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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft die Berechnung einer zukünftigen Ampelphase. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrerassistenzsystem, ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem sowie ein Verfahren zur Berechnung einer zukünftigen Ampelphase.
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Technischer Hintergrund
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Fahrzeuge können mit Fahrerassistenzsystemen ausgestattet sein, die Verkehrsschilder und Ampeln in der Umgebung des Fahrzeugs erkennen können. Mittels einer Anzeigeeinheit im Fahrzeug kann der Fahrer zusätzlich auf die Verkehrsschilder und Ampeln aufmerksam gemacht werden.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Es kann als Aufgabe der vorliegenden Erfindung angesehen werden, die Sicherheit für Fahrzeuge bei Ampeldurchfahrten zu erhöhen.
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Diese Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche gelöst. Ausführungsformen und Weiterbildungen sind den abhängigen Ansprüchen, der Beschreibung und den Figuren zu entnehmen.
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Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Berechnung einer zukünftigen Ampelphase, welches einen ersten Sensor zum Aufnehmen von Bildern einer Umgebung des Fahrzeuges sowie einen Prozessor aufweist. Der Prozessor ist dazu ausgeführt, in den vom ersten Sensor aufgenommenen Bildern der Umgebung des Fahrzeuges eine Ampel zu detektieren und eine Zustandsänderung der detektierten Ampel von einer Grünphase in eine Gelbphase zu detektieren. Ferner ist der Prozessor dazu ausgeführt, einen Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel und eine Geschwindigkeit des Fahrzeuges jeweils zum Zeitpunkt der detektierten Zustandsänderung der Ampel zu ermitteln. Außerdem ist der Prozessor dazu ausgeführt, basierend auf dem ermittelten Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel, der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeuges sowie einer Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel eine zukünftige Ampelphase der detektierten Ampel zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die detektierte Ampel passieren wird, zu berechnen.
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Mit anderen Worten kann ein Kerngedanke der Erfindung darin gesehen werden, das Umschalten der Ampel von der Grünphase auf die Gelbphase zu detektieren und mittels des Abstandes des Fahrzeuges zur Ampel, der Geschwindigkeit des Fahrzeuges sowie der Dauer der Gelbphase zu berechnen, ob bei der Durchfahrt der Ampel die Ampelphase rot sein wird. Das heißt, dass mittels des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems berechnet werden kann, ob für das Fahrzeug eine sichere Ampeldurchfahrt möglich ist.
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Unter dem Fahrzeug kann beispielsweise ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen verstanden werden. Ferner kann es sich beim Fahrzeug auch um ein autonomes und/oder ein teilautonomes Fahrzeug handeln. Das Fahrerassistenzsystem kann zum Beispiel ein Steuersystem des Fahrzeugs bezeichnen, das den Fahrer des Fahrzeugs während der Fahrt unterstützt und/oder welches das Fahrzeug automatisch beziehungsweise teilautomatisch steuert. Dieses Fahrerassistenzsystem kann dazu ausgeführt sein, die Ampelphase beziehungsweise Ampelfarbe einer detektierten Ampel zu dem Zeitpunkt zu berechnen, zu welchem das Fahrzeug die Ampel passiert. Der erste Sensor des Fahrerassistenzsystems kann beispielsweise als Kamera, Infrarotkamera oder Radar ausgeführt sein. Dieser erste Sensor kann ferner dazu ausgeführt sein, mehrere Bilder, ein Video und/oder eine Bildfolge der Umgebung des Fahrzeuges aufzunehmen. Unter der Umgebung des Fahrzeuges kann beispielsweise ein Bereich der Umgebung des Fahrzeuges, der in Fahrtrichtung des Fahrzeuges liegt, verstanden werden.
