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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft die bildbasierte Zeichenerkennung. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung die automatische, bildbasierte Zeichenerkennung von nicht straßenfesten Projektionen anderer Verkehrsteilnehmer. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße in einem Fahrzeug, eine Vorrichtung zur Identifikation eines projizierten Symbols und ein Fahrzeug.
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Technischer Hintergrund
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Automatische, bildbasierte Verkehrszeichenerkennungsverfahren erfassen mittels einer Kamera das Fahrzeugumfeld. Derartige Systeme interpretieren die aufgenommenen Bilddaten und lassen diese Information anschließend in eine oder mehrere Fahrerassistenzfunktionen einfließen. Eine typische Anwendung sind bildbasierte Fahrbahnerkennungsverfahren zur Ermittlung von Informationen aus dem Kamerabild über die eigene oder über benachbarte Fahrspuren. Das Erkennen von Fahrbahninformationen ist ein für die Kamera prädestiniertes Einsatzgebiet, das so mit keinem anderen Sensor durchgeführt werden kann. Insbesondere die Erkennung von Farbe lässt sich zurzeit nur durch den Einsatz einer entsprechenden Farbkamera realisieren.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Es kann als Aufgabe der Erfindung angesehen werden, eine verbesserte Fahrerassistenz bereitzustellen.
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Die Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. Weiterbildungen und zusätzliche Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung sowie den Figuren angegeben.
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Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen das Verfahren zur Identifikation eines projizierten Symbols, die Vorrichtung sowie das Verfahren. Mit anderen Worten können Merkmale, die im Folgenden in Bezug auf das Verfahren beschrieben werden, ebenso in baulicher Form in die Vorrichtung implementiert sein und daher als Merkmal der Vorrichtung und des Fahrzeuges mit einer solchen Vorrichtung angesehen werden. Dies gilt natürlich auch im umgekehrten Fall. Insbesondere kann, falls im Folgenden nicht anders angegeben, die Recheneinheit der Vorrichtung oder die Vorrichtung dazu ausgeführt sein, die im Folgenden beschriebenen Verfahrensschritte durchzuführen.
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Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße in einem Fahrzeug angegeben. Das Verfahren weist den Schritt des Erzeugens eines Bildes eines Teils einer Straße durch eine Kamera des Fahrzeuges auf. Dabei wird ein auf diesen Teil der Straße von einem anderen Verkehrsteilnehmer projiziertes Symbol im Bild ermittelt. Anschließend erfolgt das Identifizieren des Symbols aus dem Bild, insbesondere durch eine Auswertung eines Bildbereichs, der das projizierte Symbol umfasst. Basierend auf dem identifizierten Symbol wird ein Signal zur Veranlassung einer Maßnahme in dem Fahrzeug generiert.
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Dabei kann in diesem und in jedem anderen Ausführungsbeispiel das Signal in dem Fahrzeug oder auch außerhalb des Fahrzeugs generiert werden. Beispielsweise können Telematikdienste und/oder Kommunikationskanäle genutzt werden, um das Signal, welches außerhalb des Fahrzeuges generiert wurde, an das Fahrzeug zu senden. Details hierzu werden im Rahmen spezifischer Ausführungsbeispiele weiter erläutert werden.
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Mit anderen Worten erfolgt in diesem Verfahren das Detektieren einer Reflexion eines Symbols, das von einem anderen Verkehrsteilnehmer auf die Straße projiziert wird. Dabei kann die Identifikation des Symbols ebenso sowohl innerhalb des Fahrzeuges als auch außerhalb des Fahrzeuges erfolgen, beispielsweise unter Zuhilfenahme von Telematikdiensten.
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Beispielsweise kann dieses Verfahren in einem kamerabasierten Fahrerassistenzsystem angewendet werden. Auch können mit diesem Verfahren dynamische, meist farbige Symbole oder Informationen, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug auf die Straße projiziert werden, mithilfe von Bildverarbeitungsmethoden automatisch erkannt werden. Auf Basis des erkannten Symbols kann eine entsprechende Reaktion in dem Fahrzeug mithilfe des Fahrerassistenzsystems erzeugt und veranlasst werden. Beispielsweise kann ein Hinweis an den Fahrer in akustischer oder optischer Form erfolgen oder es kann durch eine geeignete Systemreaktion, zum Beispiel durch eine Abstandswarnung oder eine Notbremsung, in die Fahrdynamik des Fahrzeuges eingegriffen werden. Die zuvor beschriebenen Aspekte sind selbstverständlich Teil der vorliegenden Erfindung. Beispielsweise kann ein bestehendes Fahrerassistenzsystem, das bereits eine nach dem Stand der Technik bekannte Fahrspurerkennung bietet, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren kombiniert und um dieses erweitert werden.
