JP4735346B2 - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Description

この発明は、運転支援装置及び運転支援システムに係り、特に、他車に関する情報に基づいて、他車との衝突の危険を回避するように自車の運転支援を行う運転支援装置及び運転支援システムに関する。

従来、他車に関する情報を、自車の運転支援に利用することが行われている。

例えば、他車の位置、車速、及び推定進行方向を示す情報を通信で獲得し、獲得した情報に基づいて自車で警報する通信装置が知られている（特許文献１）。また、他車の位置や、速度、加速度などの情報を通信で獲得し、これらの情報を用いて自車にとって危険な物体の存在とその方向等を示す危険情報を抽出して、危険情報を運転車に表示する車両用危険情報提示システムが知られている（特許文献２）。
特開２００５−２０２９１３ 特開２００５−２４２５２６

しかしながら、特許文献１及び特許文献２に記載の技術では、通信で得られる他車の位置情報や速度などの動作情報、自車から観察される他車の位置や動きの情報を利用しても、他車のドライバの状態を推定することは困難であったため、他車との衝突の危険を高精度に判定することができない、という問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、他車との衝突の危険を高精度に判定することができる運転支援装置及び運転支援システムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために第１の発明に係る運転支援装置は、自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及び前記ドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点を該走行方向と交差する方向に走行しようとする他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、自車に対してどの方向に前記他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段とを含んで構成されている。

第１の発明に係る運転支援装置によれば、位置検出手段によって、自車の位置を検出して自車位置情報を出力し、動作状態検出手段によって、自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する。また、受信手段によって、他車の位置を示す他車位置情報、他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及びドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する。

そして、算出手段によって、自車位置情報、自車動作状態情報、他車位置情報、及び他車動作状態情報に基づいて、自車の走行方向に存在する交差点をこの走行方向と交差する方向に走行しようとする他車との交差点における衝突の危険度を算出し、また、受信手段によって受信された他車のドライバ動作状態情報に基づいて、推定手段によって、自車に対してどの方向に他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定する。

そして、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していると推定されたとき、判定手段によって、算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、他車との衝突の危険があるか否かを判定し、また、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していないと推定されたとき、判定手段によって、算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、他車との衝突の危険があるか否かを判定する。

従って、他車のドライバ動作状態情報を受信して、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定し、推定結果を考慮して、交差点における他車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、第２の発明に係る運転支援装置は、自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及び前記ドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点における対向右折車である他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、自車に対してどの方向に他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段とを含んで構成されている。

第２の発明に係る運転支援装置によれば、位置検出手段によって自車の位置を検出して自車位置情報を出力し、動作状態検出手段によって、自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する。また、受信手段によって、他車の位置を示す他車位置情報、他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及びドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する。

そして、算出手段によって、自車位置情報、自車動作状態情報、他車位置情報、及び他車動作状態情報に基づいて、自車の走行方向に存在する交差点における対向右折車である他車との交差点における衝突の危険度を算出し、受信手段によって受信された他車のドライバ動作状態情報に基づいて、推定手段によって、自車に対してどの方向に他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定する。

そして、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していると推定されたとき、判定手段によって、算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、他車との衝突の危険があるか否かを判定し、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していないと推定されたとき、判定手段によって、算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、他車との衝突の危険があるか否かを判定する。

従って、他車のドライバ動作状態情報を受信して、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定し、推定結果を考慮して、交差点における他車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

上記の算出手段は、自車位置情報、自車動作状態情報、受信手段によって受信された他車位置情報、及び他車動作状態情報に基づいて、自車が走行する直線路において対向車である他車との直線路における衝突の直線路衝突危険度を算出し、推定手段は、受信手段によって受信された他車のドライバ動作状態情報に基づいて、他車が直線路の対向車線をはみ出す危険があるか否かを推定し、判定手段は、推定手段によって他車が対向車線をはみ出す危険がないと推定されたとき、算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値に基づいて、他車との衝突の危険があるか否かを判定し、推定手段によって他車が対向車線をはみ出す危険があると推定されたとき、算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、他車との衝突の危険があるか否かを判定することができる。

これにより、受信した他車のドライバ動作状態情報に基づいて、他車が直線路の対向車線をはみ出す危険があるか否かを推定し、推定結果を考慮して、直線路のおける対向車との衝突の危険があるか否かを判定し、対向車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、上記の算出手段は、自車が進路変更するとき、自車位置情報、自車動作状態情報、受信手段によって受信された他車位置情報、及び他車動作状態情報に基づいて、自車の後側方車であって、進路変更先の車線を走行する他車との進路変更先の車線における衝突の進路変更時衝突危険度を算出し、推定手段は、受信手段によって受信された他車のドライバ動作状態情報に基づいて、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定すると共に、他車のドライバが合流を許可しているか否かを推定し、判定手段は、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していると推定されたとき、算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値に基づいて、他車との衝突の危険があるか否かを判定し、推定手段によって他車のドライバが自車を認知していないと推定されたとき、又は、他車のドライバが合流を許可していると推定されたとき、算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、他車との衝突の危険があるか否かを判定することができる。

