JP2004322772A - 車載用電子装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作を可能とする車載用電子装置を提供する。
【解決手段】安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、車両の周辺状況を監視する車載周辺監視システム３０から前方車両との車間距離を求めるとともに、車速センサから自車速度を求める。そして、予め自車速度、車間距離に応じて安全度が定義された安全度判定テーブルを参照し、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき、安全走行のレベルを示す安全度を算出する。電子機器７０は、安全度判定器６０からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する。
【選択図】 図１
【解決手段】安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、車両の周辺状況を監視する車載周辺監視システム３０から前方車両との車間距離を求めるとともに、車速センサから自車速度を求める。そして、予め自車速度、車間距離に応じて安全度が定義された安全度判定テーブルを参照し、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき、安全走行のレベルを示す安全度を算出する。電子機器７０は、安全度判定器６０からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、走行中の操作が制限される電子機器を制御する車載用電子装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置のような電子機器は、車両走行中の安全性を確保するために、乗員が操作スイッチを操作しようとしても、ほとんどのボタン操作が行えないようになっている。
【０００３】
この種の電子機器としては、走行中であっても、運転手以外の人、例えば、助手席に座っている人の操作スイッチの操作制限が解除される車載用表示制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１６４５６５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した車載用表示制御装置は、走行中の運転手以外の人による操作スイッチの操作制限は解除されるが、走行中の運転者による操作スイッチの操作制限は解除されない。
【０００６】
そして、上記した車載用表示制御装置は、車両が走行中であるか否かに基づいて電子機器の操作スイッチを制限しているため、例えば、車間距離が十分に確保されていても操作スイッチの操作が制限されてしまい、運転者は不満を抱いてしまう。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作を可能とする車載用電子装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、操作スイッチを有し、走行中の操作スイッチの操作が制限される電子機器（７０）と、車両の周辺状況についての情報が入力され、この情報から安全走行のレベルを示す安全度を算出する安全度判定手段（６０）と、を有し、電子機器（７０）は、安全度判定手段（６０）からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和することを特徴としている。このように、電子機器（７０）は、安全度判定手段（６０）からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和するので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作が可能となる。
【０００９】
また、上記した安全度判定手段（６０）は、自車速度および車間距離に応じて安全度が定義された安全度判定テーブルを有し、安全度判定手段（６０）には、自車速度および車間距離についての情報が入力されるようになっており、安全度判定手段（６０）は、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータ、に基づいて安全度を算出するように構成することができる。
【００１０】
また、請求項１または２に記載の発明において、走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する電子機器（７０）としては、請求項３に記載の発明のように、安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するもの、あるいは、請求項４に記載の発明のように、安全度に応じて操作可能な操作スイッチの数を変更するものとすることができる。
【００１１】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係る車載用電子装置の全体構成を概略的に示す。車載用電子装置は、安全度判定器６０および電子機器７０から構成されている。そして、安全度判定器６０には、視覚支援システム３から各種情報が入力されるとともに、ゲートウェイ５０を介して路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０からの各種情報が入力される。また、安全度判定器６０は、電子機器７０、視覚支援システム３、ゲートウェイ５０、路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０とそれぞれ車内ＬＡＮによって接続されている。
【００１３】
路上監視システム受信機１０は、路上監視システムによって提供される渋滞情報、落下物情報、工事情報、気象情報などの情報を路側等に設置された通信器を介して受信するものである。
【００１４】
車車間通信システム２０は、周辺車両と直接通信を行うものであり、車車間通信システム２０によって周辺車両から入力されるデータには、時刻、周辺車両の絶対位置、位置の測定精度（以下、位置誤差という）、周辺車両の車速、ブレーキ操作を示す情報などが含まれる。
【００１５】
ゲートウェー５０は、路上監視システム受信機１０と車車間通信システム２０の各システムから不定期に入力される各情報のプロトコル変換を行うとともに信頼性のチェックを行い、信頼性の高い情報のみを安全度判定器６０に出力する。
【００１６】
視覚支援システム３は、車両の周辺状況を監視する車載周辺監視システム３０および前方車両との車間距離を一定に保ち前方車両を追従するＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム３１を有している。また、車載周辺監視システム３０は、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから構成されている。
【００１７】
カメラシステム３０ａは、その詳細については図示しないが、車両の前方を撮影する複数のカメラ、車両側方を撮影する複数のカメラ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフレームメモリを有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって作動し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み、読み出しを行う。なお、このカメラシステム３０ａは、いわゆるステレオカメラとして構成され、撮影した画像から物体との相対距離、相対速度を測定し、車両周辺の状況を監視することができる。
【００１８】
カメラシステム３０ａのＣＰＵは、上記複数のカメラに対して定期的に車両周辺を撮影するように指示し、これらのカメラによって定期的に撮影された画像データをフレームメモリに蓄積する。そして、このフレームメモリに蓄積された過去の画像データと最新の画像データとを比較して車両前方の物体を判定し、その物体にＩＤ番号を付与して、物体の移動（位置、大きさ）を追跡する。また、カメラシステム３０ａのＣＰＵは、画像データの認識状況に応じて信頼度を算出する。カメラシステム３０ａのＣＰＵが、「物体イメージあり」と判断した場合、信頼度は９０〜１００となり、物体イメージの有無が明確でないと判断した場合、すなわち、「物体イメージがありそう」と判断した場合、信頼度は８０〜９０となり、「物体イメージなし」と判断した場合、信頼度は０〜８０となる。また、カメラシステム３０ａのＣＰＵは、物体との相対距離、物体との相対速度および位置誤差を算出する。そして、物体のＩＤ番号とともに算出した各情報を出力する。なお、位置誤差は、物体との相対距離が長いほど大きく、物体との相対距離が短いほど位置誤差は小さくなるように算出される。