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Mit der aktuellen Entwicklung von neuartigen Beleuchtungssystemen für Fahrzeuge, wie zum Beispiel LED-Scheinwerfer, LED-Rückleuchten, Laser-Scheinwerfer und Laser-Rückleuchten, ergeben sich vielfältige neue Möglichkeiten, die weit über das eigentliche Beleuchten der Straße und der Umgebung hinausgehen. Teil der vorliegenden Erfindung kann es dabei in Ausführungsbeispielen auch sein, Symbole gezielt auf die Fahrbahn zu projizieren, beispielsweise hinter dem Fahrzeug. Dabei können unterschiedliche Formen in Kombination mit unterschiedlichen Farben und beispielsweise mit variierenden Lichtintensitäten Anwendung finden. Ein nicht limitierendes Beispiel einer Projektion auf die Fahrbahn wäre beispielsweise eine Abstandslinie, die dazu dienen soll, dem nachfolgenden Fahrzeug Hinweise zu geben, auf die der Fahrer des hinteren Fahrzeuges und die erfindungsgemäße Vorrichtung entsprechend reagieren können. Beispielsweise kann eine solche projizierte Abstandslinie helfen, ein zu nahes Auffahren zu vermeiden. Aber auch Notfallsymbole, wie zum Beispiel projizierte Warndreiecke oder ein einzelnes projiziertes Warndreieck, können den nachfolgenden Verkehr vor einer gefährlichen Situation frühzeitig warnen. Dabei sei angemerkt, dass die projizierten Symbole im Allgemeinen von einem sich bewegenden Verkehrsteilnehmer projiziert werden und nicht straßenfest sind.
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Das Verfahren kann beispielsweise mittels einer erfindungsgemäßen Vorrichtung durchgeführt werden, welche eine Kamera und eine Recheneinheit enthält. Die Recheneinheit kann Teil der Kamera sein, kann aber auch außerhalb der Kamera als separates Bauteil oder auch als Teil eines Fahrerassistenzsystems ausgeführt sein. Auch andere Ausführungsformen der Recheneinheit sind möglich. Darüber hinaus kann die Recheneinheit als Mikrocontroller, Auswerteeinheit oder Prozessor verstanden werden.
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Dabei sei angemerkt, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung der Begriff der projizierten Symbole als dynamische Symbole gesehen werden sollen, welche nicht straßenfest sind, sondern von einem anderen Fahrzeug/Verkehrsteilnehmer ausgesendet werden.
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Diese Projektionen eines anderen, beispielsweise vorausfahrenden Fahrzeuges werden dann von der Straße reflektiert, so dass diese Reflexionen durch eine Kamera der erfindungsgemäßen Vorrichtung detektiert werden können.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst der Schritt des Identifizierens des Symbols das Identifizieren einer Farbe des projizierten Symbols und/oder das Identifizieren einer Intensitätsvariation des projizierten Symbols.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ist daher in der Lage, informationstragendes Licht anderer Verkehrsteilnehmer zu detektieren und die beinhaltete Information zu extrahieren und ein entsprechendes Signal zur Veranlassung einer Maßnahme in dem Fahrzeug zu generieren. Wobei zur Detektion der Intensitätsvariation eine Vielzahl an Kamerabildern ausgewertet werden, zum Beispiel mindestens zwei. Dabei kann die zu veranlassende Maßnahme beispielsweise eine Abstandswarnung, eine Bremsung, eine Beschleunigung, eine Ausgabe einer Warnung an einen Fahrer des Fahrzeugs, ein Eingriff in eine Längsführung des Fahrzeuges, ein Eingriff in eine Querführung des Fahrzeuges, ein Eingriff in eine Längs- und eine Querführung des Fahrzeuges, ein Eingriff in eine Fahrzeugdynamik oder auch eine andere Maßnahme sein.