これにより、受信した他車のドライバ動作状態情報に基づいて、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定すると共に、合流を許可しているか否かを推定し、推定結果を考慮して、進路変更時の後側方車との衝突の危険があるか否かを判定し、後側方車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、上記の受信手段は、他車のドライバ運転危険度情報を更に受信し、運転支援装置は、受信手段によって受信されたドライバ運転危険度情報に基づいて、ドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定する運転傾向推定手段を更に含み、判定手段は、運転傾向推定手段によって他車のドライバに危険運転の傾向があると推定されたとき、算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、他車との衝突の危険があるか否かを判定することができる。

なお、上記の運転傾向推定手段は、自車と他車との何れにあってもよい。例えば、ドライ街運転危険度情報を送信する他車側において、他車側のドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定し、推定結果をドライバ運転危険度情報として送信するようになっていてもよい。

これにより、ドライバの属性や運転傾向などドライバ運転危険度情報を受信して、他車のドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定して、他車との衝突の危険を更に高精度に判定することができる。

また、上記の運転支援装置は、判定手段によって、他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告情報を提示するか、又は他車から回避するように自車を制御する制御手段を更に含むことができる。これにより、自車を危険から回避させて、安全に運転するように支援することができる。

また、上記の運転支援装置は、判定手段によって、他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告信号を他車へ送信する警告送信手段を更に含むことができる。これにより、他車を警告することができる。

また、第３の発明に係る運転支援システムは、上記の運転支援装置と、前記他車の位置を検出して前記他車位置情報を出力する他車側位置検出手段、前記他車の動作状態を検出して前記他車動作状態情報を出力する他車側動作状態検出手段、前記他車のドライバの動作状態を検出して前記ドライバ動作状態情報を出力するドライバ動作状態検出手段、及び前記他車位置情報、前記他車動作状態情報、及び前記ドライバ動作状態情報を送信する送信手段を含む他車側運転支援装置とを含んで構成されている。

第３の発明に係る運転支援システムによれば、他車側運転支援装置において、他車側位置検出手段によって、他車の位置を検出して他車位置情報を出力し、他車側動作状態検出手段によって、他車の動作状態を検出して他車動作状態情報を出力する。また、ドライバ動作状態検出手段によって、他車のドライバの動作状態を検出してドライバ動作状態情報を出力する。そして、送信手段によって、他車位置情報、他車動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を送信する。

また、自車側である運転支援装置では、受信手段によって、他車位置情報、他車動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を他車側運転支援装置が受信し、上記のように、運転支援を行う。

従って、他車側で、ドライバの動作状態を検出して、ドライバ動作状態情報を送信し、自車側で、他車のドライバ動作状態情報を受信して、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定し、推定結果を考慮して、交差点における他車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

以上説明したように、本発明の運転支援装置及び運転支援システムによれば、他車のドライバ動作状態情報を受信して、他車のドライバが自車を認知しているか否かを推定し、推定結果を考慮して、交差点における他車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車との衝突の危険を高精度に判定することができる、という効果が得られる。

以下、図面を参照して、本発明の好適な実施の形態について説明する。

図１に示すように、第１の実施の形態に係る運転支援システム１０は、自車側車両１２Ａと、他車側車両１２Ｂ（どちらの車両かを特定せずに示す場合には車両１２と称す）と、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの間の無線通信を仲介するサーバ１６とから構成されている。

また、自車側車両１２Ａは、ドライバ状態センサ２０、車両センサ２２、自車側車両１２Ａの位置を測位するためのＧＰＳ装置２４、認識装置２６、通信装置２８、情報提示装置３０、車両制御装置３２、自車側車両１２Ａ又は他車側車両に関する情報を蓄積するための情報蓄積装置３４とから構成される。

ドライバ状態センサ２０は、ドライバ３６のハンドル操作やペダル操作を行うためのドライバの動作、顔の向き、視線の方向などを検出する測定器（画像、超音波、レーザ）や音センサ、ビデオカメラなどから構成され、検出した内容を示すドライバ動作状態情報を出力するようになっており、例えば、ドライバ状態センサ２０からドライバ動作状態情報として視線情報が出力されるようになっており、視線情報は、視線の方向を示す情報となっている。また、ドライバ３６の状態は、例えば、ビデオカメラに写された映像から物体を抽出・分類して（この処理は、周知の画像処理の技術を利用することができる）、映像上の各物体の面積と上記位置関係とからドライバ３６の動作、顔の向き、視線の方向を推定して求めることができる。

また、検出されたドライバ３６の動作状態から、わき見運転や居眠り運転を行っているか否かを推定して、わき見運転や居眠り運転を行っていると推定される場合には、ドライバ状態センサ２０から不注意状態情報がドライバ動作状態情報として出力され、また、検出されたドライバ３６の動作状態から、対向車線にはみ出す危険があると推定される場合には、ドライバ状態センサ２０から車線逸脱警報情報がドライバ動作状態情報として出力される。また、検出されたドライバ３６の動作状態から、交差点での左右確認や、一時停止前の減速（準備）、右折時の対向直進車の確認など動作が推定される場合には、ドライバ状態センサ２０からこれらの動作を示すドライバ動作状態情報が出力される。