【００１９】
レーダシステム３０ｂは、その詳細については図示しないが、車両の前方、コーナーなどに設けられた複数のレーダ、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって作動し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み、読み出しを行う。
【００２０】
レーダシステム３０ｂのＣＰＵは、車両の前方、コーナーなどに設けられた複数のレーダから定期的に電磁波等を送信させ、物体によって反射した反射波を解析することによって、物体の有無および相対距離、物体との相対速度、大きさ、位置誤差を算出し、物体のＩＤ番号とともに算出した各情報を含む信号を出力する。また、レーダシステム３０ｂのＣＰＵは、物体の検出状況に応じて信頼度を算出する。レーダシステム３０ｂのＣＰＵが、「物体あり」と判断した場合、信頼度は９０〜１００となり、反射波を解析した結果、物体の有無が明確でないと判断した場合、すなわち、「物体がありそう」と判断した場合、信頼度は８０〜９０となり、「物体なし」と判断した場合、信頼度は０〜８０となる。また、レーダシステム３０ｂの障害物判定は、同様に障害物との距離を測定する超音波センサと比較して遠距離まで車両周辺の状況を監視することができる。
【００２１】
ＡＣＣシステム３１は、レーダシステム３０ｂから入力される車間距離情報に基づき、前方車両との車間距離を一定に保ち前方車両を追従するシステムであり、運転者の運転操作を軽減するシステムである。
【００２２】
安全度判定器６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、データメモリ６２ａ、メモリ６２ｂおよび通信回路６３を有している。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより動作し、通信回路６３を介して車内ＬＡＮによって接続された路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂおよび電子機器７０と各種情報の授受を行う。また、安全度判定器６０には、ＧＰＳからの位置情報および車速センサからの車速情報が入力される。
【００２３】
データメモリ６２ａには、通信回路６３を介して入力される各種情報が入力データとして記憶されるとともに、通信回路６３を介して出力される各種情報が出力データとして記憶される。なお、通信回路６３を介して入力される各種情報には、情報の内容を示すデータＩＤが含まれている。
【００２４】
図２に、データメモリ６２ａの入力データの例を示す。図に示すように、データメモリ６２ａには、入力データとして、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、カメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂ、ＧＰＳおよび車速センサから入力される各種情報が記憶される。
【００２５】
なお、データメモリ６２ａの入力データは、いわゆるＴＬＶ（ｔａｇ、ｌｅｎｇｔｈ、ｖａｌｕｅ）形式で記憶されている。例えば、車速３６ｋｍ／ｈを１バイトで表現する場合、車速を表すｔａｇをｖｅｌｏｃｉｔｙとし、ｌｅｎｇｔｈを１とする。また、３６ｋｍ／ｈは１０ｍｓであり、この１０を１６進数で表現するとＡとなり、このＡはＡＳＣＩＩコードでは４１に相当するため、ｌｅｎｇｔｈは４１とする。そして、＜ｖｅｌｏｃｉｔｙ、１、４１＞としてデータメモリ６２ａに記憶される。
【００２６】
図３に、データメモリ６２ａの出力データの例を示す。図に示すように、データメモリ６２ａには、出力データとして、安全度、障害物情報および車線走行位置等の各種情報が記憶される。
【００２７】
なお、データメモリ６２ａの入出力データに記憶される相対位置および位置誤差は、座標形式のデータとして記憶される。
【００２８】
メモリ６２ｂには、データ辞書としてのデータおよび判定条件としてのデータが記憶されている。そして、判定条件としてのデータの１つとして安全度判定テーブルのデータがメモリ６２ｂに記憶されている。
【００２９】
データ辞書は、通信回路６３を介して入力される各種情報が、どのような内容の情報であるかが定義されたものである。安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに入力データとしてＴＬＶ形式で記憶された各種情報がどのような内容の情報であるかを、このデータ辞書を参照して認識する。
【００３０】
安全度判定テーブルは、安全度を算出するためのデータが記憶されたものである。安全度判定テーブルには、例えば、図４に示すように、自車速度（走行速度）に応じて、安全走行に最低限必要な車間距離である最低車間距離が定義されており、この最低車間距離よりも車間距離が短い領域では、安全度が０に定義されている。また、走行中の安全性を考慮して安全度の上限は１０に設定され、図に示すように、自車速度（走行速度）に応じて、安全度が１０となる車間距離が定義されている。なお、図において安全度が１０となる条件よりも車間距離が長い領域では、安全度は１０となる。
【００３１】
ここで、安全度判定器６０のＣＰＵ６１による安全度の算出について説明する。安全度は、安全走行のレベルを示すものであり、本実施形態では、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づいて算出される値である。車間距離が長いほど安全度は大きく、車間距離が短いほど安全度は小さくなる。安全度は、安全度判定器６０によって算出され、電子機器７０は、安全度判定器６０によって算出された安全度に応じて操作制限を緩和する。
【００３２】
まず、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、安全度判定器６０のデータメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報から、前方車両との車間距離と自車速度（走行速度）を求める。そして、図４に示した安全度判定テーブルを参照して、車間距離と走行速度に応じた安全度を求める。なお、安全度判定テーブルにおいて、車間距離が安全度０と安全の１０の各ライン間に相当する場合には、走行速度を一定にして安全度０と安全度１０との間を比例配分することで安全度を求める。例えば、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が１００ｍ以下の場合、安全度は０となる。また、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が２００ｍ以上の場合、安全度は１０となる。また、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が１５０ｍの場合（図４のＡ点）、安全度０と安全度１０との中間であるため、安全度は５となる。
【００３３】
このように、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、自車速度（走行速度）、前方車両との車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき、安全度を求める。
【００３４】
電子機器７０は、具体的にはナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ディスク読み取り装置等の他に、地図などを表示させるディスプレイ、タッチスイッチあるいはメカニカルなスイッチ等の操作スイッチを有している。また、電子機器７０には、車速センサからの自車速度および安全度判定器６０からの安全度が入力されるようになっている。電子機器７０は、自車速度により車両が走行中であると判断すると操作スイッチの操作を制限し、安全度判定器６０から入力される安全度応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する。具体的には、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度が大きくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を長くし、安全度が小さくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を短くする。また、電子機器７０は、操作制限解除時間をディスプレイに表示させる。例えば、安全度判定器６０から入力される安全度が「５」の場合、運転者による最初のスイッチ操作から５秒間はスイッチ操作が可能となり、この間、ディスプレイには操作制限解除時間が５秒であることを示す内容が表示される。