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Beispielsweise kann das Verfahren die Frequenz einer Intensitätsvariation detektieren und es kann mittels eines Vergleichs abgespeicherter Zuordnungen das entsprechende Signal erzeugt werden. Dabei können diese Zuordnungen innerhalb des Fahrzeuges oder außerhalb des Fahrzeuges gespeichert sein. Eine entsprechende Speichereinheit kann im Fahrzeug diese Zuordnungen enthalten. Alternativ können diese Zuordnungen aber auch beispielsweise auf einem Server bereitgestellt werden, auf den das Fahrzeug mittels externer Kommunikation zugreift.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist das Symbol ausgewählt aus der Gruppe bestehend aus quer zu einer Fahrtrichtung des Fahrzeuges verlaufende Abstandslinie, Linie, Dreieck, rotes Dreieck, grünes Dreieck, blaues Dreieck, Verkehrszeichensymbole, Stopp Zeichen, eine Geschwindigkeitsbeschränkung, ein Ampelsymbol, und jede Kombination davon.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung erfolgt das Identifizieren des Symbols durch ein automatisches Bildverarbeitungsprogramm in dem Fahrzeug.
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Dabei wird derjenige Teil der Straße, auf den das Symbol von dem anderen, beispielsweise vorausfahrenden Fahrzeug projiziert wird, mittels einer Kamera erfasst und das automatische Bildverarbeitungsprogramm interpretiert die aufgenommenen Bilddaten. Anschließend wird das entsprechende Signal generiert, wobei dieses Signal beispielsweise einer oder mehrerer Fahrerassistenzfunktionen bereitgestellt wird. Beispielsweise kann die entsprechende Recheneinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung das Signal an das Fahrerassistenzsystem übermitteln, so dass dort die entsprechende Maßnahme veranlasst wird.
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Hier können unterschiedlichste, bekannte Verfahren der automatischen Mustererkennung aus dem Bereich des Bildverstehens (Computer Vision) angewendet werden. Beispielsweise kantenbasierte Verfahren, Segmentierungsverfahren und/oder Klassifikationsansätze.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verfahren den Schritt des Übermittelns des generierten Signals an eine Vorrichtung des Fahrzeuges zum Veranlassen der Maßnahme durch die Vorrichtung auf.
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Dabei kann diese Vorrichtung ein Fahrerassistenzsystem sein, es kann aber auch nur eine Komponente eines Fahrerassistenzsystems sein, welche das generierte Signal benötigt, um die entsprechende Maßnahme im Fahrzeug zu veranlassen. Dabei kann die zu veranlassende Maßnahme ausgewählt sein aus der Gruppe bestehend aus Ausgabe einer Abstandswarnung, Bremsung, Beschleunigung, Ausgabe einer Warnung an einen Fahrer des Fahrzeuges, Eingriff in eine Längsführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Querführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Längs- und eine Querführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Fahrzeugdynamik und jede Kombination davon.
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Daher kann diese Vorrichtung beispielsweise als Lautsprecher ausgeführt sein, welche eine akustische Warnung an den Fahrer ausgibt. Eine andere Ausführungsform wäre beispielsweise eine Vibrationseinheit, die am Lenkrad des Fahrzeuges angeordnet ist, um den Fahrer mittels Vibrationen am Lenkrad zu warnen. Dabei kann das Übermitteln des Signals an die Vorrichtung, welche die Maßnahme veranlasst, drahtgebunden oder auch drahtlos innerhalb des Fahrzeuges erfolgen. Weiterhin sei angemerkt, dass das Veranlassen der Maßnahme Teil eines Ausführungsbeispiels der Erfindung ist.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird eine Situationserkennung durch das Fahrzeug durchgeführt.
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Dabei kann ein entsprechendes Signal, ein sogenanntes Situationssignal, erzeugt werden. Weiterhin wird das Situationssignal mit abgespeicherten Situationskriterien verglichen. In diesem Ausführungsbeispiel erfolgt das Entscheiden, basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs, ob das Signal zur Veranlassung der Maßnahme generiert wird, so dass das Signal nur generiert wird, wenn das generierte Situationssignal die abgespeicherten Situationskriterien erfüllt.
