JP5145138B2 - 運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラム - Google Patents

Description

この発明は、運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラムに関する。

従来より、走行中である自車両を衝突の危険から回避させるための運転支援技術が種々検討されている。例えば、特許文献１では、前方物体（例えば、路駐車両や対向車両など）と自車両との距離および相対速度を検知して、自車両に接近してくる前方物体を警報などを用いてドライバに認識させる技術が開示されている。

また、従来の運転支援技術では、車載カメラやレーダなどの各種センサを車両に搭載し、これらのセンサから得られる情報を解析して、ドライバへの警告あるいは車両走行制御を実行することにより、車両前方に存在する物体との衝突の危険を回避するという仕組みが一般的である。

特開２０００−３６０９８号公報

ところで、対向車両などに搭載されている各種センサの情報を取得して、上記した従来の運転支援技術に活かすことを目的とした技術がいまだ存在しない。

例えば、対向車両に搭載されている各種センサ（例えば、車載カメラやレーダなど）の情報を取得できれば、対向車両において周囲の状況およびこちら側の車両の状況を把握しているであろうことを自車両側で推定できる。

従い、自車両は、対向車両にセンサが搭載されていない場合によりも、センサが搭載されている場合には、対向車両との衝突危険度を低く見積もって走行支援制御を実行するなど、対向車両に搭載されている各種センサの情報を走行支援制御に活用することができる。

そこで、この発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、自車両の走行に影響を与える恐れがある障害物に搭載された各種センサの情報を取得して、運転支援制御に活用することが可能な運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得手段と、前記センサ搭載情報取得手段により前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出手段と、を備えたことを特徴とする。

また、本発明に係る運転支援制御方法は、車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得ステップと、前記センサ搭載情報取得ステップにより前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出ステップと、を含んだことを特徴とする。

また、本発明に係る運転支援制御処理プログラムは、自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得手順と、前記センサ搭載情報取得手順により前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出手順と、を運転支援装置としてのコンピュータに実行させることを特徴とする。

本発明によれば、自車両の走行に影響を与える恐れがある障害物に搭載された各種センサの情報を取得して、運転支援制御に活用することができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラムの実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本発明に係る運転支援装置を車両に搭載した場合を実施例１として説明した後に、本発明に含まれる他の実施例を説明する。

［運転支援装置の概要および特徴（実施例１）］
まず、図１を用いて、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明する。図１は、実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明するための図である。

実施例１に係る運転支援装置は、走行中である自車両を衝突の危険から回避させる運転支援を実行することを概要とする。

そして、実施例１に係る運転支援装置の骨子は、自車両の走行に影響を与える恐れがある障害物に搭載された各種センサの情報を取得して運転支援制御に活用する点にある。

同図に示すように、走行中の自車両前方から対向車両が接近し、対向車両側の歩道に歩行者がいるというケースを想定して、以下の説明を行う。

自車両に搭載された運転支援装置は、車両走行中の車両前方を撮像した画像を認識する画像認識処理を実行する（図１の（１）参照）。具体的には、車載カメラで車両前方を撮像した画像内の障害物の輪郭を抽出して認識することにより、車両前方に存在する物体を検出する画像認識処理を実行する。

運転支援装置は、画像認識処理の結果、車両前方に対向車両および対向車両側に歩行者を検出した場合には、検出された対向車両からセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得処理を実行する（図１の（２）参照）。

具体的には、運転支援装置は、対向車両を撮像した画像内で、車載カメラの搭載位置付近（予め設定）をより細かく走査して画像認識を行い、車載カメラが搭載されているか否かを判定する。

運転支援装置は、判定の結果、車載カメラが搭載されているものと判定した場合には、センサ搭載情報として「車載カメラ」を取得する。

さらに、運転支援装置は、レーダを受信可能なレーダ装置により、対向車両からレーダが受信されている否かを判定する。

運転支援装置は、判定の結果、対向車両からレーダが受信されているものと判定した場合には、センサ搭載情報として「レーダ」を取得する。

センサ搭載情報取得処理の完了後、運転支援装置は、対向車両との間の危険度を設定する危険度設定処理を実行する（図１の（３）参照）。

具体的には、運転支援装置は、対向車両に搭載されているセンサの個数、センサ搭載情報取得時の環境およびセンサ種別で決定される環境条件、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況およびセンサ種別で決定される状況条件に応じて、対向車両との間の危険度を設定する。

