End-Systemen nicht möglich. Dieses System soll eine entsprechende bestehende Warnung daher nicht aufheben, indem es die Gefahr nicht erkennt (kein Testergebnis).
Das Fahrzeug übergibt beispielsweise folgende Daten an das ITS-System: Ort, Zeitpunkt, Art der Gefahr, genaue Charakterisierung der Gefahr, erfassende Sensoren, Klassifizierung der erfassenden Sensoren, Signalqualität bei der Erfassung der Gefahrensituation und Signalqualität des erfassten Objekts.
Das ITS-System kann mithilfe der Daten einzelner erfassender Fahrzeuge die Gefahr besser charakterisieren und daher andere Verkehrsteilnehmer genauer warnen.
Denkbar ist auch eine Aufhebung der Gefahrenwarnung, wenn diese nicht mehr besteht. Mithilfe der Sensorcharakterisierungen, der Signalgüten der Sensoren und der Erfassungsgüte des Gefahrenobjekts ist es möglich, eine präzise Aufhebung der Gefahrenwarnung zu gewährleisten. Dazu wird bewertet, welche Sensorausstattung und welche Signalgüte das Gefahrenobjekt erfassen könnte. Meldungen von Fahrzeugen, die entsprechend ausgestattet sind, werden für die Aufhebung berücksichtigt.„Okay"-Meldungen von Fahrzeugen, die nicht entsprechend ausgestattet sind, werden nicht berücksichtigt.
Vorteilhafterweise meldet jedes einzelne Fahrzeug die Gefahrensituation, auch wenn diese schon bekannt ist. Bei der Problemmeldung kann es hilfreich sein, aus unterschiedlichen Signalgüten, die insbesondere durch Umweltbedingungen wie Starkregen entstehen können, die besten Daten zu verwenden. Weiterhin kann die Auflösung des Problems durch häufige Meldungen schneller und genauer erfolgen. Beispielsweise besitzt der Sensor aufgrund seiner Eigenschaften eine feste Klasse. Aufgrund von Umgebungsbedingungen kann eine reale Signalgüte im Vergleich zu den nominalen Eigenschaften reduziert sein. Beispielsweise ist die Signalqualität einer Kamera stark von den Lichtverhältnissen wie Helligkeit,
Gegenlicht, Verschmutzung und Nebel abhängig.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird eine Bewertung des Sensorsignals vorgenommen, bei der die Sensorgüte bei bester Qualität der Sensorklasse entspricht und bei schlechteren Bedingungen die effektive Sensorgüte herabgestuft wird, um eine reduzierte Sensorklasse zu erhalten. Wird
beispielsweise ein Bewertungsraum für Klassen zwischen 1 und 10 verwendet, wobei 1 für eine High-End-Kamera steht, so kann eine Kamera der Klasse 4 über die gelieferte Bildqualität in der effektiven Sensorgüte, die den gleichen
Wertebereich wie die Sensorklasse aufweisen kann, auf einen schlechteren Wert herabgestuft werden, etwa auf Klasse 7. Die Bewertung der Bildgüte erfolgt beispielsweise über übliche Algorithmen der Bilderkennung oder -Verarbeitung. Hierbei werden Eigenschaften wie beispielsweise Bildrauschen, Kontrast oder Kantenschärfe verglichen.
Bezogen auf einen jeweiligen Sensortyp, durch den die Gefahr erkannt wurde, wird jeweils die effektive Sensorgüte, etwa die um die Bildqualität reduzierte Klasse der Kamera, herangezogen. Ein Algorithmus zur Aufhebung der Warnung verwendet, bezogen auf Einzelsensorsignale, genau diese effektive Sensorgüte. Während bei gleicher oder besserer Güte eine Aufhebung der Warnung möglich ist, wird eine solche Aufhebung bei schlechterer Güte verhindert.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die effektiven Sensorgüten verschiedener Sensoren, die zur Erkennung der Gefahr beigetragen haben, durch die I TS -Infrastruktur gesammelt. Im einfachsten Fall wird ein minimaler
Wert für die Aufhebung freigegeben. Durch statistische Berechnungsverfahren, etwa über den Median, können Ausreißer ausgefiltert werden.