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Der Prozessor des Fahrerassistenzsystems kann dazu ausgeführt sein, in den vom ersten Sensor aufgenommenen Bildern der Umgebung des Fahrzeuges eine Ampel zu detektieren. Ferner kann der Prozessor auch dazu ausgeführt sein, zu ermitteln, ob die detektierte Ampel für das Fahrzeug relevant ist. Beispielsweise kann der Prozessor ermitteln, ob die detektierte Ampel der Fahrbahn des Fahrzeugs zugeordnet ist, oder ob die Ampel einer anderen Fahrbahn angehört. Die Zustandsänderung der detektierten Ampel kann beispielsweise das Umschalten der Ampel von der Grünphase auf die Gelbphase bezeichnen. Der Prozessor kann beispielsweise dazu ausgeführt sein, durch eine Analyse der aufgenommenen Bildfolge das Umschalten der Ampel und/oder den Zeitpunkt des Umschaltens der Ampel beziehungsweise der Zustandsänderung zu ermitteln. Der Prozessor kann ferner dazu ausgeführt sein, den Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel mittels einer Analyse der vom Sensor aufgenommenen Bilder zu ermitteln. Den Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel kann der Prozessor auch mittels einer Anfrage an einen anderen Sensor des Fahrzeuges ermitteln. Beispielsweise kann der Abstand des Fahrzeuges zur Ampel mittels einer Funkverbindung zwischen Fahrzeug und Ampel bestimmt werden. Ferner kann der Abstand des Fahrzeuges zur Ampel auch mittels oder unter Zuhilfenahme von GPS-Daten und/oder GPS-Verfahren ermittelt werden. Das heißt, dass der Prozessor dazu ausgeführt sein kann, den Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel festzustellen. Bezüglich der Geschwindigkeit des Fahrzeuges kann der Prozessor dazu ausgeführt sein, eine Anfrage an einen Geschwindigkeitsmesser des Fahrzeuges durchzuführen. Die Geschwindigkeit des Fahrzeuges kann ferner auch über die Analyse von GPS-Daten erfolgen. Folglich kann es verschiedene Möglichkeiten geben, wie der Prozessor den Abstand des Fahrzeuges zur detektierten Ampel und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeuges ermitteln beziehungsweise feststellen kann. Ferner kann der Prozessor auch dazu ausgeführt sein, die Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel zu ermitteln. Beispielsweise kann in einer Datenbank die Dauer der Gelbphasen verschiedener Ampeln gespeichert sein. Ferner kann der Prozessor auch ausgeführt sein, die derzeit für das Fahrzeug erlaubte Maximalgeschwindigkeit zu ermitteln. Die Gelbphase der detektierten Ampel kann dabei mit der erlaubten Maximalgeschwindigkeit verknüpft sein. So kann beispielsweise gesetzlich vorgeschrieben sein, wie lange die Gelbphase bei einer gewissen erlaubten Maximalgeschwindigkeit dauert. Auf diese Weise kann der Prozessor über das Ermitteln der erlaubten Maximalgeschwindigkeit auf die Dauer der Gelbphase schließen.
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Mittels des Abstandes des Fahrzeuges, der Geschwindigkeit des Fahrzeuges und der Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel kann der Prozessor berechnen, welche Ampelphase die Ampel während der Ampeldurchfahrt des Fahrzeuges aufweist. Mit anderen Worten kann das Fahrerassistenzsystem berechnen, ob eine sichere Ampeldurchfahrt möglich ist. Basierend auf dieser berechneten zukünftigen Ampelphase kann eine Unterstützung des Fahrers beziehungsweise eine automatische Steuerung des Fahrzeuges erfolgen, was wiederum eine Erhöhung der Sicherheit bei der Ampeldurchfahrt zur Folge hat.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Prozessor dazu ausgeführt, ein Signal zu erzeugen, wenn zum Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die Ampel passieren wird, die berechnete Ampelphase der Ampel eine Rotphase ist. Das Fahrerassistenzsystem ist dazu ausgeführt, basierend auf dem erzeugten Signal eine Reaktion des Fahrzeuges zu veranlassen, wobei die Reaktion des Fahrzeuges ausgewählt ist aus der Gruppe bestehend aus einem optischen Warnsignal, einem akustischen Warnsignal, einem haptischen Warnsignal, einem Eingriff in die Fahrzeugdynamik, einem automatisierten Bremseingriff, und jede Kombination hiervon.
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Dabei kann das Signal, welches vom Prozessor erzeugt wird, ein elektrisches Signal und/oder ein Funksignal sein. Unter dem optischen Warnsignal können verschiedene Leuchten im Innenraum des Fahrzeugs, das Aufblinken von Icons, das Anzeigen eines Schriftzugs oder anderer optischer Elemente verstanden werden. Das akustische Warnsignal kann beispielsweise in Form eines Warntons und/oder eines Stimmsignals ausgegeben werden. Unter dem haptischen Warnsignal kann beispielsweise ein Vibrieren des Lenkrades oder eines anderen Steuerelementes des Fahrzeuges verstanden werden. Im Allgemeinen können unter dem haptischen Warnsignal Signale verstanden werden, die der Fahrer mittels seines Tastsinnes erfahren kann.