【００３５】
ところで、車載周辺監視システム３０のカメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから出力される各情報には、物体の検出状況に応じて算出された信頼度が含まれている。安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、この信頼度に応じて、安全度の算出に用いるシステムを選択する。
【００３６】
図５は、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスの組合せを示したものである。本実施形態では、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各システムから入力される信頼度に応じて、制御ステータスを「ＯＫ」、「疑問」、「不明」の３段階に分類される。信頼度が９０〜１００のとき、制御ステータスは「ＯＫ」、信頼度が８０〜９０のとき、制御ステータスは「疑問」、信頼度が０〜８０のとき、制御ステータスは「ＯＫ」に分類される。
【００３７】
安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスがそれぞれ「ＯＫ」の場合、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各情報のうち、信頼度の高い方のシステムからの情報を用いて安全度の算出を行う。
【００３８】
また、カメラシステム３０ａの制御ステータスが「疑問」で、レーダシステム３０ｂの制御ステータスが「ＯＫ」の場合、カメラシステム３０ａからの情報は用いないで、信頼度の高いレーダシステム３０ｂのみの情報を用いて安全度の算出を行う。
【００３９】
また、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスがそれぞれ「疑問」の場合、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各システムからの情報の信頼度の高い方の情報を用いて安全度の算出を行う。
【００４０】
その他の組合せについては説明を省略するが、図６は、上記車載周辺監視システム３０の各制御ステータスの組合せによるシステム選択をまとめたものであり、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、この図に示すように、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスの組合せにより、安全度の算出に用いるシステムを選択する。
【００４１】
次に、安全度判定器６０のＣＰＵ６１の処理について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
運転者の操作により、イグニッションスイッチがオンすると、安全度判定器６０には、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂからの各種情報が、通信回路６３を介して入力される。そして、これらの各種情報はデータメモリ６２ａに入力データとして順次記憶される。ＣＰＵ６１は、メモリ６２ａのデータ辞書を参照して、データメモリ６２ａに入力データとして記憶された情報の内容を認識する。そして、車載周辺監視システム３０の各システム、すなわち、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂに対して、動作状態の問い合わせを行い、車載周辺監視システム３０に正常動作しているシステムがあるか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、車載周辺監視システム３０に正常動作しているシステムがあると判定した場合（Ｓ１００でＹＥＳと判定）、車載周辺監視システム３０の中に、正常動作していないシステムがあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。車載周辺監視システム３０の全てのシステムが動作している場合（Ｓ１０２でＮＯと判定）、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０および車載周辺監視システム３０のどのシステムのどの情報を用いて安全度を算出するかを設定する（Ｓ１０８）。ここでは、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから入力される各相対位置および各信頼度が安全度の算出に使用される情報として設定されるものとして説明する。ＣＰＵ６１は、車内ＬＡＮ（車内のネットワーク）を介してデータメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報の中から、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから入力される各相対位置および各信頼度をそれぞれＲＡＭに順次記憶する（Ｓ１１０）。
【００４３】
ＣＰＵ６１は、このＲＡＭに記憶されたデータを読み出し（Ｓ１１２）、読み出したデータの信頼度から、更に、安全度の算出に優先して使用するシステムを選択し（Ｓ１１４）、選択したシステムからの情報を安全度の算出に用いる。
【００４４】
ここでは、前方に車両が存在し、ＡＣＣシステム３１によりこの前方車両と一定の車間距離で追従しており、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａによって求められた相対位置とレーダシステム３０ｂによって求められた相対位置の各信頼度がそれぞれ９０〜１００の間で、各制御ステータスが「ＯＫ」であるとする。ＣＰＵ６１は、図６に示したシステム選択図に従って、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの両方からの情報を安全度の算出に用いる。具体的には、ＣＰＵ６１は、カメラシステム３０ａによって求められた相対位置とレーダシステム３０ｂによって求められた相対位置をそれぞれメモリ６２ｂから読み出して（Ｓ１１６）、相対距離（車間距離）を求める（Ｓ１１８）。ここでは、レーダシステム３０ｂによって求められた相対距離の方がカメラシステム３０ａによって求められた相対位置よりも短いものとし、ＣＰＵ６１は、レーダシステム３０ｂによって求められた相対距離を安全度の算出に用いることとする。
【００４５】
次に、ＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに記憶された車速センサからの自車速度を読み込み（Ｓ１２０）、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき安全度を算出し（Ｓ１２２）、算出した安全度をデータメモリ６２ａに出力データとして記憶する（Ｓ１２４）。このように、ステップ１１０〜ステップ１２４の処理を繰り返す。
【００４６】
なお、データメモリ６２ａに出力データとして記憶された安全度は、通信回路６３を介して車内ＬＡＮに接続された電子機器７０に入力される。そして、この電子機器７０は、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するとともに、操作制限解除時間をディスプレイに表示させる。
【００４７】
なお、ステップ１００において、車載周辺監視システム３０の各システムに、正常動作しているものがない場合（Ｓ１００でＮＯ判定）、ステップ１００に戻る。
【００４８】
また、ステップ１０２において、車載周辺監視システム３０の中に正常動作していないシステムがある場合（Ｓ１０２でＹＥＳと判定）、動作していないシステムがあることをＲＡＭに記憶し（Ｓ１０４）、車載周辺監視システム３０として他に正常動作しているシステムだけを使用した別の安全判定ソフトがあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、別の安全判定ソフトがある場合、別の安全判定ソフトに切り替えてステップ１０８の処理を行う。例えば、車載周辺監視システム３として超音波システムが車両に搭載され、この超音波システムの動作状態が異常であるような場合には、超音波システムを使用した低速度の後退運動時の障害物検知を行わない別の安全判定ソフトがあるか否かを判定し（Ｓ１０６）、安全判定ソフトがある場合、別の安全判定ソフトに切り替え、ステップ１０８の処理を行う。また、ステップ１０６において、別の安全判定ソフトがない場合には処理を終了する。