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Beispielsweise kann dieses Verfahren von einem Fahrerassistenzsystem durchgeführt werden, welches ein gewisses Verständnis der aktuellen Intention des eigenen Fahrers ermittelt. Durch die Beobachtung verschiedener Fahrzeugsignale wird versucht, Rückschlüsse auf die Intention des Fahrers zu ziehen, eine diskrete Aktion wie beispielsweise einen Spurwechsel auszuführen. Basierend auf der Intention der an einer Verkehrssituation beteiligten Fahrer und anderer Kontextinformationen kann dann zum Beispiel durch Abschätzung von Kollisionswahrscheinlichkeiten die Gefährlichkeit einer Verkehrssituation bewertet werden. Mit anderen Worten wird mit diesem Ausführungsbeispiel eine Kombination mit einer Situationserkennung und einem Verfahren zum Erkennen von projizierten Informationen auf der Fahrbahn bereitgestellt.
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Mit anderen Worten ist nach dem Erkennen der projizierten Symbolik auf der Straße der nächste Schritt die Einschätzung der Situation und die Interpretation des erkannten Symbols um eine in dieser Situation angemessene Reaktion auszulösen. Beispielsweise ist es möglich, dass die Situationsinterpretation durch ein Fusions-Modul realisiert wird, dass auf Basis verschiedener Eingänge laufend oder ereignisbasiert eine Situationseinschätzung vornimmt. Eingänge könnten beispielsweise Daten von Fahrerassistenzsystemen sein, Fahrzeugdaten, Daten vom Navigationssystem, anderen telemetrisch empfangenen Daten, etc. sein. Entsprechend der Situationseinschätzung wird eine Reaktion ausgelöst, die ganz vielfältig sein kann, z. B. Warnung an den Fahrer, Absetzen von telemetrischen Informationen, Eingriff in die Fahrdynamik, etc.. So könnte zum Beispiel das Erkennen des gleichen Symbols auf einer Autobahnfahrt eine andere Systemreaktion hervorrufen, als auf einer kurvigen Landstraße oder im Stadtverkehr.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung weist das Verfahren den weiteren Schritt des Zuordnens des identifizierten Symbols zu dem zu generierenden Signal mittels im Fahrzeug gespeicherter Zuordnungen auf.
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Dabei kann dieses Zuordnen innerhalb des Fahrzeuges oder auch außerhalb des Fahrzeuges erfolgen. Beispielsweise können in dem Fahrzeug in einer Speichereinheit Listen oder auch nur eine Liste abgespeichert sein, in welcher jeweils einem Symbol ein entsprechendes zu generierendes Signal zugeordnet ist. Damit wird der Vorrichtung eine Anleitung bereitgestellt, welches Signal zu generieren ist, nachdem gewisse Symbole oder auch nur ein Symbol detektiert wurden.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird das generierte Signal in einem Fahrerassistenzsystem des Fahrzeuges zur Erzeugung einer Warnung oder zum Eingriff in die Fahrdynamik verwendet.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Vorrichtung zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße für ein Fahrzeug angegeben. Die Vorrichtung weist eine Kamera zur Erzeugung von Bildern eines Teils einer Straße auf und weist ebenso eine Recheneinheit auf. Die Kamera ist zur Übermittlung von durch die Kamera aufgenommenen Bildern an die Recheneinheit ausgeführt und die Recheneinheit ist dazu ausgeführt, ein Symbol, welches auf den Teil der Straße von einem anderen Verkehrsteilnehmer projiziert wird und welches in einem der Bilder der Kamera aufgenommen ist, zu identifizieren. Weiterhin ist die Recheneinheit zur Generierung eines Signals zur Veranlassung einer Maßnahme in dem Fahrzeug basierend auf dem identifizierten Symbol ausgeführt.
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Mit anderen Worten wird damit eine Vorrichtung zur Erkennung von projizierten Informationen auf der Fahrbahn bereitgestellt. Es wird ein kamerabasiertes System angegeben, welches dynamische, beispielsweise auch farbige Symbole oder Informationen, die von einem vorausfahrenden Fahrzeug auf die Straße projiziert werden, beispielsweise mithilfe von Bildverarbeitungsmethoden automatisch erkennt. Die Vorrichtung kann auf Basis der erkannten Symbole entsprechend reagieren oder eine entsprechende Reaktion veranlassen. Beispielsweise kann die Vorrichtung einen Hinweis an den Fahrer ausgeben. Dabei können optische oder auch akustische Signale zum Einsatz kommen. In gewissen Ausführungsbeispielen ist es auch möglich, dass diese Vorrichtung einen Eingriff in die Fahrdynamik des Fahrzeuges, beispielsweise eine Bremsung, eine Beschleunigung, einen Eingriff in die Längsführung und/oder einen Eingriff in die Querführung des Fahrzeuges veranlasst.