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Auf diese Weise kann der Fahrer gewarnt werden, wenn das Fahrerassistenzsystem berechnet, dass eine sichere Ampeldurchfahrt nicht mehr möglich ist. Ferner kann basierend auf der berechneten zukünftigen Ampelphase die Fahrt des Fahrzeugs automatisch angepasst werden.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der erste Sensor eine in Fahrtrichtung des Fahrzeuges ausgerichtete Kamera.
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Auf diese Weise kann der erste Sensor des Fahrerassistenzsystems dazu ausgeführt sein, Ampeln, die in Fahrtrichtung des Fahrzeugs liegen, zu erkennen.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Prozessor dazu ausgeführt, die Ampel durch Mustererkennung in den vom Sensor aufgenommenen Bildern zu erkennen. Die Mustererkennung der Ampel kann dabei auf der Erkennung des Ampelkastens (rechteckige Form) und der Lichter (runde Formen) basieren.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Prozessor dazu ausgeführt, die Zustandsänderung der detektierten Ampel von der Grünphase in die Gelbphase mittels eines Intensitätswechsels und/oder eines Farbwechsels in den vom ersten Sensor aufgenommenen Bildern zu detektieren.
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Beispielsweise kann der Prozessor dazu ausgeführt sein, die Intensität und/oder die Farbe in einem Bereich der vom ersten Sensor aufgenommenen Bilder zu überwachen und eine Veränderung zu detektieren, wobei in dem Bereich die Ampel detektiert worden ist. Mit anderen Worten kann der Prozessor die Zustandsänderung der detektierten Ampel ermitteln, wenn in zwei aufeinanderfolgenden Bildern ein Intensitätswechsel und/oder ein Farbwechsel im Bereich der detektierten Ampel erfolgt.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem angegeben, wobei der Prozessor dazu ausgeführt ist, den Abstand des Fahrzeuges zur Ampel zum Zeitpunkt der Zustandsänderung der Ampel mittels einer Analyse der Größe der Ampel in dem vom ersten Sensor aufgenommenen Bild zu berechnen und/oder wobei der Prozessor dazu ausgeführt ist, den Abstand des Fahrzeuges zur Ampel zum Zeitpunkt der Zustandsänderung der Ampel mittels GPS-Daten zu ermitteln.
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Mit anderen Worten kann der Prozessor einerseits dazu ausgeführt sein, den Abstand des Fahrzeugs zur Ampel mittels einer Bildanalyse zu berechnen. Dazu kann der Prozessor ausgeführt sein, den Ampelumriss der detektierten Ampel zu vermessen. Daraus kann der Prozessor über Kenntnis der Größe der detektierten Ampel und von Abbildungsparametern den Abstand des Fahrzeuges zur Ampel bestimmen. Diese Abbildungsparameter können beispielsweise die Brennweite der Kamera und/oder die Ausrichtung der Kamera sein. Andererseits kann der Prozessor auch dazu ausgeführt sein, den Abstand des Fahrzeuges zur Ampel durch Zugriff auf andere Daten, zum Beispiel GPS-Daten, zu ermitteln.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Prozessor dazu ausgeführt, die Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel aus einer Datenbank, aus Navigationsdaten und/oder mittels einer Datenkommunikation mit der detektierten Ampel abzurufen.
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Beispielsweise kann gesetzlich festgelegt sein, wie lange die Gelbphase von einer Ampel bei einer bestimmten erlaubten Maximalgeschwindigkeit dauert. Durch Ermitteln der erlaubten Maximalgeschwindigkeit mittels Navigationsdaten kann der Prozessor somit auch die Dauer der Gelbphase der Ampel ermitteln. Ferner kann der Prozessor auch dazu ausgeführt sein, die detektierte Ampel direkt anzufragen, wie lange die Gelbphase dauert.