また、ドライバ３６の動作状態から、合流することを許可する意図が推定される場合には、ドライバ状態センサ２０から合流許可情報がドライバ動作状態情報として出力される。

また、車両センサ２２は、自車側車両１２Ａの速度、加速度などの車両の動作状態や、ハンドル操作量及びペダル操作量の操作状態を検出する各種センサから構成され、検出した車両動作状態情報を出力するようになっている。なお、自車側車両１２Ａの速度は、自車側車両１２Ａに備わる車輪の回転計等から算出でき、また、加速度は速度の変化率として求めることができる。

ＧＰＳ装置２４は、ＧＰＳによって取得される情報と地図情報とに基づいて、自車側車両１２Ａの位置を測位するようになっている。

また、通信装置２８は、サーバ１６からデータを無線により送受信するようになっており、また、他車側車両１２Ｂとも無線通信できるようになっている。なお、送信するデータは、自車の位置を示す位置情報、ドライバ状態センサ２０によって出力されたドライバ動作状態情報、及び車両センサ２２によって出力された車両動作状態情報となっており、受信するデータは、他車側車両１２Ｂに関する位置情報、ドライバ動作状態情報、及び車両動作状態情報となっている。

なお、送信データには、自車側車両１２Ａを特定するための車両ＩＤを付して送信するようになっている。

また、認識装置２６は、他車との衝突の危険を認識する装置であり、メモリおよびＣＰＵ（中央処理装置）等により構成され、後述する自車情報送信処理ルーチン、危険度判定処理ルーチンなどのプログラムをメモリにロードして実行し、ＧＰＳ装置２４から得られる自車側車両１２Ａの位置を測位するための情報と、ドライバ状態センサ２０から出力されるドライバ動作状態情報と、車両センサ２２から出力される車両動作状態情報とに基づいて、所定の処理及び計算を行い、自車側車両１２Ａの周囲に存在する他車側車両１２Ｂとの衝突の危険を認識するようになっている。

情報提示装置３０は、認識装置２６の指示に基づいて、所定の情報をドライバ３６に提示するようになっており、例えば、ディスプレイに情報を表示するようになっている。なお、情報の提示方法として、音声などの他の情報提示方法を用いてもよい。

情報蓄積装置３４は、ＧＰＳ装置２４から得られた情報や、ドライバ状態センサ２０及び車両センサ２２から出力された情報を一時記憶するようになっている。

また、車両制御装置３２は、認識装置２６の指示に基づいて、自車側車両１２Ａのアクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ハンドル操作量などを制御するようになっている。

なお、自車側車両１２Ａは、従来既知の一般的な車両の構成を備えており、一般的な車両の構成についての説明は省略する。

また、他車側車両１２Ｂは、自車側車両１２Ａと同様の構成となっているため、説明を省略する。

サーバ１６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、無線アンテナなどから構成され、無線通信を行えるようになっており、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの間の無線通信を中継するようになっている。また、サーバ１６は交差点付近に設置され、交差点周辺を走行する車両１２に対して、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報の送信要求を行い、送信されてきた車両ＩＤ、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を他の車両１２に対して無線により送信する。

なお、サーバ１６は、従来既知の一般的な無線通信サーバの構成を備えていればよく、一般的な構成や機能に関する説明を省略する。

次に、第１の実施の形態の作用について説明する。本実施の形態では、図２に示すように、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが交差点を走行する場合を例に説明する。

まず、サーバ１６が、交差点周辺を走行する車両１２に対して、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報の送信要求を送信する。なお、自車側車両１２Ａが、他車側車両１２Ｂに対して、送信要求を送信してもよい。

そして、例えば、他車側車両１２Ｂの認識装置２６において、図３に示す自車情報送信処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１００において、サーバ１６又は他の車両１２から送信要求があったか否かを判定し、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報の送信要求が受信されると、ステップ１００からステップ１０２へ進み、ＧＰＳ装置２４から自車位置を取得し、ステップ１０４において、自車が交差点付近であるか否かを判定し、自車位置及び地図情報に基づいて、自車の走行方向に存在する交差点から所定距離の範囲に位置する場合には、ステップ１０６において、ＧＰＳ装置２４から取得された自車位置及び地図情報により、走行方向に存在する交差点に対する自車の相対的な位置を算出する。

一方、ステップ１０４で自車位置が交差点から所定距離の範囲外に位置する場合には、ステップ１０８へ移行し、車両センサ２２から速度、加速度、走行方向などを示す車両動作情報を取得する。次のステップ１１０では、ドライバ状態センサ２０からドライバ動作状態情報を取得し、ステップ１１２で、ステップ１０２、１０６で取得された自車位置又は算出された相対的な位置を示す位置情報と、ステップ１０８、１１０で取得された車両動作状態情報及びドライバ動作状態情報とを車両ＩＤと共に、送信要求を送信したサーバ１６又は他の車両に対して送信して自車情報送信処理ルーチンを終了する。

そして、サーバ１６は、車両ＩＤ、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を受信すると、サーバ１６が設置されている交差点付近を走行している他の車両１２に対して、受信した車両ＩＤ、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を無線により送信する。