例えば、対向車両に搭載されているセンサの個数が２個である場合には、危険度を「小」に設定し、センサの個数が１個以下である場合、危険度を「大」に設定する。

また、対向車両に搭載されているセンサの種別がレーダのみ、あるいはレーダおよび車載カメラであり、センサ搭載情報取得時が夜間である場合には、危険度を「小」に設定する。一方、センサの種別が車載カメラのみであり、センサ搭載情報取得時が夜間である場合には、危険度を「大」に設定する。

また、センサの種別が車載カメラのみ、あるいはレーダおよび車載カメラであり、センサ搭載情報取得時に自車両と対向車との間の対向車両側歩道に歩行者がいる場合には、危険度を「小」に設定する。一方、センサの種別がレーダのみであり、センサ搭載情報取得時に自車両と対向車との間の対向車両側に歩行者がいる場合には、危険度を「大」に設定する。

危険度設定処理の完了後、運転支援装置は、運転支援制御を行うか否かを判定する運転支援制御判定処理を実行する（図１の（４）参照）。

具体的には、運転支援装置は、危険度設定処理の結果、センサの個数、センサの種別およびセンサ搭載情報取得時の環境、センサの種別およびセンサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況について、一つでも危険度が「大」に設定されている場合には、運転支援制御を実行すべきものと判定する。

そして、運転支援装置は、運転支援制御を実行すべきものと判定した場合には、運転支援制御を実行する（図１の（５）参照）。

このようなことから、実施例１に係る運転支援装置は、自車両の走行に影響を与える恐れがある物体に搭載された各種センサの情報を取得して運転支援制御に活用することができる。

［車両の構成（実施例１）］
次に、図２を用いて、実施例１に係る運転支援装置が搭載される車両の構成を説明する。図２は、実施例１に係る車両の構成を示すブロック図である。なお、実施例１に係る運転支援装置は、同図に示す運転支援制御ユニットに対応する。

同図に示すように、実施例１に係る車両は、撮像装置１００と、環境センサ１１０と、ナビゲーション装置１２０と、レーダ装置１３０と、運転支援制御ユニット２００と、車両制御ユニット３００と、ブレーキ３１０と、ステアリング３２０と、シートベルト３３と、ディスプレイ３４０と、スピーカ３５０とを有する。

撮像装置１００は、撮像した画像を運転支援制御ユニット２００に出力する装置である。環境センサ１１０は、車外の照度、気温や湿度などを計測して運転支援制御ユニット２００に出力する装置である。

ナビゲーション装置１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）人工衛星と通信を行って、内部に有する地図データなどを用いて作成したナビ情報（例えば、現在位置、移動方向、移動速度、出発地や目的地など）を運転支援制御ユニット２００に出力する装置である。

レーダ装置１３０は、レーダ（例えば、７６．５ＧＨｚのミリ波）を照射して、前方の車両や障害物との距離や速度、方向などを測定するとともに、他から発信されたレーダを受信する装置であり、他から発信されたレーダを受信した場合には、レーダの受信情報および受信方向の情報を運転支援制御ユニット２００に出力する。

運転支援制御ユニット２００は、ドライバの運転支援制御を実行する装置であり、図２に示すように、前処理部２１０およびマイコン２２０を有する。

前処理部２１０は、撮像装置１００から入力した画像内に映し出された障害物の輪郭を強調するための前処理（例えば、シャープネス、コントラスト調整、彩度調整）を行った後、画像内の障害物の輪郭を抽出する処理部である。

画像内の障害物の輪郭抽出処理後、前処理部２１０は、画像内の障害物の輪郭情報を運転支援制御ユニット２００に出力する。

マイコン２２０は、環境センサ１１０、ナビゲーション装置１２０およびレーダ装置１３０や、前処理部２１０から入力した各種情報を用いて、運転支援制御に関する処理を実行する処理部である。