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Gemäß einer weiteren beispielhaften Ausführungsform der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem einen zweiten Sensor zum Detektieren von anderen Verkehrsteilnehmern und/oder von Hindernissen auf, wobei der Prozessor dazu ausgeführt ist, die zukünftige Ampelphase der detektierten Ampel zusätzlich auf Basis der vom zweiten Sensor detektierten Verkehrsteilnehmer und/oder Hindernisse zu berechnen.
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Mit anderen Worten kann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgeführt sein, die Wechselwirkung des Fahrzeuges mit anderen Objekten bei der Berechnung der zukünftigen Ampelphase mit einzubeziehen. Beispielsweise kann der Prozessor dazu ausgeführt sein, die zukünftige Ampelphase bei der Durchfahrt des Fahrzeugs zu berechnen, wenn sich ein anderes Fahrzeug vor dem Fahrzeug befindet. Bei diesem zweiten Sensor kann es sich beispielsweise um eine Kamera, eine Infrarotkamera und/oder um einen Radarsensor handeln. Auf diese Weise kann das Fahrerassistenzsystem die zukünftige Ampelphase auch bei komplexeren Verkehrssituationen berechnen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, wobei das Fahrzeug ein teilautonomes oder ein autonomes Fahrzeug ist. Mit anderen Worten kann die Steuerung des Fahrzeugs automatisch und/oder teilautomatisch erfolgen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Berechnung einer zukünftigen Ampelphase für ein Fahrzeug. Dabei weist das Verfahren den Schritt des Aufnehmens von Bildern einer Umgebung des Fahrzeuges sowie den Schritt des Detektierens einer Ampel und einer Zustandsänderung der Ampel von einer Grünphase in eine Gelbphase in den aufgenommenen Bildern auf. Ferner umfasst das Verfahren den Schritt des Ermittelns eines Abstandes zur detektierten Ampel und einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges zum Zeitpunkt der detektierten Zustandsänderung der Ampel. Ferner erfolgt der Schritt des Berechnens einer zukünftigen Ampelphase der detektierten Ampel zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die detektierte Ampel passieren wird. Das Berechnen basiert dabei auf dem ermittelten Abstand des Fahrzeuges, der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeuges und einer Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel.
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Dabei können die im Kontext der vorliegenden Erfindung beschriebenen Fahrerassistenzsysteme ausgeführt sein, das beschriebene Verfahren auszuführen. Ferner können Vorteile und Merkmale, die auf Fahrerassistenzsystemen, die im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben sind, zutreffen, auch auf das Verfahren zutreffen. Die einzelnen Schritte des Verfahrens können entweder in der angegebenen Reihenfolge oder auch in einer anderen Reihenfolge oder parallel zueinander durchgeführt werden.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Programmelement, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das Programmelement kann ein Teil eines Computerprogramms sein. Ferner kann das Programmelement auch ein selbstständiges Computerprogramm sein. Beispielsweise kann das Programmelement als Update ein bereits bestehendes Computerprogramm zum Ausführen des erfindungsgemäßen Verfahrens befähigen.
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Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, ein Verfahren, welches im Kontext der vorliegenden Erfindung beschrieben ist, durchzuführen. Das computerlesbare Medium kann als Speichermedium, beispielsweise als USB-Stick, als CD, als DVD, als Festplatte oder als sonstiges Speichermedium angesehen werden. Ferner kann das computerlesbare Medium auch als Mikrochip ausgeführt sein, der ein Fahrerassistenzsystem befähigt, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen.
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Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen.
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Kurze Beschreibung der Figuren
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1 zeigt ein Fahrzeug mit einem Fahrerassistenzsystem und eine Ampel gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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2 zeigt ein Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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3 zeigt ein Flussdiagramm für ein Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
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Dabei sind die Figuren schematisch und nicht maßstabsgetreu dargestellt. Sind in der nachfolgenden Beschreibung in verschiedenen Figuren die gleichen Bezugszeichen angegeben, so können diese gleiche oder ähnliche Elemente bezeichnen. Gleiche oder ähnliche Elemente können aber auch mit unterschiedlichen Bezugszeichen bezeichnet sein.