次に、自車側車両１２Ａの認識装置２６において、図４に示す危険度判定処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ１２０において、他車側車両１２Ｂの情報を受信したか否かを判定し、他車側車両１２Ｂの車両ＩＤ、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を受信すると、ステップ１２０からステップ１２２へ進み、受信した車両ＩＤ、位置情報、車両動作状態情報、及びドライバ動作状態情報を情報蓄積装置３４に記憶し、ステップ１２４において、ＧＰＳ装置２４から自車位置を取得し、ステップ１２６で、自車が交差点付近であるか否かを判定し、自車位置及び地図情報に基づいて、自車の走行方向に存在する交差点から所定距離の範囲に位置する場合には、ステップ１２８において、受信した車両ＩＤの他車側車両１２Ｂが、交差点において自車と交差する車両であるか否かを判定し、受信した車両動作状態情報が示す走行方向が、車両センサ２２から取得される自車の走行方向と交差している場合には、ステップ１３０において、ＧＰＳ装置２４から取得された自車位置及び地図情報により交差点に対する自車の相対的な位置を算出する。

そして、ステップ１３２において、交差点において交差する他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を計算すると共に、交差点において交差する他車側車両１２Ｂと衝突する危険があるか否かを判定するためのしきい値を設定し、ステップ１４８へ移行する。

一方、ステップ１２８で、受信した車両ＩＤの他車側車両１２Ｂが、交差点において自車と交差しない場合には、ステップ１３４において、車両ＩＤの他車側車両１２Ｂが、交差点における対向右折車であるか否かを判定し、受信した車両動作状態情報が示す走行方向が、車両センサ２２から取得される自車の走行方向と対向しており、かつ、受信した車両動作状態情報が右折することを示している場合には、ステップ１３６において、ＧＰＳ装置２４から取得された自車位置及び地図情報により交差点に対する自車の相対的な位置を算出する。

そして、ステップ１３８において、交差点における対向右折車である他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を計算すると共に、交差点における対向右折車と衝突する危険があるか否かを判定するためのしきい値を設定し、ステップ１４８へ移行する。

また、ステップ１２６において、自車が交差点付近でないと判定された場合や、ステップ１３４において、交差点における対向右折車でないと判定された場合には、ステップ１４０において、受信した車両ＩＤが示す他車側車両１２Ｂが、自車が走行している直線路における対向車であるか否かを判定し、受信した位置情報及び車両動作状態情報に基づいて、走行方向が自車と対向する方向であって、自車が走行している直線路を他車側車両１２Ｂが走行している場合には、ステップ１４２において、直線路における対向車である他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を計算すると共に、直線路における対向車と衝突する危険があるか否かを判定するためのしきい値を設定し、ステップ１４８へ移行する。

一方、ステップ１４０で、他車側車両１２Ｂが、自車が走行している直線路における対向車でないと判定された場合には、ステップ１４４で、車両センサ２２によって取得される車両動作状態情報に基づいて、自車が進路変更をしようとしており、かつ、受信した車両ＩＤの他車側車両１２Ｂについて、位置情報及び車両動作状態情報に基づいて、進路変更先の車線を走行している後側方車であるか否かを判定し、進路変更しようとしていない場合や、他車側車両１２Ｂが後側方車でない場合には、ステップ１２０へ戻るが、自車が進路変更しようとしており、かつ、後側方車である場合には、ステップ１４６において、直線路における後側方車である他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を計算すると共に、直線路における後側方車と衝突する危険があるか否かを判定するためのしきい値を設定し、ステップ１４８へ移行する。

そして、ステップ１４８において、ステップ１３２、１３８、１４２、１４６で計算された危険度と設定されたしきい値とに基づいて、受信した車両ＩＤが示す他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度がしきい値以上であるか否かを判定し、危険度がしきい値未満であって、他車側車両１２Ｂとの衝突の危険がないと判定される場合には、ステップ１２０へ戻るが、一方、危険度がしきい値以上であって、他車側車両１２Ｂとの衝突の危険があると判定される場合には、ステップ１５０へ移行し、衝突の危険の緊急度が大きいか否かを判定する。

ステップ１５０で、衝突の危険の緊急度が大きくない場合には、ステップ１５２において、情報提示装置３０によって、他車側車両１２Ｂとの衝突の危険があることを警告する情報をドライバ３６に提示してステップ１２０へ戻る。一方、衝突の危険の緊急度が大きい場合には、ステップ１５４において、車両制御装置３２によって、他車側車両１２Ｂとの衝突を回避するように減速や進路変更を行うように自車側車両１２Ａを制御して、ステップ１２０へ戻る。なお、自車側車両１２Ｂにおいて、車両制御や警告情報の提示を行うだけでなく、他車側車両１２Ｂに警告信号を送信して、他車側車両１２Ｂのドライバに警告情報を提示させるようにしてもよい。

次に、上記のステップ１３２の処理を実現するための交差点における交差車危険度計算処理ルーチンについて、図５を用いて説明する。

ステップ１６０において、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの交差点における相対的な位置と、車両動作状態情報の速度及び加速度とに基づいて、交差点における自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの位置予測を行い、ステップ１６２で、ステップ１６０の位置予測の結果に基づいて、交差点において自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが最も接近したときの最小距離を算出し、ステップ１６４で、算出された最小距離に基づいて、交差点における他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を算出する。