【００４９】
次に、電子機器７０のＣＰＵの作動について図８を参照して説明する。なお、電子機器７０のＣＰＵの作動を電子機器７０として説明する。
【００５０】
運転者の操作により、イグニッションスイッチがオンし、電子機器７０の動作スイッチがオンすると、電子機器７０は動作を開始する。電子機器７０は、自車速度を読み込み（Ｓ２００）、自車速度が一定速度以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここで、停車中であって自車速度が一定速度以上でない場合、操作スイッチの操作は制限されない（Ｓ２１２）。また、ステップ２０２において、自車速度が一定速度以上の場合、安全度を読み込み（Ｓ２０４）、安全度が０であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、例えば、車間距離が最低車間距離よりも短く安全度が０の場合、操作スイッチの操作は制限される（Ｓ２０８）。また、ステップ２０６において、安全度が０でない場合、安全度に応じて操作スイッチの操作制限を緩和する。具体的には、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度が大きくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を長くし、安全度が小さくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を短くする。
【００５１】
上記したように、電子機器７０は、安全度判定器６０からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和するので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作が可能となり、運転者の不満を解消することができる。
【００５２】
また、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報がどのような内容の情報であるかを、データ辞書を参照して認識するので、視覚支援システム３として新たな機器が追加されたり、通信回路６３を介して入力される情報が新たに追加されても、データ辞書のデータを追加するだけで、安全度判定器６０のＣＵ６１は、視覚支援システム３として新たな機器や通信回路６３を介して入力される新たな情報の内容を識別できるので拡張性が高い。
【００５３】
なお、上記実施形態において、安全度判定器６０は、前方車両との車間距離と自車速度（走行速度）を求め、安全度判定テーブルを参照して、車間距離と走行速度に応じた安全度を求める例について示したが、これは一例であって、例えば、前方車両との相対速度を求め、この相対速度と、安全度判定テーブルに記憶された最低車間距離から、最低車間距離に到達する時間を推定して、この推定した時間を安全度に反映させてもよい。
【００５４】
また、安全度判定器６０は、車車間通信システム２０を介して入力される周辺車両の車速やブレーキ操作を示す情報により、周辺車両の車速やブレーキ操作を認識し、これらの周辺車両の車速やブレーキ操作を判定条件として設定し、安全度に反映させてもよい。このような場合、自車速度および前方車両との車間距離が同一の条件であっても、例えば、車車間通信システム２０が搭載されない車両の方が、車車間通信システム２０が搭載された車両よりも、安全度が小さく算出されるようにしてもよい。また、例えば、ブレーキ性能の低いブレーキシステムを有する車両では、ブレーキ性能の高いブレーキシステムを有する車両よりも安全度が小さくなるようにしてもよい。
【００５５】
なお、上記実施形態では、車載周辺監視システム３０として、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂが設けられた例について示したが、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂに限ることなく、例えば、超音波センサを用いて物体との相対位置を測定するような構成としてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、カメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂによって、それぞれ車両前方の物体の相対位置を求める例について示したが、車両前方に限ることなく、例えば、車両側方、車両後方の物体との相対位置を求めるようにしてもよい。
【００５７】
また、安全度判定器６０は、車載周辺監視システム３０を介して入力される情報から、例えば、対向車が中央線をはみ出して接近してくると推定した場合や、障害物が走行経路に移動していると推定した場合には、安全度を０にするとともに、すぐに警報を発出して運転者に報知するようにしてもよい。また、この場合、自動的にハンドル操作を行い、中央線から離れる走行を行うようにしてもよい。
【００５８】
また、安全度判定器６０は、車車間通信システム２０から入力される他車の位置情報を用いて安全度の計算を行うようにしてもよい。この場合、自車の位置情報と他車の位置座標の時間変化から、現在の車間距離または位置関係を推定し、この推定値から安全度を求めることができる。
【００５９】
また、上記実施形態では、車載用電子機器が運転支援システムとしてＡＣＣシステム３１が搭載された車両に適用された例について示したが、ＡＣＣシステム３１の機能にブレーキ制御機能が追加された、いわゆるストップ・アンド・ゴー・システムが搭載された車両に適用されてもよい。このストップ・アンド・ゴー・システムでは完全自動運転が可能であるため、ストップ・アンド・ゴー・システムに適した判定条件を安全度判定テーブルのデータとして設定し、操作スイッチの操作制限時間を例えば１分単位で解除してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、安全度判定器６０は、車載周辺監視システム３０から入力される各種情報の信頼度によって、安全度の算出に用いるシステムを選択する例について示したが、相対位置の位置誤差によって安全度の算出に用いるシステムを選択するようにしてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、カメラシステム３０ａまたはレーダシステム３０ｂにおいて、物体を追跡したり物体の有無および物体までの距離を判定する処理を行う例について示したが、カメラシステム３０ａまたはレーダシステム３０ｂから画像データを出力し、安全度判定器６０において物体を追跡したり物体の有無および物体までの距離を判定する処理を行うようにしてもよい。
【００６２】
また、電子機器７０は、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するとともに操作制限解除時間をディスプレイに表示させる例について示したが、音声で操作制限解除時間を運転者に報知するようにしてもよい。また、安全度が大きくなるに従い操作可能な操作スイッチの数を増加し、安全度が小さくなるに従い操作可能な操作スイッチの数を減少させてもよい。
【００６３】
ゲートウェイ５０は、路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０において信頼性の高い情報のみを出力する処理が行われている場合には、省略することができる。
【００６４】
また、車車間通信により他車の移動走行ルートを受信するようにして、この他車の移動走行ルートから他車の位置情報を把握して安全度を求めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載用電子機器の全体構成を概略的に示した図である。
【図２】データメモリの入力データの例を示す図である。
【図３】データメモリの出力データの例を示す図である。
【図４】安全度判定テーブルのデータ例を示す図である。
【図５】カメラシステムとレーダシステムの各制御ステータスの組合せを示した図である。
【図６】車載周辺監視システムの各制御ステータスの組合せによるシステム選択の説明図である。
【図７】安全度判定器のＣＰＵの処理を示す図である。
【図８】電子機器のＣＰＵの処理を示す図である。
【符号の説明】
１０…路上監視システム受信機、２０…車車間通信システム２０、
３…視覚支援システム、３０ａ…カメラシステム、３０ｂ…レーダシステム、