そして、マイコン２２０は、図２に示すように、テンプレート記憶部２２１と、危険度設定テーブル２２２と、画像認識処理部２２３と、センサ搭載情報取得部２２４と、危険度設定部２２５と、運転支援判定部２２６とを有する。

テンプレート記憶部２２１は、画像認識処理部２２３において実行される画像認識処理や、センサ搭載情報取得部２２４において実行される車載カメラの搭載判定に用いるための各種テンプレートを記憶する記憶部である。

危険度設定テーブル２２２は、危険度設定部２２５において実行される危険度設定処理に用いるための各危険度設定テーブルを記憶する記憶部であり、センサに関する各種の情報を記憶する記憶部である。

具体的には、危険度設定テーブル２２２は、図３に例示するように、センサ搭載個数と危険度設定値との対応関係を記憶するテーブル１を有する。

例えば、テーブル１は、センサ搭載個数が１以下の時には危険度設定値を「大」、センサ搭載個数が２個以上である時には危険度設定値を「小」とする対応関係を記憶する。

また、危険度設定テーブル２２２は、図４に例示するように、センサ搭載情報取得時の車両を取り巻く環境条件に対応付けて、センサ種別ごとの危険度設定値を記憶するテーブル２を有する。

例えば、センサ搭載情報取得時が夜間であるという環境条件に対応付けて、レーダの危険度設定値を「小」、画像（車載カメラ）の危険度設定値を「大」として記憶する。

また、危険度設定テーブル２２２は、図５に例示するように、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件に対応付けて、センサ種別ごとの危険度設定値を記憶するテーブル３を有する。

例えば、センサ搭載情報取得時に歩行者を確認できる状況（対向車両側の歩道に歩行者を確認できる状況）という状況条件に対応付けて、レーダの危険度設定値を「大」、画像（車載カメラ）の危険度設定値を「小」として記憶する。

画像認識処理部２２３は、テンプレート記憶部２２１から物体認識用のテンプレートを読込んで、前処理部２１０から入力した画像内の障害物の輪郭情報にあてはめて認識処理を行い、車両前方の所定の物体（例えば、２輪や４輪の対向車両など）を検出する処理部である。

例えば、画像認識処理部２２３は、画像認識処理の結果、画像内から対向車両および歩行者を検出した場合には、画像内の障害物が対向車両および歩行者であるという認識結果と、画像内における対向車両および歩行者の位置を示した位置情報とを対応付けてセンサ搭載情報取得部２２４に出力する。

センサ搭載情報取得部２２４は、画像認識処理部２２３により認識された障害物のセンサ搭載情報を取得する処理部である。

具体的には、センサ搭載情報取得部２２４は、例えば、画像認識処理部２２３から対向車両であるという認識結果を入力した場合には、認識結果とともに入力した対向車両の画像内における位置を示した位置情報に基づいて、車載カメラの搭載位置付近（予め設定）について、対向車両が撮像されている画像内をより細かく走査する。

そして、センサ搭載情報取得部２２４は、テンプレート記憶部２２１から車載カメラ認識用のテンプレートを読込んで、画像内を車載カメラの搭載位置付近にあてはめて画像認識を行い、車載カメラが搭載されているか否かを判定する。

判定の結果、センサ搭載情報取得部２２４は、車載カメラが搭載されているものと判定した場合には、センサ搭載情報として「車載カメラ」を取得する。

また、例えば、センサ搭載情報取得部２２４は、レーダを受信可能なレーダ装置１３０により、対向車両からレーダが受信されている否かを判定する。

判定の結果、センサ搭載情報取得部２２４は、画像内の対向車両が位置する方向からレーダが受信されているものと判定した場合には、センサ搭載情報として「レーダ」を取得する。

そして、例えば、センサ搭載情報取得部２２４は、環境センサ１１０からの情報を用いて、センサ搭載情報取得時の環境条件を設定するとともに、画像内における対向車両および歩行者の位置を示した位置情報から、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件を設定して、対向車両から取得したセンサ搭載情報と合わせて危険度設定部２２５に出力する。