そして、ステップ１６６において、ステップ１６２で算出された最小距離が、予め定められた安全距離を示すしきい値以下であるか否かを判定し、最小距離が安全距離を示すしきい値より大きい場合には、ステップ１７４へ移行するが、最小距離がしきい値以下である場合には、ステップ１６８へ移行する。なお、予め定められた安全距離を示すしきい値には、交差点における交差する二つの車両が衝突する危険が低いと判断される場合の最小距離を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ１６８では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報の視線情報に基づいて、自車に対してどの方向に他車側車両１２Ｂのドライバの視線があるかを計算する。ここで、視線情報は、視線方向と視線方向の継続時間とから構成され、所定の継続時間以上となっている視線方向を視線方向として採用するようにしてもよい。

そして、ステップ１７０において、他車側車両１２Ｂのドライバ３６が自車を認知しているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ３６の視線の方向に自車があり、自車を認知していると推定される場合には、ステップ１７４へ移行するが、視線の方向に自車がなく、自車を認知していないと推定される場合には、ステップ１７２において、予め定められた交差車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、ステップ１７４へ移行する。なお、交差車衝突危険度しきい値には、交差点における交差する二つの車両が衝突する危険が高いと判断される場合の危険度を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

そして、ステップ１７４において、予め定められた交差車衝突危険度しきい値又はステップ１７２で変更された交差車衝突危険度しきい値を上記のステップ１４８のしきい値として設定して、交差点における交差車危険度計算処理ルーチンを終了する。

上記のように処理を行うことにより、他車側車両１２Ｂが一旦停止している場合であっても、他車側車両１２Ｂのドライバ３６が自車を認知していない場合には、交差車衝突危険度しきい値が下げられるように変更され、上記の危険度判定処理ルーチンにおいて、衝突の危険があると判定されるようになる。

また、上記のステップ１３８を実現するための交差点における対向右折車危険度計算処理ルーチンについて図６を用いて説明する。なお、上述した交差点における交差車危険度計算処理ルーチンと同様の処理について、同一符号を付して詳細な説明を省略する。

まず、ステップ１６０において、交差点における自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの位置予測を行い、ステップ１６２で、ステップ１６０の位置予測の結果に基づいて、交差点において自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが最も接近したときの最小距離を算出し、ステップ１８０で、算出された最小距離に基づいて、交差点における対向右折車である他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を算出する。

そして、ステップ１８２において、ステップ１６２で算出された最小距離が、予め定められた安全距離を示すしきい値以下であるか否かを判定し、最小距離が安全距離を示すしきい値より大きい場合には、ステップ１８８へ移行するが、最小距離がしきい値以下である場合には、ステップ１６８へ移行する。なお、予め定められた安全距離を示すしきい値には、交差点において直進する車両と対向右折車とが衝突する危険が低いと判断される場合の最小距離を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ１６８では、自車に対してどの方向に他車側車両１２Ｂのドライバ３６の視線の方向があるかを計算し、ステップ１７０において、他車側車両１２Ｂのドライバ３６が自車を認知しているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ３６の視線の方向に自車があり、自車を認知していると推定される場合には、ステップ１８８へ移行するが、視線の方向に自車がなく、自車を認知していないと推定される場合には、ステップ１８６において、予め定められた対向右折車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、ステップ１８８へ移行する。なお、対向右折車衝突危険度しきい値には、交差点において直進する車両と対向右折車とが衝突する危険が高いと判断される場合の危険度を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

そして、ステップ１８８において、予め定められた対向右折車衝突危険度しきい値又はステップ１８６で変更された対向右折車衝突危険度しきい値を上記のステップ１４８のしきい値として設定して、交差点における対向右折車危険度計算処理ルーチンを終了する。

次に、上記のステップ１４２の処理を実現するための直線路対向車危険度計算処理ルーチンについて図７を用いて説明する。

ステップ１９０において、自車側車両１２Ａ及び他車側車両１２Ｂの位置情報、車両動作状態情報の速度、及び加速度に基づいて、直線路における自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの位置予測を行い、ステップ１９２で、ステップ１９０の位置予測の結果に基づいて、直線路において自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが最も接近したときの最小距離を算出し、ステップ１９４で、算出された最小距離に基づいて、直線路における他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を算出する。

そして、ステップ１９６において、ステップ１９２で算出された最小距離が、予め定められた安全距離を示すしきい値以下であるか否かを判定し、最小距離が安全距離を示すしきい値より大きい場合には、ステップ２０６へ移行するが、最小距離がしきい値以下である場合には、ステップ１９８へ移行する。なお、予め定められた安全距離を示すしきい値には、直線路において対向して走行する二つの車両が衝突する危険が低いと判断される場合の最小距離を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ１９８では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報に不注意状態情報が含まれているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報として不注意状態情報が受信されていない場合には、ステップ２０２へ移行するが、一方、他車側車両１２Ｂのドライバ３６がわき見運転や居眠り運転を行っていると推定され、ドライバ動作状態情報に不注意状態情報が含まれている場合には、ステップ２００へ移行し、予め定められた対向車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、ステップ２０２へ移行する。なお、対向車衝突危険度しきい値には、直線路において対向して走行する二つの車両が衝突する危険が高いと判断される場合の危険度を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