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Beispielsweise kann ein bestehendes Fahrerassistenzsystem durch die Konfigurationen und Funktionen der zuvor beschriebenen Vorrichtung ergänzt und damit entsprechend der vorliegenden Erfindung erweitert werden.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer zuvor beschriebenen Vorrichtung angegeben. Das Fahrzeug weist weiterhin ein Fahrerassistenzsystem auf. Weiterhin ist die Vorrichtung zur Übermittlung des durch die Recheneinheit generierten Signals an das Fahrerassistenzsystem ausgeführt. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgeführt, basierend auf dem durch die Recheneinheit generierten Signal, eine Maßnahme zu veranlassen, die ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus Ausgabe einer Abstandswarnung, Bremsung, Beschleunigung, Ausgabe einer Warnung an einen Fahrer des Fahrzeuges, Eingriff in eine Längsführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Querführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Längs- und ein Querführung des Fahrzeuges, Eingriff in eine Fahrzeugdynamik, Absetzen von telemetrischen Informationen, und jede Kombination davon.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das Programmelement kann ein Teil eines Computerprogramms sein. Ferner kann das Programmelement auch selbst ein selbstständiges Computerprogramm sein. Beispielsweise kann das Programmelement als Update ein bereits bestehendes Computerprogramm zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens befähigen.
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Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das computerlesbare Medium kann als Speichermedium beispielsweise als USB-Stick, als CD, als DVD, als Festplatte oder als sonstiges Speichermedium angesehen werden. Ferner kann das computerlesbare Medium auch als Mikrochip ausgeführt sein, der ein Fahrerassistenzsystem befähigt, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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2 zeigt ein Fahrzeug mit einer Vorrichtung zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Dabei sind die Figuren schematisch und nicht maßstabsgetreu dargestellt. Sind in der nachfolgenden Beschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen angegeben, so bezeichnen diese gleiche oder ähnliche Elemente.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen.
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1 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Identifikation eines projizierten Symbols auf einer Straße in einem Fahrzeug gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Mit anderen Worten wird damit ein Verfahren zur Erkennung von projizierten Informationen auf der Fahrbahn bereitgestellt. Beispielsweise kann dieses Verfahren der 1 in einem kamerabasierten Fahrerassistenzsystem durchgeführt werden. Dieses Verfahren ist in der Lage, dynamische, auch farbige Symbole oder Informationen, die von einem Fahrzeug auf die Straße projiziert werden, mithilfe von beispielsweise Bildverarbeitungsmethoden automatisch zu erkennen. In spezifischen Ausführungsbeispielen dieses Verfahrens kann auf Basis der erkannten Symbole entsprechend reagiert werden. Beispielsweise können Hinweise an den Fahrer durch eine geeignete Systemreaktion, zum Beispiel eine Abstandswarnung oder eine Notbremsung, erfolgen.
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Im Schritt S1 des Verfahrens der 1 wird ein Bild eines Teils einer Straße durch eine Kamera des Fahrzeuges erzeugt, wobei auf diesen Teil der Straße von einem anderen Verkehrsteilnehmer, beispielsweise einem vorausfahrenden Fahrzeug, ein Symbol projiziert wird. Das Symbol kann beispielsweise eine quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges verlaufende Abstandslinie sein, welche Intensitätsvariationen und eine gewisse Farbe aufweist. Ein anderes Beispiel wäre ein in seiner Größe veränderliches rotes Warndreieck, das vom vorausfahrenden Fahrzeug auf die Straße projiziert wird. Im Schritt S2 des Verfahrens der 1 wird das projizierte Symbol identifiziert, indem das erzeugte Bild der Kamera ausgewertet wird. Mit anderen Worten wird das Symbol erkannt, so dass es beispielsweise gemäß einer im Fahrzeug vorliegenden Zuordnung einem zu generierenden Signal zugeordnet werden kann. Beispielsweise kann dieser Schritt durch eine Recheneinheit innerhalb der Kamera oder innerhalb eines Fahrerassistenzsystems ausgeführt werden. Anschließend wird ein Signal basierend auf dem identifizierten Symbol generiert, wobei das Signal zur Veranlassung einer Maßnahme in dem Fahrzeug ausgeführt ist. Dies ist Schritt S3. Mit anderen Worten kann dieses Signal an eine entsprechende Vorrichtung gesendet werden, beispielsweise ein Bremssystem des Fahrzeuges, so dass eine Notbremsung veranlasst wird. Aber auch die Ausgabe eines akustischen Warntons an den Fahrer kann als Beispiel eines solchen zu generierenden Signals gesehen werden.