危険度設定部２２５は、センサ搭載情報取得部２２４から入力したセンサ搭載情報等に基づいて、画像認識処理部２２３により認識された障害物との間の危険度を設定する処理部である。

具体的には、危険度設定部２２５は、例えば、対向車両のセンサ搭載情報を入力するとともに、センサ搭載情報取得時の環境条件および状況条件をセンサ搭載情報取得部２２４から入力すると、危険度設定テーブル（テーブル１〜３）を参照して、対向車両との間の危険度を各テーブルごとに設定する。

図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル１（図３）を参照して、センサ搭載情報として「レーダ」のみを入力した場合には、センサ個数（１個）に対応する危険度（テーブル１に対応する危険度）を「大」に設定する。

同様に、図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル２（図４）を参照して、センサ搭載情報取得時の環境条件が、例えば、「夜間という条件」である場合には、センサ種別「レーダ」に対応する危険度が「小」であるので、センサ搭載情報取得時の環境条件に対応する危険度（テーブル２に対応する危険度）を「小」に設定する。

同様に、図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル３（図５）を参照して、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件が、例えば、「対向車両側歩道に歩行者がいるという条件」である場合には、レーダに対応する危険度が「大」であるので、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件に対応する危険度（テーブル３に対応する危険度）を「大」に設定する。

危険度の設定後、危険度設定部２２５は、対向車両との間の危険度設定値（図６）を運転支援判定部２２６に出力する。

運転支援判定部２２６は、危険度設定部２２５から入力した危険度設定値に基づいて、運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力するか否かを判定する処理部である。

具体的には、運転支援判定部２２６は、危険度設定部２２５から入力した危険度設定テーブル２２２が有する各テーブル（テーブル１〜３）ごとの危険度設定値の中に、一つでも危険度「大」が設定されている場合には、運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

例えば、運転支援判定部２２６は、危険度設定値の中の危険度「大」の個数が１個である場合には、「警報」による運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

また、例えば、運転支援判定部２２６は、危険度設定値の中の危険度「大」の個数が２個である場合には、「警報」および「ブレーキ制御」による運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

また、例えば、運転支援判定部２２６は、危険度設定値の中の危険度「大」の個数が３個である場合には、「警報」、「ブレーキ制御」、「ステアリング制御」および「シートブレーキ制御」による運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

車両制御ユニット３００は、運転支援判定部２２６から運転支援制御に関する指示を入力して、ブレーキ３１０、ステアリング３２０、シートベルト３３、ディスプレイ３４０およびスピーカ３５０を制御して、運転支援制御を実行するユニットである。

例えば、車両制御ユニット３００は、運転支援制御判定部２２６から「警報」による運転支援制御指示を入力した場合には、ディスプレイ３４０およびスピーカ３５０からドライバに対して警報を行う。

また、例えば、車両制御ユニット３００は、「警報」および「ブレーキ制御」による運転支援制御指示を入力した場合には、上記「警報」の他に、「ブレーキ制御」による減速操作を行う。

また、例えば、車両制御ユニット３００は、「警報」、「ブレーキ制御」、「ステアリング制御」および「シートブレーキ制御」による運転支援制御指示を入力した場合には、上記「警報」および「ブレーキ制御」の他に、「ステアリング制御」による回避操作、および「シートブレーキ制御」によるシートベルトロック操作を行う。

［運転支援制御ユニットによる処理（実施例１）］
次に、図７を用いて、車両に搭載された運転支援制御ユニットによる処理を説明する。図７は、実施例１に係る運転支援制御ユニットによる処理の流れを示す図である。

同図に示すように、運転支援制御ユニット２００の画像認識処理部２２３は、画像認識処理を実行する（ステップＳ７０１）。

具体的には、画像認識処理部２２３は、テンプレート記憶部２２１から物体認識用のテンプレートを読込んで、前処理部２１０から入力した画像内の障害物の輪郭情報にあてはめて、車両前方で撮像された画像内の障害物を認識する。

そして、画像認識処理部２２３は、例えば、画像内の障害物を対向車両および歩行者であると認識した場合には、画像内の障害物が対向車両および歩行者であるという認識結果と、画像内における対向車両および歩行者の位置を示した位置情報とを対応付けてセンサ搭載情報取得部２２４に出力する。