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Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
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In 1 sind ein Fahrzeug 100 mit einem Fahrerassistenzsystem 101 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung sowie eine Ampel 106 dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem 101 umfasst einen Prozessor 102, wobei der Prozessor 102 dazu ausgeführt ist, in den vom ersten Sensor aufgenommenen Bildern der Umgebung des Fahrzeuges 100 eine Ampel 106 zu detektieren und eine Zustandsänderung der detektierten Ampel von einer Grünphase 107 in eine Gelbphase 108 zu detektieren. Ferner ist der Prozessor dazu ausgeführt, den Abstand 105 des Fahrzeugs 100 zur detektierten Ampel 106 und eine Geschwindigkeit 104 des Fahrzeuges 100 jeweils zum Zeitpunkt der detektierten Zustandsänderung der Ampel zu ermitteln. Außerdem ist der Prozessor dazu ausgeführt, basierend auf dem ermittelten Abstand 105 des Fahrzeuges 100 zur detektierten Ampel 106, der ermittelten Geschwindigkeit 104 des Fahrzeuges 100 sowie einer Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel 106 eine zukünftige Ampelphase der detektierten Ampel zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 100 die detektierte Ampel 106 passieren wird, zu berechnen. Das Fahrzeug weist außerdem eine Steuereinheit 112 auf. Wenn das Fahrerassistenzsystem 101 berechnet, dass bei der Ampeldurchfahrt des Fahrzeuges 100 die Ampel rot anzeigen wird, kann es ein Signal erzeugen, welches wiederum ein optisches Signal, zum Beispiel das Aufleuchten einer Leuchte 113, und/oder ein akustisches Signal mit Hilfe eines Lautsprechers 114 veranlasst beziehungsweise bewirkt. Außerdem kann das Signal auch eine Steuereinheit 112 des Fahrzeuges 100 veranlassen, eine automatische Geschwindigkeitsanpassung und/oder Bremsung durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem 102 kann eine von der Steuereinheit 112 getrennte Einheit darstellen oder auch in die Steuereinheit 112 integriert sein. Bei der Steuereinheit 112 kann es sich ferner um eine Steuerung eines teilautonomen oder autonomen Fahrzeuges 100 handeln.
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Die Ampel 106 weist drei Lichter 107, 108 und 109 auf, wobei das Licht 107 die Grünphase, das Licht 108 die Gelbphase und das Licht 109 die Rotphase symbolisch darstellt. In diesem Ausführungsbeispiel ist gezeigt, dass die Ampel 106 zurzeit in der Gelbphase 108 ist. Der erste Sensor 103 des Fahrzeuges 100, der gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung als eine in Fahrtrichtung ausgerichtete Kamera ausgeführt ist, nimmt ein Bild der Umgebung des Fahrzeuges 100, in welcher sich die Ampel befindet, auf. Das Fahrzeug kann ferner einen weiteren Sensor 110 aufweisen, der beispielsweise als Abstandssensor beziehungsweise Radarsensor ausgeführt ist. Mit dem weiteren Sensor 110 kann beispielsweise ein anderer Verkehrsteilnehmer, der sich vor dem Fahrzeug 100 befindet, detektiert werden. Der Prozessor 102 kann in diesem Fall dazu ausgeführt sein, die zusätzlich detektierten Verkehrsteilnehmer in die Berechnung der zukünftigen Ampelphase der Ampel 106 mit einzubeziehen. Ferner kann eine Funkverbindung 111 zwischen Fahrzeug 100 und Ampel 106 bestehen, mittels welcher das Fahrzeug die Dauer der Gelbphase 108 von der Ampel abfragen kann. Auch können dazu Navigationsdaten und Verfahren, beispielsweise GPS-Daten und GPS-Verfahren, durch das Fahrzeug benutzt werden.
