JP2005063398A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カメラ11によって車両前方の画像を撮影し、画像処理部12内部の一時停止認識部12aによって画像から道路標識の画像や停止線の画像を抽出する。停止位置算定部12bは、道路標識画像の大きさや、停止線画像の画像全体における位置から、停止位置を算定して制御部13に送信する。制御部13内部の予測・判断処理部13aは、算定された位置に停止するために必要な制御内容を判断し、スロットル17、ブレーキ18、スピーカ19を用いて運転手への警告、運転の補助および運転への介入をおこなう。
【選択図】 図1
Description
LS=V02/μ/9.8/25.9 (式1)
さて、これまで本発明の実施例1〜3について説明したが、本発明は上述した実施例1〜3以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてもよいものである。
11 カメラ
12,52 画像処理部
12a 一時停止認識部
12b 停止位置算定部
12c 路面状態認識部
12d 停止位置識別部
13,53 制御部
13a 予測・判断処理部
13b 制動距離算出部
14,54 カーナビゲーションシステム
14a,54a,55a アンテナ
14b 道路情報データベース
15 速度センサ
16 ブレーキ圧力センサ
17 スロットル
18 ブレーキ
19 スピーカ
30 画像
31 道路標識画像
32 停止線画像
40 自車両
51 車内カメラ
52a 視線方向検出部
53a 確認動作監視部
54c 道路形状データ
55 路車間通信処理部
56 道路パターンデータベース
61,62 遮蔽物
Claims (13)
- 自車両の走行にかかる情報を取得し、該情報をもとに自車両の動作を制御する車両制御装置であって、
自車両前方における一時停止をすべき場所の有無を検出し、一時停止をすべき場所がある場合には該一時停止をすべき場所の位置情報を算出する一時停止位置算出手段と、
前記一時停止位置算出手段による算出結果をもとに、前記一時停止をする場所に停止するために必要な制御内容を決定する制御内容決定手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。 - 前記一時停止位置算出手段は、自車両前方を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した画像に対して画像処理を行うことで前記一時停止をすべき場所の有無と該一時停止をすべき場所までの距離とを求める画像処理手段とを備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記画像処理手段は、前記撮影手段が撮影した画像から道路標識の画像を抽出し、該道路標識の画像の大きさから道路標識までの距離を算出することを特徴とする請求項2に記載の車両制御装置。
- 前記画像処理手段は、前記撮影手段が撮影した画像から停止線の画像を抽出し、画像全体における該停止線画像の位置から当該停止線までの距離を算出することを特徴とする請求項2または3に記載の車両制御装置。
- 前記画像処理手段は、前記撮影手段が撮影した画像に対して画像処理を行うことで前記自車両が走行する路面状態をさらに識別し、前記制御内容決定手段は、前記画像処理手段によって識別された路面状態に基づいて路面の摩擦係数を推定し、前記自車両の制動距離をさらに算出することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の車両制御装置。
- 前記一時停止位置算出手段は、道路に関する情報を記憶した道路情報データベースから前記一時停止をすべき場所の位置情報を取得することを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載の車両制御装置。
- 前記一時停止位置算出手段は、前記道路情報データベースから取得した前記一時停止をすべき場所の種類を識別する停止位置識別手段をさらに備え、前記画像処理手段は、前記停止位置識別手段によって識別された一時停止をすべき場所の種類に基づいて前記撮影手段が撮影した画像から道路標識の画像を抽出し、該道路標識の画像の大きさから道路標識までの距離を算出することを特徴とする請求項6に記載の車両制御装置。
- 前記制御内容決定手段は、前記一時停止をすべき場所の位置情報、自車両の位置情報、および自車両の速度をもとに、運転者に対する警告、運転の補助もしくは運転への介入をおこなうことを特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の車両制御装置。
- 前記自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段と、前記一時停止位置算出手段が算出した位置情報と前記視線方向検出手段が検出した視線方向とをもとに、前記運転者が前記一時停止をすべき場所において適切な安全確認を行ったか否かを監視する確認動作監視手段と、をさらに備えたことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一つに記載の車両制御装置。
- 前記確認動作監視手段は、前記一時停止をすべき場所の近傍における見通しの状態をもとに、前記安全確認をすべき位置を特定することを特徴とする請求項9に記載の車両制御装置。
- 道路の形状および見通しの状態と、安全確認をすべき方向および位置と、を関連付けた道路パターンデータベースをさらに備え、前記確認動作監視手段は、前記道路パターンデータベースをもとに前記安全確認をすべき方向および位置を特定することを特徴とする請求項10に記載の車両制御装置。
- 路車間通信によって前記一時停止をすべき場所の近傍における道路形状および/または見通しの状態を取得する路車間通信手段をさらに備えたことを特徴とする請求項10または11に記載の車両制御装置。
- 前記確認動作監視手段は、道路の形状および/または見通しの状態を情報として有する地図情報データベースから前記一時停止をすべき場所の近傍における道路の形状および/または見通しの状態を取得することを特徴とする請求項10,11または12に記載の車両制御装置。
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