次に、センサ搭載情報取得部２２４は、画像認識処理部２２３から認識結果として入力した障害物のセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得処理を実行する（ステップＳ７０２）。

具体的には、センサ搭載情報取得部２２４は、例えば、画像認識処理部２２３から対向車両であるという認識結果を入力した場合には、認識結果とともに入力した対向車両の画像内における位置を示した位置情報に基づいて、車載カメラの搭載位置付近（予め設定）について、対向車両が撮像されている画像内をより細かく走査する。

そして、センサ搭載情報取得部２２４は、テンプレート記憶部２２１から車載カメラ認識用のテンプレートを読込んで、画像内を車載カメラの搭載位置付近にあてはめて画像認識を行い、車載カメラが搭載されているか否かを判定する。

また、例えば、センサ搭載情報取得部２２４は、レーダを受信可能なレーダ装置１３０により、対向車両からレーダが受信されている否かを判定する。

判定の結果、センサ搭載情報取得部２２４は、画像内の対向車両が位置する方向からレーダが受信されているものと判定した場合には、センサ搭載情報として「レーダ」を取得する。

そして、例えば、センサ搭載情報取得部２２４は、環境センサからの情報を用いて、センサ搭載情報取得時の環境条件を設定するとともに、画像内における対向車両および歩行者の位置を示した位置情報から、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件を設定して、対向車両のセンサ搭載情報と合わせて危険度設定部２２５に出力する。

続いて、危険度設定部２２５は、センサ搭載情報取得部２２４から入力したセンサ搭載情報等に基づいて、画像認識処理部２２３により認識された障害物との間の危険度を設定する危険度設定処理を実行する（ステップＳ７０３）。

具体的には、危険度設定部２２５は、例えば、対向車両のセンサ搭載情報として「レーダ」を入力するとともに、センサ搭載情報取得時の環境条件および状況条件をセンサ搭載情報取得部２２４から入力すると、危険度設定テーブル（テーブル１〜３）を参照して、対向車両との間の危険度を各テーブルごとに設定する。

図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル１（図３）を参照して、センサ搭載情報として「レーダ」のみを入力した場合には、センサ個数（１個）に対応する危険度を「大」に設定する。

同様に、図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル２（図４）を参照して、センサ搭載情報取得時の環境条件が、例えば、「夜間という条件」である場合には、センサ種別「レーダ」に対応する危険度が「小」であるので、センサ搭載情報取得時の環境条件に対応する危険度を「小」に設定する。

同様に、図６に示すように、危険度設定部２２５は、テーブル３（図５）を参照して、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件が、例えば、「対向車両側歩道に歩行者がいるという条件」である場合には、レーダに対応する危険度が「大」であるので、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件に対応する危険度を「大」に設定する。

危険度の設定後、危険度設定部２２５は、対向車両との間の危険度設定値（図６）を運転支援判定部２２６に出力する。

そして、運転支援判定部２２６は、危険度設定部２２５から入力した危険度設定値に基づいて、運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力するか否かを判定する運転支援制御判定処理を実行する（ステップＳ７０４）。

具体的には、運転支援判定部２２６は、危険度設定部２２５から入力した危険度設定テーブル２２２が有する各テーブル（テーブル１〜３）ごとの危険度設定値の中に、一つでも危険度「大」が設定されている場合には、運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

例えば、運転支援判定部２２６は、危険度設定値の中の危険度「大」の個数が１個である場合には、「警報」による運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

また、例えば、運転支援判定部２２６は、危険度設定値の中の危険度「大」の個数が２個である場合には、「警報」および「ブレーキ制御」による運転支援制御指示を車両制御ユニット３００に出力する。

［実施例１による効果］
上述してきたように、実施例１によれば、自車両の走行に影響を与える恐れがある対向車両に搭載された各種センサの情報を取得して、運転支援制御に活用することができるという効果を奏する。