３１…ＡＣＣシステム、５０…ゲートウェイ、６０…安全度判定器、
６１…ＣＰＵ、６２ａ…データメモリ、６２ｂ…メモリ、６３…通信回路、
７０…電子機器。
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば、走行中の操作が制限される電子機器を制御する車載用電子装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置のような電子機器は、車両走行中の安全性を確保するために、乗員が操作スイッチを操作しようとしても、ほとんどのボタン操作が行えないようになっている。
【０００３】
この種の電子機器としては、走行中であっても、運転手以外の人、例えば、助手席に座っている人の操作スイッチの操作制限が解除される車載用表示制御装置がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平５−１６４５６５号公報
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記した車載用表示制御装置は、走行中の運転手以外の人による操作スイッチの操作制限は解除されるが、走行中の運転者による操作スイッチの操作制限は解除されない。
【０００６】
そして、上記した車載用表示制御装置は、車両が走行中であるか否かに基づいて電子機器の操作スイッチを制限しているため、例えば、車間距離が十分に確保されていても操作スイッチの操作が制限されてしまい、運転者は不満を抱いてしまう。
【０００７】
本発明は上記問題に鑑みたもので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作を可能とする車載用電子装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、操作スイッチを有し、走行中の操作スイッチの操作が制限される電子機器（７０）と、車両の周辺状況についての情報が入力され、この情報から安全走行のレベルを示す安全度を算出する安全度判定手段（６０）と、を有し、電子機器（７０）は、安全度判定手段（６０）からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和することを特徴としている。このように、電子機器（７０）は、安全度判定手段（６０）からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和するので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作が可能となる。
【０００９】
また、上記した安全度判定手段（６０）は、自車速度および車間距離に応じて安全度が定義された安全度判定テーブルを有し、安全度判定手段（６０）には、自車速度および車間距離についての情報が入力されるようになっており、安全度判定手段（６０）は、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータ、に基づいて安全度を算出するように構成することができる。
【００１０】
また、請求項１または２に記載の発明において、走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する電子機器（７０）としては、請求項３に記載の発明のように、安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するもの、あるいは、請求項４に記載の発明のように、安全度に応じて操作可能な操作スイッチの数を変更するものとすることができる。
【００１１】
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。
【００１２】
【発明の実施の形態】
図１に、本発明の一実施形態に係る車載用電子装置の全体構成を概略的に示す。車載用電子装置は、安全度判定器６０および電子機器７０から構成されている。そして、安全度判定器６０には、視覚支援システム３から各種情報が入力されるとともに、ゲートウェイ５０を介して路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０からの各種情報が入力される。また、安全度判定器６０は、電子機器７０、視覚支援システム３、ゲートウェイ５０、路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０とそれぞれ車内ＬＡＮによって接続されている。
【００１３】
路上監視システム受信機１０は、路上監視システムによって提供される渋滞情報、落下物情報、工事情報、気象情報などの情報を路側等に設置された通信器を介して受信するものである。
【００１４】
車車間通信システム２０は、周辺車両と直接通信を行うものであり、車車間通信システム２０によって周辺車両から入力されるデータには、時刻、周辺車両の絶対位置、位置の測定精度（以下、位置誤差という）、周辺車両の車速、ブレーキ操作を示す情報などが含まれる。
【００１５】
ゲートウェー５０は、路上監視システム受信機１０と車車間通信システム２０の各システムから不定期に入力される各情報のプロトコル変換を行うとともに信頼性のチェックを行い、信頼性の高い情報のみを安全度判定器６０に出力する。
【００１６】
視覚支援システム３は、車両の周辺状況を監視する車載周辺監視システム３０および前方車両との車間距離を一定に保ち前方車両を追従するＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ Ｃｒｕｉｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ）システム３１を有している。また、車載周辺監視システム３０は、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから構成されている。
【００１７】
カメラシステム３０ａは、その詳細については図示しないが、車両の前方を撮影する複数のカメラ、車両側方を撮影する複数のカメラ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびフレームメモリを有している。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって作動し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み、読み出しを行う。なお、このカメラシステム３０ａは、いわゆるステレオカメラとして構成され、撮影した画像から物体との相対距離、相対速度を測定し、車両周辺の状況を監視することができる。
【００１８】
カメラシステム３０ａのＣＰＵは、上記複数のカメラに対して定期的に車両周辺を撮影するように指示し、これらのカメラによって定期的に撮影された画像データをフレームメモリに蓄積する。そして、このフレームメモリに蓄積された過去の画像データと最新の画像データとを比較して車両前方の物体を判定し、その物体にＩＤ番号を付与して、物体の移動（位置、大きさ）を追跡する。また、カメラシステム３０ａのＣＰＵは、画像データの認識状況に応じて信頼度を算出する。カメラシステム３０ａのＣＰＵが、「物体イメージあり」と判断した場合、信頼度は９０〜１００となり、物体イメージの有無が明確でないと判断した場合、すなわち、「物体イメージがありそう」と判断した場合、信頼度は８０〜９０となり、「物体イメージなし」と判断した場合、信頼度は０〜８０となる。また、カメラシステム３０ａのＣＰＵは、物体との相対距離、物体との相対速度および位置誤差を算出する。そして、物体のＩＤ番号とともに算出した各情報を出力する。なお、位置誤差は、物体との相対距離が長いほど大きく、物体との相対距離が短いほど位置誤差は小さくなるように算出される。
【００１９】
レーダシステム３０ｂは、その詳細については図示しないが、車両の前方、コーナーなどに設けられた複数のレーダ、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有している。このＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって作動し、必要に応じてＲＡＭに対して情報の書き込み、読み出しを行う。
【００２０】