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In 2 ist ein Fahrerassistenzsystem 101 gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Das Fahrerassistenzsystem 101 beinhaltet einen Prozessor 102, der zur Berechnung einer zukünftigen Ampelphase ausgeführt ist. Der Prozessor 102 kann auf verschiedene Daten 103 bis 202 zugreifen. Unter anderem kann der Prozessor 102 auf Bilder, die vom ersten Sensor 103 aufgenommen werden, zugreifen. Beispielsweise kann der Prozessor 102 die Bilder des ersten Sensors 103 analysieren und darin eine Ampel 106 detektieren sowie eine Änderung der Ampelphase von der Grünphase auf die Gelbphase erkennen. Ferner kann der Prozessor 102 die Geschwindigkeit 104 des Fahrzeugs ermitteln. Beispielsweise kann der Prozessor 102 auf einen Geschwindigkeitsmesser des Fahrzeuges zugreifen. Ferner kann der Prozessor 102 die Geschwindigkeit 104 des Fahrzeuges 100 auch durch Analyse von GPS-Daten ermitteln. Zudem kann der Prozessor 102 den Abstand 105 des Fahrzeuges 100 zur Ampel 106 ermitteln. Den Abstand 105 kann der Prozessor beispielsweise durch Analyse eines vom ersten Sensor 103 aufgenommenen Bildes ermitteln. Beispielsweise kann der Prozessor 102 eine Abmessung der Ampel 106 in einem vom ersten Sensor 103 aufgenommenen Bild ermitteln und mithilfe der Brennweite sowie der Ausrichtung der Kamera 103 den Abstand 105 berechnen. Der Prozessor 102 kann zudem auf Daten zugreifen, die vom zusätzlichen Sensor 110 aufgenommen beziehungsweise aufgezeichnet werden. Außerdem kann der Prozessor 102 auch auf Daten 202 zugreifen, die eine Information bezüglich der Dauer der Gelbphase 108 der detektierten Ampel 106 aufweisen. Beispielsweise kann der Prozessor auf Navigationsdaten zugreifen, die eine erlaubte Maximalgeschwindigkeit angeben, diese erlaubte Maximalgeschwindigkeit kann wiederum mit der Länge der Gelbphase 108 der Ampel 106 gekoppelt sein, wodurch der Prozessor 102 die Dauer der Gelbphase 108 der Ampel 106 ermitteln kann. Ferner kann der Prozessor 102 auch direkt mit der Ampel 106 kommunizieren, um die Dauer der Gelbphase zu ermitteln.
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Basierend auf diesen Informationen kann der Prozessor 102 die zukünftige Ampelphase der Ampel 106, zu dem Zeitpunkt, zu welchem das Fahrzeug 100 die Ampel 106 passieren wird, berechnen. Basierend auf dieser zukünftigen Ampelphase kann der Prozessor 102 ein Signal erzeugen, welches wiederum unterschiedliche Folgen 203 bis 207 im Fahrzeug haben kann. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem dazu ausgeführt sein, basierend auf dem erzeugten Signal ein optisches Warnsignal 203, ein akustisches Warnsignal 204, ein haptisches Warnsignal 205, einem Eingriff in die Fahrzeugdynamik 206, zum Beispiel eine automatische Anpassung der Fahrzeuggeschwindigkeit, und/oder einen automatisierten Bremseingriff 207 zu veranlassen. Das optische Warnsignal 203 kann beispielsweise in Form von verschiedenen Leuchten, von Icons, von einem Schriftzug erfolgen. Das akustische Warnsignal 204 kann beispielsweise als Warnton oder als Stimmsignal ausgeführt sein. Unter dem haptischen Warnsignal 205 können verschiedene Signale verstanden werden, die der Fahrer über seinen Tastsinn erfahren kann.
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In 3 ist ein Flussdiagramm zu einem Verfahren gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt. Das Verfahren zur Berechnung einer zukünftigen Ampelphase für ein Fahrzeug beinhaltet den Schritt S1 des Aufnehmens von Bildern einer Umgebung des Fahrzeuges. Ferner umfasst das Verfahren den Schritt S2 des Detektierens einer Ampel und einer Zustandsänderung der Ampel von einer Grünphase in eine Gelbphase in den aufgenommenen Bildern. Außerdem beinhaltet das Verfahren den Schritt S3 des Ermittelns eines Abstandes des Fahrzeuges zur detektierten Ampel und einer Geschwindigkeit des Fahrzeuges zum Zeitpunkt der detektierten Zustandsänderung der Ampel. Außerdem erfolgt der Schritt S4 des Berechnens einer zukünftigen Ampelphase der detektierten Ampel zu einem Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug die detektierte Ampel passieren wird, wobei die Berechnung basierend auf dem ermittelten Abstand des Fahrzeuges, der ermittelten Geschwindigkeit des Fahrzeuges und einer Dauer der Gelbphase der detektierten Ampel erfolgt.
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Ergänzend sei darauf hinzuweisen, dass „umfassend“ oder „aufweisend“ keine anderen Elemente ausschließt und „ein“ oder „einer“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele oder Ausführungsformen beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele oder Ausführungsformen verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.