また、上記の実施例１では、危険度設定テーブル２２２が、テーブル１〜３の複数のテーブルを有する場合を説明した。しかしながら、これに限定されるものではなく、例えば、センサの個数に応じて危険度を設定するためのテーブル１だけを危険度設定テーブル２２として有するようにして、センサの個数に応じて危険度により、運転支援制御を実行するようにしてもよい。

また、上記の実施例１において、画像認識処理を行うことにより、車両前方の物体を検出する場合の他、ソナーやレーダを用いて物体を検出するようにしてもよい。

上記の実施例１では、走行中の自車両前方から対向車両が接近し、対向車両側の歩道に歩行者がいるというケースを想定した実施例を説明した。

しかしながら、上述したケースに限定されるものではなく、例えば、図８に例示するように、走行中の自車両前方から接近する各対向車両（例えば、対向車両Ａおよび対向車両Ｂ）ごとに、危険度を設定して運転支援制御を実行するようにしてもよい。

具体的には、図２に示すセンサ搭載情報取得部２２４は、画像認識処理部２２３から認識結果として入力した対向車両Ａおよび対向車両Ｂについて、センサ搭載情報取得処理を実行してセンサ搭載情報を取得する。

そして、センサ搭載情報取得部２２４は、環境センサ１１０からの情報を用いて、センサ搭載情報取得時の環境条件を設定するとともに、画像内における対向車両Ａ、対向車両Ｂおよび歩行者の位置を示した位置情報から、センサ搭載情報取得時の自車両と、対向車両Ａおよび対向車両Ｂとの間の状況条件を設定して、対向車両のセンサ搭載情報と合わせて危険度設定部２２５に出力する。

そして、図２に示す危険度設定部２２５は、対向車両Ａおよび対向車両Ｂのセンサ搭載情報を入力するとともに、センサ搭載情報取得時の環境条件および状況条件をセンサ搭載情報取得部２２４から入力すると、危険度設定テーブル（テーブル１〜３）を参照して、対向車両との間の危険度を各テーブルごとに設定する。

例えば、危険度設定部２２５は、対向車両Ｂのセンサ搭載情報として、「レーダ」および「車載カメラ」を入力したとすると、危険度設定テーブル（テーブル１〜３）を参照して、図９に示すように、テーブル１〜３に対応する危険度をそれぞれ「小」に設定する。

危険度の設定後、危険度設定部２２５は、対向車両Ａおよび対向車両Ｂとの間の危険度設定値（図６）を運転支援判定部２２６に出力する。

［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、走行中の自車両前方から接近する各対向車両（例えば、対向車両Ａおよび対向車両Ｂ）ごとに、危険度を設定して運転支援制御を実行することできるという効果を奏する。

さて、これまで本発明に係る運転支援装置を車両に搭載した場合の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、上述してきた実施例とは異なる他の実施例を説明する。

（１）車車間通信および路車間通信によるセンサ搭載情報の取得
上記の実施例では、図２に示す画像認識処理部２２３により認識結果として入力した対向車両から、図２に示すセンサ搭載情報取得部２２４がセンサ搭載情報を取得する場合を説明した。

しかしながら、上記の実施例の場合に限定されるものではなく、走行中の自車両前方から接近する対向車両との間で実行される車車間通信、あるいは路側に設置された情報中継インフラとの間で実行される路車間通信により、走行中の自車両前方から接近する対向車両のセンサ搭載情報を取得するようにしてもよい。

具体的には、図１０に示すように、通信端末４００およびセンサ搭載情報記憶部４１０を車両にさらに備える。

センサ搭載情報記憶部４１０は、どのようなセンサ（例えば、レーダや車載カメラ）が車両に搭載されているのかを示すセンサ搭載情報をあらかじめ記憶する。

通信端末４００は、例えば、図１１に示すように、車両走行中に、対向車両との間で車車間通信を実行して、センサ搭載情報記憶部４１０から読込んだセンサ搭載情報を読込んで対向車両に発信するとともに、対向車両からセンサ搭載情報を受信する。

また、通信端末４００は、例えば、図１２に示すように、車両走行中に、情報中継インフラとの間で路車間通信を実行して、センサ搭載情報記憶部４１０から読込んだセンサ搭載情報を読込んで対向車両に発信するとともに、対向車両からセンサ搭載情報を受信する。