レーダシステム３０ｂのＣＰＵは、車両の前方、コーナーなどに設けられた複数のレーダから定期的に電磁波等を送信させ、物体によって反射した反射波を解析することによって、物体の有無および相対距離、物体との相対速度、大きさ、位置誤差を算出し、物体のＩＤ番号とともに算出した各情報を含む信号を出力する。また、レーダシステム３０ｂのＣＰＵは、物体の検出状況に応じて信頼度を算出する。レーダシステム３０ｂのＣＰＵが、「物体あり」と判断した場合、信頼度は９０〜１００となり、反射波を解析した結果、物体の有無が明確でないと判断した場合、すなわち、「物体がありそう」と判断した場合、信頼度は８０〜９０となり、「物体なし」と判断した場合、信頼度は０〜８０となる。また、レーダシステム３０ｂの障害物判定は、同様に障害物との距離を測定する超音波センサと比較して遠距離まで車両周辺の状況を監視することができる。
【００２１】
ＡＣＣシステム３１は、レーダシステム３０ｂから入力される車間距離情報に基づき、前方車両との車間距離を一定に保ち前方車両を追従するシステムであり、運転者の運転操作を軽減するシステムである。
【００２２】
安全度判定器６０は、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ、ＲＡＭ、データメモリ６２ａ、メモリ６２ｂおよび通信回路６３を有している。ＣＰＵ６１は、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより動作し、通信回路６３を介して車内ＬＡＮによって接続された路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂおよび電子機器７０と各種情報の授受を行う。また、安全度判定器６０には、ＧＰＳからの位置情報および車速センサからの車速情報が入力される。
【００２３】
データメモリ６２ａには、通信回路６３を介して入力される各種情報が入力データとして記憶されるとともに、通信回路６３を介して出力される各種情報が出力データとして記憶される。なお、通信回路６３を介して入力される各種情報には、情報の内容を示すデータＩＤが含まれている。
【００２４】
図２に、データメモリ６２ａの入力データの例を示す。図に示すように、データメモリ６２ａには、入力データとして、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、カメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂ、ＧＰＳおよび車速センサから入力される各種情報が記憶される。
【００２５】
なお、データメモリ６２ａの入力データは、いわゆるＴＬＶ（ｔａｇ、ｌｅｎｇｔｈ、ｖａｌｕｅ）形式で記憶されている。例えば、車速３６ｋｍ／ｈを１バイトで表現する場合、車速を表すｔａｇをｖｅｌｏｃｉｔｙとし、ｌｅｎｇｔｈを１とする。また、３６ｋｍ／ｈは１０ｍｓであり、この１０を１６進数で表現するとＡとなり、このＡはＡＳＣＩＩコードでは４１に相当するため、ｌｅｎｇｔｈは４１とする。そして、＜ｖｅｌｏｃｉｔｙ、１、４１＞としてデータメモリ６２ａに記憶される。
【００２６】
図３に、データメモリ６２ａの出力データの例を示す。図に示すように、データメモリ６２ａには、出力データとして、安全度、障害物情報および車線走行位置等の各種情報が記憶される。
【００２７】
なお、データメモリ６２ａの入出力データに記憶される相対位置および位置誤差は、座標形式のデータとして記憶される。
【００２８】
メモリ６２ｂには、データ辞書としてのデータおよび判定条件としてのデータが記憶されている。そして、判定条件としてのデータの１つとして安全度判定テーブルのデータがメモリ６２ｂに記憶されている。
【００２９】
データ辞書は、通信回路６３を介して入力される各種情報が、どのような内容の情報であるかが定義されたものである。安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに入力データとしてＴＬＶ形式で記憶された各種情報がどのような内容の情報であるかを、このデータ辞書を参照して認識する。
【００３０】
安全度判定テーブルは、安全度を算出するためのデータが記憶されたものである。安全度判定テーブルには、例えば、図４に示すように、自車速度（走行速度）に応じて、安全走行に最低限必要な車間距離である最低車間距離が定義されており、この最低車間距離よりも車間距離が短い領域では、安全度が０に定義されている。また、走行中の安全性を考慮して安全度の上限は１０に設定され、図に示すように、自車速度（走行速度）に応じて、安全度が１０となる車間距離が定義されている。なお、図において安全度が１０となる条件よりも車間距離が長い領域では、安全度は１０となる。
【００３１】
ここで、安全度判定器６０のＣＰＵ６１による安全度の算出について説明する。安全度は、安全走行のレベルを示すものであり、本実施形態では、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づいて算出される値である。車間距離が長いほど安全度は大きく、車間距離が短いほど安全度は小さくなる。安全度は、安全度判定器６０によって算出され、電子機器７０は、安全度判定器６０によって算出された安全度に応じて操作制限を緩和する。
【００３２】
まず、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、安全度判定器６０のデータメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報から、前方車両との車間距離と自車速度（走行速度）を求める。そして、図４に示した安全度判定テーブルを参照して、車間距離と走行速度に応じた安全度を求める。なお、安全度判定テーブルにおいて、車間距離が安全度０と安全の１０の各ライン間に相当する場合には、走行速度を一定にして安全度０と安全度１０との間を比例配分することで安全度を求める。例えば、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が１００ｍ以下の場合、安全度は０となる。また、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が２００ｍ以上の場合、安全度は１０となる。また、自車速度が１００ｋｍ／ｍ、車間距離が１５０ｍの場合（図４のＡ点）、安全度０と安全度１０との中間であるため、安全度は５となる。
【００３３】
このように、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、自車速度（走行速度）、前方車両との車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき、安全度を求める。
【００３４】
電子機器７０は、具体的にはナビゲーション装置であり、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ディスク読み取り装置等の他に、地図などを表示させるディスプレイ、タッチスイッチあるいはメカニカルなスイッチ等の操作スイッチを有している。また、電子機器７０には、車速センサからの自車速度および安全度判定器６０からの安全度が入力されるようになっている。電子機器７０は、自車速度により車両が走行中であると判断すると操作スイッチの操作を制限し、安全度判定器６０から入力される安全度応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和する。具体的には、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度が大きくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を長くし、安全度が小さくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を短くする。また、電子機器７０は、操作制限解除時間をディスプレイに表示させる。例えば、安全度判定器６０から入力される安全度が「５」の場合、運転者による最初のスイッチ操作から５秒間はスイッチ操作が可能となり、この間、ディスプレイには操作制限解除時間が５秒であることを示す内容が表示される。
【００３５】
ところで、車載周辺監視システム３０のカメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから出力される各情報には、物体の検出状況に応じて算出された信頼度が含まれている。安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、この信頼度に応じて、安全度の算出に用いるシステムを選択する。
【００３６】