Optional können mehrere Sensoren gleichzeitig zu einer Gefahrenerkennung beitragen. Im einfachsten Fall führt die I TS -Infrastruktur die Bewertung einzeln anhand der effektiven Sensorgüten der Einzelsensoren durch. Gemäß einem Ausführungsbeispiel werden die gemeldeten Warnungen zu einer Gesamtbewertung zusammengezogen. Dazu ist eine Korrelation der effektiven Sensorgüten erforderlich.
Dieser verallgemeinerte Ansatz ist beispielsweise über Fuzzylogik realisierbar.
In der Fuzzylogik werden sogenannte Sigmoid-Funktionen S(x, a, delta) verwendet. Diese liefern eine Wahrscheinlichkeit (0 bis 1) für eine Aussage x, abhängig von einer Aussagecharakteristik, die durch a und delta gegeben ist, die den Kurvenverlauf der S-Funktion beschreiben. Für einen Kamerasensor können beispielsweise eine oder mehrere S-Funktionen definiert werden. Beispielsweise wird eine S-Funktion für wenig Licht und eine weitere S-Funktion für blendendes Licht verwendet. Gemäß der Fuzzylogik werden die Ergebnisse beider Kurven, hier Sl bewertet nach wenig Licht und S2 bewertet nach blendendem Licht, mit einer Mengen-UND-Operation bearbeitet. Dadurch wird ein gemeinsamer S-Wert gebildet.
Zur Verwendung kontinuierlicher Bewertungen werden auch die Klassen in eine fuzzylogik- und wahrscheinlichkeitskompatible Form gebracht. Hierzu wird die Sensorklasse in einer S-Funktion zusammen mit den Sensoreigenschaften in den Kurvenparametern (a und delta) abgebildet. Das Ergebnis der S-Funktionen für einen einzelnen Sensor bildet die effektive Sensorgüte. In diesem Fall sollte die Infrastruktur ebenfalls eine Fuzzylogik für die Auswertung bezüglich der Aufhebung einer Warnung anwenden. Da die Ergebnisse statistischer Natur sind, d. h. die S-Werte einer Wahrscheinlichkeit entsprechen, sollten für die Bewertung statistische Methoden angewendet werden.
Im verallgemeinerten Fall können verschiedene Sensortypen zusammen verwendet werden. Für diesen Zweck wird die Übertragung über S-Funktionen zwischen verschiedenen Sensortypen festgelegt.
Fig. 5 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrichtung 118 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Bei der Vorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine anhand der Figuren 1 bis 4 beschriebene Vorrichtung. Die Vorrichtung 118 umfasst eine Einleseeinheit 510 zum Einlesen der Gefahreninformation 110, der Sensorinformation 112 und der Signalgüte 114 des Sensors. Eine
Bestimmungseinheit 520 der Vorrichtung 118 ist ausgebildet, um die
Sensorinformation 112 und die Signalgüte 114 von der Einleseeinheit 510 zu empfangen und unter Verwendung der Sensorinformation 112 und der
Signalgüte 114 die Sensorgüte des Sensors zu bestimmen. Die
Bestimmungseinheit 520 überträgt eine die Sensorgüte repräsentierende Sensorgüteinformation 522 an eine Überprüfungseinheit 530, die ausgebildet ist, um die Gefahreninformation 110 von der Einleseeinheit 510 zu empfangen und die Gefahrensituation unter Verwendung der Gefahreninformation 110 und der Sensorgüteinformation 522 auf Plausibilität zu überprüfen. Als Ergebnis der Überprüfung erzeugt die Überprüfungseinheit 530 ein eine Plausibilität der Gefahrensituation repräsentierendes Plausibilitätssignal 532.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Vorrichtung 118 mit einer
Steuereinrichtung 534 zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung zum Warnen vor der Gefahrensituation realisiert. Die Steuereinrichtung 534 umfasst eine Empfangseinheit 540, die ausgebildet ist, um das
Plausibilitätssignal 532 von der Überprüfungseinheit 530 zu empfangen. Des Weiteren umfasst die Steuereinrichtung 534 eine Ausgabeeinheit 550, die ausgebildet ist, um unter Verwendung des Plausibilitätssignals 532 das
Steuersignal 120 an die Kommunikationsschnittstelle zu dem Fahrzeug auszugeben.