そして、ステップ２０２では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報に車線逸脱警報情報が含まれているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報として車線逸脱警報情報が受信されていない場合には、ステップ２０６へ移行するが、一方、他車側車両１２Ｂのドライバ３６の動作状態から、対向車線にはみ出す危険があると推定され、ドライバ動作状態情報に車線逸脱警報情報が含まれている場合には、ステップ２０４へ移行し、予め定められた対向車衝突危険度しきい値又はステップ２００で変更された対向車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、ステップ２０６へ移行する。

そして、ステップ２０６において、予め定められた対向車衝突危険度しきい値又はステップ２００、２０４で変更された対向車衝突危険度しきい値を上記のステップ１４８のしきい値として設定して、直線路対向車危険度計算処理ルーチンを終了する。

次に、上記のステップ１４６の処理を実現するための後側方車危険度計算処理ルーチンについて図８を用いて説明する。

ステップ２１０において、自車側車両１２Ａ及び他車側車両１２Ｂの位置情報、車両動作状態情報の速度、及び加速度に基づいて、自車側車両１２Ａが進路変更した場合における自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの位置予測を行い、ステップ２１２で、ステップ２１０の位置予測の結果に基づいて、進路変更時において自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが最も接近したときの最小距離を算出し、ステップ２１４で、算出された最小距離に基づいて、進路変更時における他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を算出する。

そして、ステップ２１６において、ステップ２１２で算出された最小距離が、予め定められた安全距離を示すしきい値以下であるか否かを判定し、最小距離が安全距離を示すしきい値より大きい場合には、ステップ２２８へ移行するが、最小距離がしきい値以下である場合には、ステップ２１８へ移行する。なお、予め定められた安全距離を示すしきい値には、直線路において進路変更時に二つの車両が衝突する危険が低いと判断される場合の最小距離を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ２１８では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報の視線情報に基づいて、自車に対してどの方向に他車側車両１２Ｂのドライバ３６の視線の方向があるかを計算し、ステップ２２０において、他車側車両１２Ｂのドライバ３６が自車を認知しているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ３６の視線の方向に自車があり、自車を認知していると推定される場合には、ステップ２２４へ移行するが、視線の方向に自車がなく、自車を認知していないと推定される場合には、ステップ２２２において、予め定められた後側方車衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更して、ステップ２２４へ移行する。なお、後側方車衝突危険度しきい値には、直線路において進路変更時に二つの車両が衝突する危険が高いと判断される場合の危険度を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ２２４では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報に合流許可情報が含まれているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報として合流許可情報が受信されていない場合には、ステップ２２８へ移行するが、一方、他車側車両１２Ｂのドライバ３６が自車側車両１２Ａの合流を許可していると推定され、ドライバ動作状態情報に合流許可情報が含まれている場合には、ステップ２２６へ移行し、予め定められた後側方車衝突危険度しきい値又はステップ２２２で変更された後側方車衝突危険度しきい値を所定値だけ上げるように変更して、ステップ２２８へ移行する。

そして、ステップ２２８において、予め定められた後側方車衝突危険度しきい値又はステップ２２２、２２６で変更された後側方車衝突危険度しきい値を上記のステップ１４８のしきい値として設定して、後側方車危険度計算処理ルーチンを終了する。

以上説明したように、第１の実施の形態に係る運転支援システムによれば、他車側車両のドライバ動作状態情報を受信して、交差点において交差する他車側車両のドライバ３６が自車を認知しているか否かを推定し、自車を認知していないと推定される場合に、しきい値を変更して、交差点において交差する他車側車両との衝突の危険があるか否かを判定することにより、交差点における他車側車両との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、同様に、交差点における対向右折車である他車側車両のドライバ３６が自車を認知しているか否かを推定し、自車を認知していないと推定される場合に、しきい値を変更して、交差点において対向右折車である他車側車両との衝突の危険があるか否かを判定することにより、対向右折車である他車側車両との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、受信した他車側車両のドライバ動作状態情報の不注意状態情報や車線逸脱警報情報により、対向車である他車側車両が直線路の対向車線をはみ出す危険があるか否かを推定し、推定結果を考慮して、直線路のおける対向車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、対向車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、他車側車両のドライバ動作状態情報を受信して、進路変更時の後側方車のドライバ３６が自車を認知しているか否かを推定すると共に、受信した他車側車両のドライバ動作状態情報の合流許可信号に基づいて、合流を許可しているか否かを推定し、しきい値を変更して、進路変更時の後側方車との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車側車両のドライバ３６の運転意図を推定して、後側方車との衝突の危険を高精度に判定することができる。

また、他車側車両との衝突の危険があると判定された場合に、警報を提示したり、自車を他車側車両との衝突の危険から回避するように運転制御を行うことにより、安全に運転するように支援することができる。

なお、上記の実施の形態では、視線の方向を示す視線情報をドライバ動作状態情報として送信する場合を例に説明したが、ドライバが視認している車両を示す車両ＩＤを送信するようにしてもよい。この場合には、ドライバの視線が所定の連続時間以上が固定された場合に、このときの視線方向にある車両を特定して、その車両を示す車両ＩＤを送信すればよい。