図５は、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスの組合せを示したものである。本実施形態では、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各システムから入力される信頼度に応じて、制御ステータスを「ＯＫ」、「疑問」、「不明」の３段階に分類される。信頼度が９０〜１００のとき、制御ステータスは「ＯＫ」、信頼度が８０〜９０のとき、制御ステータスは「疑問」、信頼度が０〜８０のとき、制御ステータスは「ＯＫ」に分類される。
【００３７】
安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスがそれぞれ「ＯＫ」の場合、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各情報のうち、信頼度の高い方のシステムからの情報を用いて安全度の算出を行う。
【００３８】
また、カメラシステム３０ａの制御ステータスが「疑問」で、レーダシステム３０ｂの制御ステータスが「ＯＫ」の場合、カメラシステム３０ａからの情報は用いないで、信頼度の高いレーダシステム３０ｂのみの情報を用いて安全度の算出を行う。
【００３９】
また、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスがそれぞれ「疑問」の場合、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各システムからの情報の信頼度の高い方の情報を用いて安全度の算出を行う。
【００４０】
その他の組合せについては説明を省略するが、図６は、上記車載周辺監視システム３０の各制御ステータスの組合せによるシステム選択をまとめたものであり、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、この図に示すように、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの各制御ステータスの組合せにより、安全度の算出に用いるシステムを選択する。
【００４１】
次に、安全度判定器６０のＣＰＵ６１の処理について、図７に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４２】
運転者の操作により、イグニッションスイッチがオンすると、安全度判定器６０には、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂからの各種情報が、通信回路６３を介して入力される。そして、これらの各種情報はデータメモリ６２ａに入力データとして順次記憶される。ＣＰＵ６１は、メモリ６２ａのデータ辞書を参照して、データメモリ６２ａに入力データとして記憶された情報の内容を認識する。そして、車載周辺監視システム３０の各システム、すなわち、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂに対して、動作状態の問い合わせを行い、車載周辺監視システム３０に正常動作しているシステムがあるか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、車載周辺監視システム３０に正常動作しているシステムがあると判定した場合（Ｓ１００でＹＥＳと判定）、車載周辺監視システム３０の中に、正常動作していないシステムがあるか否かを判定する（Ｓ１０２）。車載周辺監視システム３０の全てのシステムが動作している場合（Ｓ１０２でＮＯと判定）、路上監視システム受信機１０、車車間通信システム２０および車載周辺監視システム３０のどのシステムのどの情報を用いて安全度を算出するかを設定する（Ｓ１０８）。ここでは、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから入力される各相対位置および各信頼度が安全度の算出に使用される情報として設定されるものとして説明する。ＣＰＵ６１は、車内ＬＡＮ（車内のネットワーク）を介してデータメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報の中から、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂから入力される各相対位置および各信頼度をそれぞれＲＡＭに順次記憶する（Ｓ１１０）。
【００４３】
ＣＰＵ６１は、このＲＡＭに記憶されたデータを読み出し（Ｓ１１２）、読み出したデータの信頼度から、更に、安全度の算出に優先して使用するシステムを選択し（Ｓ１１４）、選択したシステムからの情報を安全度の算出に用いる。
【００４４】
ここでは、前方に車両が存在し、ＡＣＣシステム３１によりこの前方車両と一定の車間距離で追従しており、車載周辺監視システム３０としてのカメラシステム３０ａによって求められた相対位置とレーダシステム３０ｂによって求められた相対位置の各信頼度がそれぞれ９０〜１００の間で、各制御ステータスが「ＯＫ」であるとする。ＣＰＵ６１は、図６に示したシステム選択図に従って、カメラシステム３０ａとレーダシステム３０ｂの両方からの情報を安全度の算出に用いる。具体的には、ＣＰＵ６１は、カメラシステム３０ａによって求められた相対位置とレーダシステム３０ｂによって求められた相対位置をそれぞれメモリ６２ｂから読み出して（Ｓ１１６）、相対距離（車間距離）を求める（Ｓ１１８）。ここでは、レーダシステム３０ｂによって求められた相対距離の方がカメラシステム３０ａによって求められた相対位置よりも短いものとし、ＣＰＵ６１は、レーダシステム３０ｂによって求められた相対距離を安全度の算出に用いることとする。
【００４５】
次に、ＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに記憶された車速センサからの自車速度を読み込み（Ｓ１２０）、自車速度、車間距離および安全度判定テーブルに記憶されたデータに基づき安全度を算出し（Ｓ１２２）、算出した安全度をデータメモリ６２ａに出力データとして記憶する（Ｓ１２４）。このように、ステップ１１０〜ステップ１２４の処理を繰り返す。
【００４６】
なお、データメモリ６２ａに出力データとして記憶された安全度は、通信回路６３を介して車内ＬＡＮに接続された電子機器７０に入力される。そして、この電子機器７０は、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するとともに、操作制限解除時間をディスプレイに表示させる。
【００４７】
なお、ステップ１００において、車載周辺監視システム３０の各システムに、正常動作しているものがない場合（Ｓ１００でＮＯ判定）、ステップ１００に戻る。
【００４８】
また、ステップ１０２において、車載周辺監視システム３０の中に正常動作していないシステムがある場合（Ｓ１０２でＹＥＳと判定）、動作していないシステムがあることをＲＡＭに記憶し（Ｓ１０４）、車載周辺監視システム３０として他に正常動作しているシステムだけを使用した別の安全判定ソフトがあるか否かを判定する（Ｓ１０６）。ここで、別の安全判定ソフトがある場合、別の安全判定ソフトに切り替えてステップ１０８の処理を行う。例えば、車載周辺監視システム３として超音波システムが車両に搭載され、この超音波システムの動作状態が異常であるような場合には、超音波システムを使用した低速度の後退運動時の障害物検知を行わない別の安全判定ソフトがあるか否かを判定し（Ｓ１０６）、安全判定ソフトがある場合、別の安全判定ソフトに切り替え、ステップ１０８の処理を行う。また、ステップ１０６において、別の安全判定ソフトがない場合には処理を終了する。
【００４９】
次に、電子機器７０のＣＰＵの作動について図８を参照して説明する。なお、電子機器７０のＣＰＵの作動を電子機器７０として説明する。
【００５０】
運転者の操作により、イグニッションスイッチがオンし、電子機器７０の動作スイッチがオンすると、電子機器７０は動作を開始する。電子機器７０は、自車速度を読み込み（Ｓ２００）、自車速度が一定速度以上であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。ここで、停車中であって自車速度が一定速度以上でない場合、操作スイッチの操作は制限されない（Ｓ２１２）。また、ステップ２０２において、自車速度が一定速度以上の場合、安全度を読み込み（Ｓ２０４）、安全度が０であるか否かを判定する（Ｓ２０６）。ここで、例えば、車間距離が最低車間距離よりも短く安全度が０の場合、操作スイッチの操作は制限される（Ｓ２０８）。また、ステップ２０６において、安全度が０でない場合、安全度に応じて操作スイッチの操作制限を緩和する。具体的には、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度が大きくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を長くし、安全度が小さくなるに従い操作スイッチの操作制限解除時間を短くする。