Fig. 6 zeigt eine schematische Darstellung eines Steuergeräts 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel, etwa eines Steuergeräts, wie es vorangehend anhand von Fig. 1 beschrieben ist. Das Steuergerät 102 umfasst eine Einleseeinheit 610, die ausgebildet ist, um das Steuersignal 120 einzulesen. Gemäß diesem
Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 610 ausgebildet, um ferner eine Gefahrenwarnung 612 zum Warnen vor der Gefahrensituation über eine
Schnittstelle zu einem entsprechenden Warnsystem des Fahrzeugs, das beispielsweise Teil eines mit dem die Gefahrensituation erfassenden Sensor gekoppelten Fahrerassistenzsystems sein kann, einzulesen. Beispielsweise kann die Gefahrenwarnung 612 von dem Warnsystem ansprechend auf eine
Bereitstellung des Sensorsignals durch den Sensor generiert worden sein. Eine Verarbeitungseinheit 620 des Steuergeräts 102 ist ausgebildet, um das Steuersignal 120 und die Gefahrenwarnung 612 von der Einleseeinheit 610 zu empfangen und unter Verwendung des Steuersignals 120 eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung 612 über ein entsprechendes Wiedergabegerät des
Fahrzeugs zu steuern. Soll eine Wiedergabe der Gefahrenwarnung 612 erfolgen, so stellt die Verarbeitungseinheit 620 das die Gefahrenwarnung 612
repräsentierende Wiedergabesignal 122 an eine Schnittstelle zu dem
Wiedergabegerät bereit. Soll die Wiedergabe verhindert werden, so wird eine Bereitstellung des Wiedergabesignals 122 durch die Verarbeitungseinheit 620 unterdrückt.
Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine„und/oder"-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren (200) zum Bewerten einer durch zumindest einen Sensor (106) eines Fahrzeugs (100) erfassten Gefahrensituation (104), wobei das Verfahren (200) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (210) einer die Gefahrensituation (104) repräsentierenden Gefahreninformation (110), einer zumindest eine Eigenschaft des Sensors (106) repräsentierenden Sensorinformation (112) und einer Signalgüte (114) eines durch den Sensor (106) beim Erfassen der Gefahrensituation (104) bereitgestellten Sensorsignals (108);
Bestimmen (220) einer Sensorgüte des Sensors (106) unter
Verwendung der Sensorinformation (112) und der Signalgüte (114); und
Überprüfen (230) der Gefahrensituation (104) auf Plausibilität unter Verwendung der Gefahreninformation (110) und der Sensorgüte, um ein eine Plausibilität der Gefahrensituation (104) repräsentierendes Plausibilitätssignal (532) zu erhalten.
2. Verfahren (200) gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im
Schritt des Bestimmens (220) eine Sensorklasse des Sensors (106) in Abhängigkeit von der Signalgüte (114) auf eine niedrigere Sensorklasse reduziert wird, um die Sensorgüte zu bestimmen.
3. Verfahren (200) gemäß Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass im
Schritt des Bestimmens (220) die Sensorklasse durch Zuordnen der Sensorklasse zu einem vorgegebenen Wert innerhalb eines
vorgegebenen Werteraums auf die niedrigere Sensorklasse reduziert wird.
4. Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Bestimmens (220) die Sensorgüte unter Verwendung zumindest eines Fuzzylogik-Algorithmus bestimmt wird. Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (210) als die Gefahreninformation (110) ein Ort und/oder ein Zeitpunkt und/oder eine Art der Gefahrensituation (104) und/oder als die Sensorinformation (112) die Sensorklasse und/oder eine Generation und/oder eine Reichweite und/oder eine Auflösung des Sensors (106) eingelesen wird.
Verfahren (200) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des Einlesens (210) ferner zumindest eine weitere Gefahreninformation (130), die eine durch zumindest einen weiteren Sensor (128) zumindest eines weiteren Fahrzeugs (126) erfasste Gefahrensituation (104) repräsentiert, eine zumindest eine Eigenschaft des weiteren Sensors (128)
repräsentierende weitere Sensorinformation (132) und eine weitere Signalgüte (134) eines durch den weiteren Sensor (128) beim Erfassen der Gefahrensituation (104) bereitgestellten weiteren Sensorsignals (136) eingelesen werden, im Schritt des Bestimmens (220) unter Verwendung der weiteren Sensorinformation (132) und der weiteren Signalgüte (134) ferner eine weitere Sensorgüte des weiteren Sensors (128) bestimmt wird und im Schritt des Überprüfens (230) die
Gefahrensituation (104) ferner unter Verwendung der weiteren
Gefahreninformation (130) und der weiteren Sensorgüte auf Plausibilität überprüft wird.
Verfahren (300) zum Steuern einer Wiedergabe einer Gefahrenwarnung (612) zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor (106) eines Fahrzeugs (100) erfassten Gefahrensituation (104), wobei das Verfahren (300) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (310) eines eine Plausibilität der Gefahrensituation (104) repräsentierenden Plausibilitätssignals (532); und
Ausgeben (320) eines Steuersignals (120) zum Steuern der Wiedergabe an eine Kommunikationsschnittstelle (116) zu dem Fahrzeug (100) unter Verwendung des Plausibilitätssignals (532).
8. Verfahren (400) zum Wiedergeben einer Gefahrenwarnung (612) zum Warnen vor einer durch zumindest einen Sensor (106) eines Fahrzeugs (100) erfassten Gefahrensituation (104), wobei das Verfahren (400) folgende Schritte umfasst:
Einlesen (410) eines Steuersignals (120) zum Steuern der Wiedergabe über eine Kommunikationsschnittstelle (116) zu einer externen
Vorrichtung (118); und
Verarbeiten (420) des Steuersignals (120), um die Gefahrenwarnung (612) wiederzugeben oder die Wiedergabe zu unterdrücken.
9. Vorrichtung (118) mit Einheiten (510, 520, 530, 540, 550), die
ausgebildet sind, um ein Verfahren (200; 300) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche 1 bis 7 auszuführen und/oder
anzusteuern.
10. Steuergerät (102) mit Einheiten (610, 620), die ausgebildet sind, um ein Verfahren (400) gemäß Anspruch 8 auszuführen und/oder anzusteuern.
11. Computerprogramm, das ausgebildet ist, um die Verfahren (200; 300;
400) gemäß einem der vorangegangenen Ansprüche auszuführen und/oder anzusteuern.
12. Maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm nach Anspruch 11 gespeichert ist.
PCT/EP2016/075625 2015-12-18 2016-10-25 Verfahren zum bewerten einer durch zumindest einen sensor eines fahrzeugs erfassten gefahrensituation, verfahren zum steuern einer wiedergabe einer gefahrenwarnung und verfahren zum wiedergeben einer gefahrenwarnung WO2017102150A1 (de)

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JP2018531522A JP2019500694A (ja) 2015-12-18 2016-10-25 車両の少なくとも１つのセンサによって検出された危険状況を評価する方法、危険警告の再生を制御する方法、および危険警告を再生する方法

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