また、送信要求があった場合に、位置情報、ドライバ動作状態情報、及び車両動作状態情報を送信する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、定期的に、これらの情報を送信するようにしてもよい。

また、他車側車両のドライバが自車を認知していない場合などに、危険度を判定するためのしきい値を変更する場合を例に説明したが、自車を認知していない場合や、不注意状態情報又は車線逸脱警報情報があった場合に、危険度を上げるように変更してもよい。

また、自車側車両の認知装置で、受信した位置情報、ドライバ動作状態情報、及び車両動作状態情報と自車の位置情報、車両動作状態情報に基づいて、他車側車両との衝突の危険があるか否かを判定する場合を例に説明したが、サーバにおいて、サーバ周辺を走行している複数の車両から位置情報、ドライバ動作状態情報、及び車両動作状態情報を受信し、これらの情報に基づいて、衝突の危険があるか否かを判定し、判定結果をサーバ周辺の車両に送信するようにしてもよい。

また、視線情報の視線の方向に基づいて、自車を認知しているか否かを推定する場合を例に説明したが、ドライバの顔の向きを示す顔向き情報やドライバのアクセルやブレーキを操作するための動作状態を示す操作状態情報に基づいて、自車を認知しているか否かを推定するようにしてもよい。

次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成及び同様の処理については、同一符号を付して、説明を省略する。

第２の実施の形態では、ドライバ動作状態情報として、ドライバの属性や運転傾向を示す情報が送信され、この情報を考慮して、衝突の危険があるか否かを判定する点が第１の実施の形態と異なっている。

ドライバ３６の属性については、初心者や高齢者であることがドライバ３６によって入力された情報や、車載処理装置（例えば、画像処理装置）やキー等に埋め込まれた個人識別情報が、ドライバ運転危険度情報として情報蓄積装置３４に記憶されるようになっている。また、ドライバ３６の運転傾向については、わき見運転や居眠り運転を行う傾向があると運転履歴に基づいて推定される場合には、ドライバ運転危険度情報として情報蓄積装置３４に記憶されるようになっている。

なお、運転支援システムの構成については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。

次に、第２の実施の形態の作用について説明する。

まず、他車側車両１２Ｂの車両ＩＤ、位置情報、ドライバ動作状態情報、及び車両動作状態情報が受信されると、自車側車両１２Ａの認識装置２６において、図９に示す他車傾向危険度計算処理ルーチンが実行される。

まず、ステップ３００において、自車側車両１２Ａ及び他車側車両１２Ｂの位置情報、車両動作状態情報の速度、及び加速度に基づいて、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとの位置予測を行い、ステップ３０２で、ステップ３００の位置予測の結果に基づいて、自車側車両１２Ａと他車側車両１２Ｂとが最も接近したときの最小距離を算出し、ステップ３０４で、算出された最小距離に基づいて、他車側車両１２Ｂとの衝突の危険度を算出する。

そして、ステップ３０６において、ステップ３０４で算出された最小距離が、予め定められた安全距離を示すしきい値以下であるか否かを判定し、最小距離が安全距離を示すしきい値より大きい場合には、ステップ３１２へ移行するが、最小距離がしきい値以下である場合には、ステップ３０８へ移行する。なお、予め定められた安全距離を示すしきい値には、走行する二つの車両が衝突する危険が低いと判断される場合の最小距離を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

ステップ３０８では、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報にドライバ運転危険度情報が含まれているか否かを判定し、他車側車両１２Ｂのドライバ動作状態情報としてドライバ運転危険度情報が受信されていない場合には、ステップ３１２へ移行するが、一方、他車側車両１２Ｂのドライバ３６がわき見運転や居眠り運転を行う傾向があると推定されたり、ドライバ３６が初心者や高齢者であり、ドライバ動作状態情報にドライバ運転危険度情報が含まれている場合には、ステップ３１０へ移行し、予め定められた衝突危険度しきい値を所定値だけ下げるように変更し、ステップ３１２へ移行する。なお、衝突危険度しきい値には、走行する二つの車両が衝突する危険が高いと判断される場合の危険度を実験的又は統計的に求めた値を設定しておく。

そして、ステップ３１２において、予め定められた衝突危険度しきい値又はステップ３１０で変更された衝突危険度しきい値を上述した危険度判定処理ルーチンのステップ１４８のしきい値として設定して、他車傾向危険度計算処理ルーチンを終了する。

そして、危険度判定処理ルーチンにおいて、計算された危険度が、設定された衝突危険度しきい値以上である場合には、情報提示装置３０によって警告を提示したり、車両制御装置３２によって危険を回避するように車両を制御する。なお、ドライバ運転危険度情報が含まれているような場合には、危険の緊急度が低いため、警告提示だけを行うようにしてもよい。

以上説明したように、第２の実施の形態に係る運転支援システムによれば、ドライバの属性や運転傾向などドライバ運転危険度情報を受信して、他車側車両のドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定して、危険運転の傾向があると推定される場合に、しきい値を変更して、他車側車両との衝突の危険があるか否かを判定することにより、他車側車両との衝突の危険を高精度に判定することができる。