【００５１】
上記したように、電子機器７０は、安全度判定器６０からの安全度に応じて走行中の操作スイッチの操作制限を緩和するので、走行中であっても、安全走行のレベルを示す安全度に応じて操作スイッチの操作が可能となり、運転者の不満を解消することができる。
【００５２】
また、安全度判定器６０のＣＰＵ６１は、データメモリ６２ａに入力データとして記憶された各種情報がどのような内容の情報であるかを、データ辞書を参照して認識するので、視覚支援システム３として新たな機器が追加されたり、通信回路６３を介して入力される情報が新たに追加されても、データ辞書のデータを追加するだけで、安全度判定器６０のＣＵ６１は、視覚支援システム３として新たな機器や通信回路６３を介して入力される新たな情報の内容を識別できるので拡張性が高い。
【００５３】
なお、上記実施形態において、安全度判定器６０は、前方車両との車間距離と自車速度（走行速度）を求め、安全度判定テーブルを参照して、車間距離と走行速度に応じた安全度を求める例について示したが、これは一例であって、例えば、前方車両との相対速度を求め、この相対速度と、安全度判定テーブルに記憶された最低車間距離から、最低車間距離に到達する時間を推定して、この推定した時間を安全度に反映させてもよい。
【００５４】
また、安全度判定器６０は、車車間通信システム２０を介して入力される周辺車両の車速やブレーキ操作を示す情報により、周辺車両の車速やブレーキ操作を認識し、これらの周辺車両の車速やブレーキ操作を判定条件として設定し、安全度に反映させてもよい。このような場合、自車速度および前方車両との車間距離が同一の条件であっても、例えば、車車間通信システム２０が搭載されない車両の方が、車車間通信システム２０が搭載された車両よりも、安全度が小さく算出されるようにしてもよい。また、例えば、ブレーキ性能の低いブレーキシステムを有する車両では、ブレーキ性能の高いブレーキシステムを有する車両よりも安全度が小さくなるようにしてもよい。
【００５５】
なお、上記実施形態では、車載周辺監視システム３０として、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂが設けられた例について示したが、カメラシステム３０ａおよびレーダシステム３０ｂに限ることなく、例えば、超音波センサを用いて物体との相対位置を測定するような構成としてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、カメラシステム３０ａ、レーダシステム３０ｂによって、それぞれ車両前方の物体の相対位置を求める例について示したが、車両前方に限ることなく、例えば、車両側方、車両後方の物体との相対位置を求めるようにしてもよい。
【００５７】
また、安全度判定器６０は、車載周辺監視システム３０を介して入力される情報から、例えば、対向車が中央線をはみ出して接近してくると推定した場合や、障害物が走行経路に移動していると推定した場合には、安全度を０にするとともに、すぐに警報を発出して運転者に報知するようにしてもよい。また、この場合、自動的にハンドル操作を行い、中央線から離れる走行を行うようにしてもよい。
【００５８】
また、安全度判定器６０は、車車間通信システム２０から入力される他車の位置情報を用いて安全度の計算を行うようにしてもよい。この場合、自車の位置情報と他車の位置座標の時間変化から、現在の車間距離または位置関係を推定し、この推定値から安全度を求めることができる。
【００５９】
また、上記実施形態では、車載用電子機器が運転支援システムとしてＡＣＣシステム３１が搭載された車両に適用された例について示したが、ＡＣＣシステム３１の機能にブレーキ制御機能が追加された、いわゆるストップ・アンド・ゴー・システムが搭載された車両に適用されてもよい。このストップ・アンド・ゴー・システムでは完全自動運転が可能であるため、ストップ・アンド・ゴー・システムに適した判定条件を安全度判定テーブルのデータとして設定し、操作スイッチの操作制限時間を例えば１分単位で解除してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、安全度判定器６０は、車載周辺監視システム３０から入力される各種情報の信頼度によって、安全度の算出に用いるシステムを選択する例について示したが、相対位置の位置誤差によって安全度の算出に用いるシステムを選択するようにしてもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、カメラシステム３０ａまたはレーダシステム３０ｂにおいて、物体を追跡したり物体の有無および物体までの距離を判定する処理を行う例について示したが、カメラシステム３０ａまたはレーダシステム３０ｂから画像データを出力し、安全度判定器６０において物体を追跡したり物体の有無および物体までの距離を判定する処理を行うようにしてもよい。
【００６２】
また、電子機器７０は、走行中であっても、安全度判定器６０からの安全度に応じて、操作スイッチの操作制限を一定時間解除するとともに操作制限解除時間をディスプレイに表示させる例について示したが、音声で操作制限解除時間を運転者に報知するようにしてもよい。また、安全度が大きくなるに従い操作可能な操作スイッチの数を増加し、安全度が小さくなるに従い操作可能な操作スイッチの数を減少させてもよい。
【００６３】
ゲートウェイ５０は、路上監視システム受信機１０および車車間通信システム２０において信頼性の高い情報のみを出力する処理が行われている場合には、省略することができる。
【００６４】
また、車車間通信により他車の移動走行ルートを受信するようにして、この他車の移動走行ルートから他車の位置情報を把握して安全度を求めてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る車載用電子機器の全体構成を概略的に示した図である。
【図２】データメモリの入力データの例を示す図である。
【図３】データメモリの出力データの例を示す図である。
【図４】安全度判定テーブルのデータ例を示す図である。
【図５】カメラシステムとレーダシステムの各制御ステータスの組合せを示した図である。
【図６】車載周辺監視システムの各制御ステータスの組合せによるシステム選択の説明図である。
【図７】安全度判定器のＣＰＵの処理を示す図である。
【図８】電子機器のＣＰＵの処理を示す図である。
【符号の説明】
１０…路上監視システム受信機、２０…車車間通信システム２０、
３…視覚支援システム、３０ａ…カメラシステム、３０ｂ…レーダシステム、
３１…ＡＣＣシステム、５０…ゲートウェイ、６０…安全度判定器、
６１…ＣＰＵ、６２ａ…データメモリ、６２ｂ…メモリ、６３…通信回路、
７０…電子機器。
Claims (4)
- 操作スイッチを有し、走行中の前記操作スイッチの操作が制限される電子機器（７０）と、
車両の周辺状況についての情報が入力され、この情報から安全走行のレベルを示す安全度を算出する安全度判定手段（６０）と、を有し、
前記電子機器（７０）は、前記安全度判定手段（６０）からの安全度に応じて走行中の前記操作スイッチの操作制限を緩和することを特徴とする車載用電子装置。 - 前記安全度判定手段（６０）は、自車速度および車間距離に応じて安全度が定義された安全度判定テーブルを有し、前記安全度判定手段（６０）には、自車速度および車間距離についての情報が入力されるようになっており、
前記安全度判定手段（６０）は、前記自車速度、前記車間距離および前記安全度判定テーブルに記憶されたデータ、に基づいて前記安全度を算出することを特徴とする請求項１に記載の車載用電子装置。 - 前記電子機器（７０）は、前記安全度に応じて、前記操作スイッチの操作制限を一定時間解除することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用電子装置。
- 前記電子機器（７０）は、前記安全度に応じて操作可能な前記操作スイッチの数を変更することを特徴とする請求項１または２に記載の車載用電子装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003118120A JP4134803B2 (ja) | 2003-04-23 | 2003-04-23 | 車載用電子装置 |
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