通信端末４００は、対向車両から直接、あるいは情報中継インフラを介してセンサ搭載情報を受信すると、受信したセンサ搭載情報をセンサ搭載情報取得部２２４に出力する。

センサ搭載情報取得部２２４は、環境センサ１１０からの情報を用いて、センサ搭載情報取得時の環境条件、センサ搭載情報取得時の自車両と対向車両との間の状況条件を設定して、通信端末４１０から入力した対向車両のセンサ搭載情報と合わせて危険度設定部２２５に出力する。

危険度設定部２２５は、上述した実施例と同様に、対向車両との間の危険度設定して、運転支援判定部２２５に出力する。

上述してきたように、対向車両から直接、あるいは情報中継インフラを介してセンサ搭載情報を受信するので、運転支援制御ユニット２００において、例えば、上記の実施例のように、車載カメラが搭載されているか否かを判定して、センサ搭載情報として「車載カメラ」を取得するための処理負荷を軽減することができる。

（２）歩行者からのセンサ搭載情報取得
また、上記の実施例において、例えば、歩行者が所持する携帯電話に車両の接近等を探知するセンサ機能（レーダ）や、このセンサ機能の搭載を示すセンサ搭載情報を携帯電話内のＩＣチップに格納して、ＩＣチップから発信する発信する機能が設けられる場合には、通信端末４００は、例えば、図１３に示すように、歩行者の携帯端末からセンサ搭載情報として「レーダ」を取得して、歩行者との間の危険度を設定するようにすることも考えられる。

（３）装置構成等
また、図２に示した運転支援制御ユニット２００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。

すなわち、運転支援制御ユニット２００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、画像認識処理部２２３とセンサ搭載情報取得部２２４とを統合するなど、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。

さらに、運転支援制御ユニット２００にて行なわれる各処理機能（図７等参照）は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

（４）運転支援制御処理プログラム
また、上記の実施例で説明した運転支援制御ユニット２００の各種の処理（例えば、図７等参照）は、あらかじめ用意されたプログラムを種々の情報処理装置で実行することによって実現することができる。

そこで、以下では、図１４を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する運転支援制御処理プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１４は、運転支援制御処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

同図に示すように、運転支援制御ユニットとしてコンピュータ５００は、入力部５１０、出力部５２０、ＨＤＤ５３０、ＲＡＭ５４０およびＣＰＵ５５０をバス６００で接続して構成される。

ここで、入力部５１０は、ユーザから各種データの入力を受け付ける。出力部５２０は、各種情報を表示する。ＨＤＤ５３０は、ＣＰＵ５５０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ５４０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ５５０は、各種演算処理を実行する。

そして、ＨＤＤ５３０には、図１４に示すように、上記の実施例に示した運転支援制御ユニットの各処理部と同様の機能を発揮する運転支援制御処理プログラム５３１と、運転支援制御処理用データ５３２とがあらかじめ記憶されている。

なお、この運転支援制御処理プログラム５３１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。

そして、ＣＰＵ５５０が、この運転支援制御処理プログラム５３１をＨＤＤ５３０から読み出してＲＡＭ５４０に展開することにより、図１４に示すように、運転支援制御処理プログラム５３１は運転支援制御処理プロセス５４１として機能するようになる。

そして、運転支援制御処理プロセス５４１は、運転支援制御処理用データ５３２等をＨＤＤ５３０から読み出して、ＲＡＭ５４０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。

なお、運転支援制御処理プロセス５４１は、図２に示した運転支援制御ユニット２００のマイコン２２０（画像認識処理部２２３と、センサ搭載情報取得部２２４と、危険度設定部２２５と、運転支援判定部２２６）において実行される処理にそれぞれ対応する。

なお、上記した運転支援制御処理プログラム５３１については、必ずしも最初からＨＤＤ５３０に記憶させておく必要はなく、例えば、コンピュータ５００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」、さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ５００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ５００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。