なお、自車側車両において、ドライバ状態センサによって、視線情報を取得するときに、ドライバ運転危険度情報が高齢者であることを示している場合には、視線の方向が通常より長い時間固定された場合に、視線の方向に存在する物体をはじめて視認できたとして、視線情報を取得し、送信するようにしてもよい。

本発明の第１の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す概略図である。 交差点における自車側車両と交差する他車側車両とを説明するためのイメージ図である。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される自車情報送信処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される危険度判定処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される交差点における交差車危険度計算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される交差点における対向右折車危険度計算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される直線路対向車危険度計算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される後側方車危険度計算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。 本発明の第２の実施の形態に係る車両の認識装置で実行される他車傾向危険度計算処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 運転支援システム
１２ 車両
１２Ａ 自車側車両
１２Ｂ 他車側車両
１６ サーバ
２０ ドライバ状態センサ
２２ 車両センサ
２４ ＧＰＳ装置
２６ 認識装置
２８ 通信装置
３０ 情報提示装置
３２ 車両制御装置
３４ 情報蓄積装置
３６ ドライバ

Claims (8)

1. 自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、
   前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、
   他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及び前記ドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、
   前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点を該走行方向と交差する方向に走行しようとする他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、
   前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、自車に対してどの方向に前記他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、
   前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
   前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段と、
   を含む運転支援装置。
2. 自車の位置を検出して自車位置情報を出力する位置検出手段と、
   前記自車の動作状態を検出して自車動作状態情報を出力する動作状態検出手段と、
   他車の位置を示す他車位置情報、前記他車の動作状態を示す他車動作状態情報、及び前記他車のドライバの顔の向きを示す顔向き情報及び前記ドライバの視線の方向を示す視線情報の少なくとも一方を示すドライバ動作状態情報を受信する受信手段と、
   前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の走行方向に存在する交差点における対向右折車である他車との前記交差点における衝突の危険度を算出する算出手段と、
   前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、自車に対してどの方向に前記他車のドライバの顔の向き又は視線の向きがあるかを計算し、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定する推定手段と、
   前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
   前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する判定手段と、
   を含む運転支援装置。
3. 前記算出手段は、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車が走行する直線路において対向車である他車との前記直線路における衝突の直線路衝突危険度を算出し、
   前記推定手段は、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車が前記直線路の対向車線をはみ出す危険があるか否かを推定し、
   前記判定手段は、前記推定手段によって該他車が対向車線をはみ出す危険がないと推定されたとき、前記算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
   前記推定手段によって該他車が対向車線をはみ出す危険があると推定されたとき、前記算出手段によって算出された直線路衝突危険度及び予め定められた直線路衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項１又は２記載の運転支援装置。
4. 前記算出手段は、前記自車が進路変更するとき、前記自車位置情報、前記自車動作状態情報、前記受信手段によって受信された前記他車位置情報、及び前記他車動作状態情報に基づいて、前記自車の後側方車であって、進路変更先の車線を走行する他車との前記進路変更先の車線における衝突の進路変更時衝突危険度を算出し、
   前記推定手段は、前記受信手段によって受信された該他車のドライバ動作状態情報に基づいて、該他車のドライバが前記自車を認知しているか否かを推定すると共に、該他車のドライバが合流を許可しているか否かを推定し、
   前記判定手段は、前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値に基づいて、該他車との衝突の危険があるか否かを判定し、
   前記推定手段によって該他車のドライバが前記自車を認知していないと推定されたとき、又は、該他車のドライバが合流を許可していると推定されたとき、前記算出手段によって算出された進路変更時衝突危険度及び予め定められた進路変更時衝突しきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
5. 前記受信手段は、前記他車のドライバ運転危険度情報を更に受信し、
   受信手段によって受信された前記ドライバ運転危険度情報に基づいて、ドライバに危険運転の傾向があるか否かを推定する運転傾向推定手段を更に含み、
   前記判定手段は、前記運転傾向推定手段によって該他車のドライバに危険運転の傾向があると推定されたとき、前記算出手段によって算出された危険度及び前記予め定められたしきい値の少なくとも一方を変更して、該他車との衝突の危険があるか否かを判定する請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
6. 前記判定手段によって、該他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告情報を提示するか、又は該他車から回避するように前記自車を制御する制御手段を更に含む請求項１〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
7. 前記判定手段によって、該他車との衝突の危険があると判定されたとき、警告信号を他車へ送信する警告送信手段を更に含む請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転支援装置。
8. 請求項１〜請求項７の何れか１項記載の運転支援装置と、
   前記他車の位置を検出して前記他車位置情報を出力する他車側位置検出手段、
   前記他車の動作状態を検出して前記他車動作状態情報を出力する他車側動作状態検出手段、
   前記他車のドライバの動作状態を検出して前記ドライバ動作状態情報を出力するドライバ動作状態検出手段、及び
   前記他車位置情報、前記他車動作状態情報、及び前記ドライバ動作状態情報を送信する送信手段
   を含む他車側運転支援装置と、
   を含む運転支援システム。

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