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Dabei kann das erfindungsgemäße Verfahren nach 1 um weitere zahlreiche Schritte ergänzt werden, wie sie im Vorangegangenen und Folgenden beschrieben werden. Beispielsweise kann in dem Verfahren die Farbe des projizierten Symbols und/oder eine Intensitätsvariation des projizierten Symbols detektiert, identifiziert und zugeordnet werden. Das Übermitteln des entsprechend generierten Signals an eine Vorrichtung im Fahrzeug ist ebenfalls Teil eines Ausführungsbeispiels der 1. Ebenso kann das Ausführungsbeispiel der 1 mit einer Situationserkennung, wie zuvor beschrieben, kombiniert werden.
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Nachdem das Symbol identifiziert ist, kann es mittels im Fahrzeug gespeicherter Zuordnungen dem zu generierenden Signal zugeordnet werden. Das Signal, welches im Schritt S3 generiert wird, kann beispielsweise zur Erzeugung einer Warnung oder zum Eingriff in die Fahrdynamik in einem Fahrerassistenzsystem verwendet werden.
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2 zeigt ein Fahrzeug 102 zur Identifikation eines projizierten Symbols 107 auf einer Straße 101 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Dieses Fahrzeug 102 weist eine Vorrichtung 100 auf, welche zur Identifikation des projizierten Symbols ausgeführt ist. Die Vorrichtung 100 weist eine Kamera 103 zur Erzeugung von Bildern eines Teils einer Straße 101 auf. Ebenso ist die Recheneinheit 104 Teil der erfindungsgemäßen Vorrichtung im Fahrzeug. Die Kamera 103 übermittelt die aufgenommenen Bilder an die Recheneinheit 104. Die Recheneinheit 104 identifiziert das Symbol 107, welches von dem vorausfahrenden Fahrzeug 108 mittels eines Projektors 109 projiziert wird. Zur Ansteuerung dieses Projektors 109 weist das vorausfahrende Fahrzeug 108 eine Kontrolleinheit 110 auf. Dabei ist das projizierte Symbol 107 nicht straßenfest, sondern bewegt sich relativ zu der Straße 101. Dies kann für alle zuvor genannten Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung gelten. Die Recheneinheit 104 ist ebenfalls zur Generierung eines Signals zur Veranlassung einer Maßnahme in dem Fahrzeug basierend auf dem identifizierten Symbol ausgeführt. In dem Ausführungsbeispiel der 2 ist die Recheneinheit 104 außerhalb der Kamera 103 angeordnet. In einem weiteren Ausführungsbeispiel könnte die Recheneinheit 104 auch innerhalb der Kamera 103 oder auch innerhalb des Fahrerassistenzsystems 105 angeordnet sein. Die Recheneinheit 104 ist zur Übermittlung des durch sie erzeugten Signals an das Fahrerassistenzsystem 105 ausgeführt. Weiterhin ist das Fahrerassistenzsystem 105 dazu ausgeführt, basierend aus auf dem erhaltenen Signal eine der folgenden Maßnahmen zu veranlassen. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem eine Abstandswarnung an den Fahrer ausgeben, eine Bremsung veranlassen, eine Beschleunigung veranlassen, einen Eingriff in eine Längsführung des Fahrzeuges veranlassen, einen Eingriff in eine Querführung des Fahrzeuges veranlassen oder insgesamt einen Eingriff in eine Fahrzeugdynamik zu veranlassen. Selbstverständlich sind auch Kombinationen der zuvor genannten Beispiele möglich.
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Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend“ und „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine“ oder „ein“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