（４）運転支援制御方法
上記の実施例で説明した運転支援制御ユニット２００により、以下のような運転支援制御方法が実現される。

すなわち、自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得ステップと（例えば、図７のステップＳ７０２）、センサ搭載情報取得ステップにより各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、障害物との間の危険度を各障害物について導出する危険度導出ステップと（例えば、図７のステップＳ７０３）、を含んだ運転支援制御方法が実現される。

以上のように、本発明に係る運転支援装置、運転支援制御方法および運転支援制御処理プログラムは、走行中である自車両を衝突の危険から回避させるために有用であり、特に、自車両の走行に影響を与える恐れがある障害物に搭載された各種センサの情報を取得して、運転支援制御に活用することに適する。

実施例１に係る運転支援装置の概要および特徴を説明するための図である。 実施例１に係る車両の構成を示すブロック図である。 実施例１に係る危険度設定テーブル（テーブル１）の構成例を示す図である。 実施例１に係る危険度設定テーブル（テーブル２）の構成例を示す図である。 実施例１に係る危険度設定テーブル（テーブル３）の構成例を示す図である。 実施例１に係る危険度設定例を示す図である。 実施例１に係る運転支援制御ユニットによる処理の流れを示す図である。 実施例２に係る運転支援装置の概要を説明するための図である。 実施例２に係る危険度設定例を示す図である。 実施例３に係る車両の構成を示すブロック図である。 実施例３に係る車車間通信によるセンサ搭載情報取得例を示す図である。 実施例３に係る路車間通信例によるセンサ搭載情報取得例を示す図である。 実施例３に係る歩行者からのセンサ搭載情報取得例を示す図である。 運転支援制御処理プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

符号の説明

１００ 撮像装置
１１０ 環境センサ
１２０ ナビゲーション装置
１３０ レーダ装置
２００ 運転支援制御ユニット
２１０ 前処理部
２２０ マイコン
２２１ テンプレート記憶部
２２２ 危険度設定テーブル
２２３ 画像認識処理部
２２４ センサ搭載情報取得部
２２５ 危険度設定部
２２６ 運転支援制御判定部
３００ 車両制御ユニット
３１０ ブレーキ
３２０ ステアリング
３３０ シートベルト
３４０ ディスプレイ
３５０ スピーカ
４００ 通信端末
４１０ センサ搭載情報記憶部
５００ コンピュータ
５１０ 入力部
５２０ 出力部
５３０ ＨＤＤ（Hard Disk Drive）
５３１ 運転支援制御処理プログラム
５３２ 運転支援制御処理用データ
５４０ ＲＡＭ（Random Access Memory）
５４１ 運転支援制御処理プロセス
５５０ ＣＰＵ（Central Processing Unit）
６００ バス

Claims (7)

1. 自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得手段と、
   前記センサ搭載情報取得手段により前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出手段と、
   を備えたことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記危険度導出手段は、前記センサ搭載情報取得手段により取得された各センサ搭載情報の個数に応じて、前記危険度を前記障害物ごとに導出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記危険度導出手段は、前記センサ搭載情報取得手段による前記各センサ搭載情報の取得時における自車両を取り巻く環境条件、およびセンサ種別に応じた前記危険度を導出することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記危険度導出手段は、前記センサ搭載情報取得手段による前記各センサ搭載情報の取得時における自車両と前記障害物との間の状況条件、およびセンサ種別に応じた前記危険度を導出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
5. 前記危険度導出手段により導出された前記危険度に応じて、自車両の運転支援制御を実行するか否かを判定する運転支援制御判定手段と、
   前記運転支援制御判定手段により自車両の運転支援制御を行うべきものと判定された場合には、当該運転支援制御を実行する運転支援制御実行手段と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
6. 自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得ステップと、
   前記センサ搭載情報取得ステップにより前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出ステップと、
   を含んだことを特徴とする運転支援装置に適用される運転支援制御方法。
7. 自車両のセンシング範囲内に検出された各障害物について、障害物に搭載されているセンサを示すセンサ搭載情報を取得するセンサ搭載情報取得手順と、
   前記センサ搭載情報取得手順により前記各障害物について取得された各センサ搭載情報に基づいて、前記障害物との間の危険度を前記各障害物について導出する危険度導出手順と、
   を運転支援装置としてのコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援制御処理プログラム。

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